前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及公安交通管理技术领域，具体是一种前导车在突发事件发生时精确到 秒运行的控制方法及系统。
【背景技术】
[0002] 随着社会的快速发展，许多城市的影响力与日俱增，国内外领导人到访这些城市 已成常态。在执行高规格的警卫任务时，一般是通过前导车引导被警卫的车队，按照确定的 路线从始发地引导到目的地。为了减少警卫车队对人们正常出行的影响，让沿途警卫人员 需要精准的知道车队到达本警务区时间，这样可以在车队到达某一路口前能及时给出放行 信号，以减少车队通过路口时对正常交通的影响。由于目前警卫车队在运行过程中到达每 一个路口的时间是不确定的，尤其是当遇到天气、事件等突发因素时，预案不能实时切换， 就会给警卫对象的安全、准时到达目的地带来影响。如何确保警卫车队在突发事件发生时 也能精确到秒的到达目的地，成为交通管理部门亟待解决的问题。
[0003] 为了解决这个问题，本申请的第一发明人申请了一系列专利，现有专利 CN103198696A公开了 "能够提高大型警卫任务指挥调度精度的系统及方法"，根据预案信 息以及车队到达目的地的时刻，得到的执行时刻表，将车队到达每个基准位置的时刻值都 精确到秒的显示出来，而且在执行任务的整个过程中，以时间作为指挥调度的依据，一旦车 队超前或者滞后的时间超过报警阈值，系统便会发出指挥调度指令，保证车队能够精确到 秒的到达目的地。但是，上述技术方案还存在如下技术问题：
[0004] 1、当前导车位置与执行时刻表基准位置不同，即前导车滞后或超前时，只能提示 驾驶员加速或减速，不能提示驾驶员加速或减速的值是多少。
[0005] 2、当前导车的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，不能提示驾驶员未来 要继续保持重合状态，是维持当前速度不变，还是要加速或减速，其加减速度的值是多少。
[0006] 3、无论在什么天气什么路况下都是采用一种时刻表，如果突然遇到天气变化，t匕 如：当突然出现雨雪天气，导致道路湿滑；或突然出现大雾天气，导致能见度下降时，如果 不即时调整前导车运行速度，将无法保证前导车能按照事先确定的时刻，精确到秒的到达 目的地。
[0007] 在遇到第一种和第二种情况下，驾驶员只能根据自己的经验进行驾驶，也就不能 准确实现前导车精确到秒的到达每一个基准位置。而当车辆遇到突发事件时，由于不能够 实现预案的实时切换，也就会导致前导车不能实现精确到秒的到达目的地。
【发明内容】
[0008] 本发明所要解决的技术问题是提供一种前导车在突发事件发生时精确到秒运行 的控制方法及系统。
[0009] 为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
[0010] 本发明提供一种前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法，包括如下步 骤：
[0011]si:生成不同天气和路况下的计划时间表，具体包括如下步骤：
[0012] S11 :根据不同天气和路况时的限速值Vxi，事先利用前导车沿着警卫任务路线以 实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信 息（Xti，Yti)、行驶时间Tti、行驶里程Lti、行驶速度Vti;
[0013]S12:将每一组行驶数据与其对应的限速值Vxi关联后生成不同天气和路况下的计 划时间表；每一计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，以及所述步骤S11中获 取的行驶数据，其中所述前导车经纬度信息（Xti，Yti)作为基准位置，所述行驶时间Tti作为 基准时间，所述行驶里程Lti作为基准里程，所述行驶速度Vti作为基准速度，出发地所对应 的基准时间为"〇s"，出发地所对应的基准速度为出发速度；
[0014]S2:生成不同天气和路况下的执行时刻表，具体包括如下步骤：
[0015]S21:调取所述步骤S1中得到的不同天气和路况时的限速值Vxi对应的计划时间 表；
[0016]S22:根据到达目的地的时刻要求，针对当前天气和路况的限速值所对应的计划时 间表，依次得到前导车到达每一基准位置的时刻，将当前天气和路况的限速值所对应的计 划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到当前限速值对应的执行时刻表， 其中出发地所对应的时刻为出发时刻，目的地所对应的时刻为到达时刻；同时将当前限速 值执行时刻表中的出发时刻，对应到其他限速值所对应计划时间表中的出发时刻，并以此 为基准对基准时间进行调整，依次得到不同限速值对应的执行时刻表；
[0017]S3:生成运行信息并实时判断前导车进程，具体包括如下步骤：
[0018]S31:调取所述步骤S2中得到的所有不同限速值Vti对应的执行时刻表，并得到当 前天气和路况对应的限速值Vx;
[0019]S32:当前时刻T等于限速值Vx对应的执行时刻中的出发时刻时，立即向前导车下 达出发指令，前导车出发并按照该执行时刻表中记录的出发速度行驶；
[0020] S33 :实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息（XD，YD);
[0021] S34 :将当前时刻下的前导车经纬度信息（XD，YD)分别关联至不同限速值Vxi对应 的执行时刻表中，将其对应的基准时刻设置为TDi;
[0022] S35 :再次确认当前时刻下天气和路况对应的限速值Vx，将限速值Vx对应的执行时 刻表中的TDi修改为TD，并提取该执行时刻表中当前时刻T对应的基准位置（XT，YT)，分别在 其他限速值Vxi对应的执行时刻表中查找与（XT，YT)对应的基准位置，分别将其对应的基准 时刻修改为当前时刻T;
[0023]S36:比较T与TD是否相等：
[0024] 当T=TD时，进入步骤S44;
[0025] 当T尹TD时，进入步骤S45;
[0026]S37:提示前导车按照限速值Vx对应的执行时刻表中TD的下一个基准时刻所对应 的基准速度行驶，之后进入步骤S4;
[0027]S38:提示前导车按照如下速度进行行驶：
[0028]VT = (SH_SD) /TH，其中TH是时间调整阈值，即经过时间TH之后使前导车经纬度信 息（XD，YD)所对应的基准时刻TD与当前时刻T之间的误差为零；其中SH是限速值Vx对应 的执行时刻表中以当前时刻T加上时间调整阈值TH作为基准时间所对应的基准里程；SD是 限速值Vx对应的执行时刻表中以前导车经纬度信息（XD，YD)作为基准位置所对应的基准里 程，之后进入步骤S4;
[0029]S4:判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，若不相同则返回步 骤S33,否则结束。
[0030] 所述步骤S1、S3中，采用设置于前导车上的GPS定位模块获得前导车的经纬度信 息、行驶时间；采用设置于前导车上的0BD模块获得前导车实时的行驶里程和行驶速度。
[0031] 所述步骤S37、S38中，采用设置于前导车上的液晶显示屏显