引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及公安交通管理技术领域，具体是一种引导前导车按照警卫任务路线精 确到秒运行的方法及系统。
【背景技术】
[0002] 随着城市的规模不断扩大，许多城市的影响力与日俱增，国内外领导人到访这些 城市已成常态，确保警卫车队的安全是公安交通管理部门重要任务之一。在执行高规格的 警卫任务时，一般都通过前导车引导被警卫的车队，按照确定的路线从始发地引导到目的 地。为了减少警卫车队对人们正常出行的影响，不仅要沿途警卫人员精准的知道车队到达 沿途每一点的时间，确保在车队到达某一路口前及时给出放行信号，以减少车队通过路口 时对正常交通的影响。更重要的是在复杂的路网条件下如何保证驾驶员按照规定的警卫路 线在行进至分流点时，准确选择行进路线不走错路是确保警卫任务顺利完成的关键。因此， 精确到秒的实现前导车调度同时确保执行任务的前导车驾驶员不走错路已成为交通管理 部门亟待解决的问题。
[0003] 为了解决这个问题，本发明人为第一发明人所发明了一系列专利来解决这个问 题，其中文献号为：CN102521975B公开了"一种能够引导前导车精确完成警卫任务的系 统"，根据预案信息以及车队到达目的地的时刻，得到的执行时刻表，将车队到达每个基准 位置的时刻值都精确到秒的显示出来，而且在执行任务的整个过程中，以时间作为指挥调 度的依据，一旦车队超前或者滞后的时间超过报警阈值，系统便会发出指挥调度指令，保证 车队能够精确到秒的到达目的地。但是，上述技术方案还存在如下技术问题：
[0004] 1、当前导车位置与执行时刻表基准位置不同，即前导车滞后或超前时，只能提示 驾驶员加速或减速，不能提示驾驶员加速或减速的值是多少。
[0005] 2、当前导车的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，不能提示驾驶员未来 要保持重合状态，是维持当前速度不变，还是要加速或减速，其加减速度的值是多少。
[0006] 3、当出发点、分流点、目的地的位置不明确时，前导车驾驶员容易选择错误的出发 点、目的地以及路线，不能确保警卫车队安全、准时到达目的地。
[0007] 上述3种情况下，驾驶员只能根据自己的经验进行驾驶，依然不能够准确保证前 导车精确到秒的到达每一个基准位置。
【发明内容】
[0008] 本发明所要解决的技术问题是提供一种引导前导车按照警卫任务路线精确到秒 运行的方法及系统。
[0009] 为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
[0010] 本发明提供一种引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法，包括如下步 骤：
[0011] S1:生成计划时间表，具体包括如下步骤：
[0012]S11:事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在前导车 行驶至出发地（X。，Y。）时，获取出发地的实景图像并将前导车在出发地的具体停车位置标 注在实景图像上得到第一引导图像并存储，所述第一引导图像的存储路径与出发地位置相 关联；
[0013]S12:在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息％，YD、行 驶时间行驶里程Q、行驶速度\;
[0014]S13:在前导车行驶至分流点（XF，YF)时，获取分流点处的实景图像，将前导车需要 行进的方向标注在所述实景图像上得到第二引导图像并存储，所述引导图像的存储路径与 其对应的分流点的位置信息关联；
[0015]S14:在前导车行驶至目的地（XM，YM)时，获取出发地的实景图像并将前导车在目 的地的具体停车位置标注在实景图像上得到第三引导图像并存储，所述第三引导图像的存 储路径与目的地位置相关联；
[0016]S15:生成计划时间表，所述计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、与出发地 关联的第一引导图像的存储路径、分流点、与分流点关联的第二引导图像的存储路径、目的 地、与目的地关联的第三引导图像的存储路径、以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行 驶数据，其中所述前导车经纬度信息（Xi，Yi)作为基准位置，所述行驶时间1\作为基准时 间，所述行驶里程Q作为基准里程，所述行驶速度\作为基准速度，出发地所对应的基准时 间为"〇s"，出发地所对应的基准速度为出发速度；
[0017]S2:生成执行时刻表，具体包括如下步骤：
[0018]S21:调取所述步骤S1中得到的计划时间表；
[0019]S22:根据到达目的地的时刻要求，依次确定前导车到达每一基准位置的时刻，将 计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，其中出发地所对 应的时刻为出发时刻；
[0020]S3:实时判断前导车进程，具体包括如下步骤：
[0021]S31:实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息（XD，YD);
[0022] S32 :当前导车经纬度信息（XD，YD)与出发地（Xc，Yc)之间的距离小于规定距离L 时，按照与出发地关联的第一引导图像的存储路径调取第一引导图像，提示驾驶员当前位 置距离出发地停车位还有多少米同时按照第一引导图像中标注的停车位置停车；
[0023]S33:当前时刻等于所述步骤S22中确定的出发时刻时，前导车出发并按照出发速 度行驶；
[0024]S34:将当前时刻下的前导车经纬度信息（XD，YD)与执行时刻表中的基准位置信息 %，YD进行一一比对，确定与当前时刻下的前导车经纬度信息（XD，YD)所对应的的基准时 刻TD;
[0025]S35:比较当前时刻T与当前时刻下的前导车经纬度信息（XD，YD)所对应的的基准 时刻TD:
[0026] 当T=TD时，进入步骤S36;
[0027] 当T关TD时，进入步骤S37;
[0028]S36:提示前导车按照执行时刻表中TD的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶， 之后进入步骤S4;
[0029]S37:提示前导车按照如下速度进行行驶：
[0030] VT = (SH_SD) /TH，其中TH是时间调整阈值，即经过时间TH之后使前导车经纬度信 息（XD，YD)所对应的基准时刻TD与当前时刻T之间的误差为零；其中SH是以当前时刻T加 上时间调整阈值TH作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；SD是以前导车经纬度 信息（XD，YD)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程，之后进入步骤S4 ;
[0031] S4 :当前导车经纬度信息（XD，YD)与分流点（XF，YF)之间的距离小于规定距离L 时，按照与该分流点关联的第二引导图像的存储路径调取第二引导图像以提示驾驶员当前 位置距离分流点还有多少米同时提示前方的行驶方向；
[0032]S5:当前导车经纬度信息（XD，YD)与目的地（XM，YM)之间的距离小于规定距离L 时，按照与目的地关联的第三引导图像的存储路径调取第三引导图像以提示驾驶员当前位 置距离目的地停车位还有多少米同时提示按照第三引导图像中标注的停车位置停车。
[0033] 所述步骤SI、S4中，采用设置于前导车上的GPS定位模块获得前导车的经纬度信 息、行驶时间；采用设置于前导车上的0BD模块获得前导车实时的行驶里程和行驶速度。
[0034] 所述步骤S36、S37中，采用设置于前导车上的液晶显示屏显示文字的方式对前导 车驾驶员进行提示。
[0035] 所述步骤S36、S37中，采用设置于前导车上的声音播放器