气和路况对应的限速值Vx，将限速值Vx对应的执行时刻表 中的Tm修改为Td，并提取该执行时刻表中当前时刻T对应的基准位置化，Yt)，分别在其他 限速值Vd对应的执行时刻表中查找与狂t，Yt)对应的基准位置，分别将其对应的基准时刻 修改为当前时刻T ; 536 ;比较T与Td是否相等： 当T = Td时，进入步骤S44 ; 当T声Td时，进入步骤S45 ; 537 ;提示前导车按照限速值Vx对应的执行时刻表中Td的下一个基准时刻所对应的基 准速度行驶，之后进入步骤S4 ; 538 ;提示前导车按照如下速度进行行驶： Vt= (Sh-Sd)/Th，其中Th是时间调整阔值，即经过时间Th之后使前导车经缔度信息狂D， Yd)所对应的基准时刻Td与当前时刻T之间的误差为零；其中Sh是限速值Vx对应的执行时 刻表中W当前时刻T加上时间调整阔值Th作为基准时间所对应的基准里程；Sd是限速值Vx 对应的执行时刻表中W前导车经缔度信息（Xd，Yd)作为基准位置所对应的基准里程，之后 进入步骤S4 ; S4;判断前导车经缔度信息是否与目的地的经缔度信息相同，若不相同则返回步骤 S33,否则结束。
2. 根据权利要求1所述的前导车在突发事件发生时精确到砂运行的控制方法，其特征 在于： 所述步骤S1、S3中，采用设置于前导车上的GI^S定位模块获得前导车的经缔度信息、行 驶时间；采用设置于前导车上的0抓模块获得前导车实时的行驶里程和行驶速度。
3. 根据权利要求1或2所述的前导车在突发事件发生时精确到砂运行的控制方法，其 特征在于： 所述步骤S37、S38中，采用设置于前导车上的液晶显示屏显示文字的方式对前导车驾 驶员进行提示。
4. 根据权利要求1-3任一所述的前导车在突发事件发生时精确到砂运行的控制方法， 其特征在于： 所述步骤S37、S38中，采用设置于前导车上的声音播放器播放语音的方式对前导车驾 驶员进行提示。
5. -种前导车在突发事件发生时精确到砂运行的控制系统，其特征在于，包括： 设置于前导车上的车载模块：用于实时确定前导车经缔度信息、行驶时间、行驶里程、 行驶速度； 计划时间表生成模块，具体包括： 行驶数据获取单元，根据不同天气和路况时的限速值Vd，事先利用前导车沿着警卫任 务路线W实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，每砂钟均记录如下行驶数据：前导车 经缔度信息狂U，、行驶时间Tu、行驶里程Lti、行驶速度Vti ; 计划时间表生成单元，将每一组行驶数据与其对应的限速值Vd关联后生成不同天气 和路况下的计划时间表；每一计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，W及所述 步骤S11中获取的行驶数据，其中所述前导车经缔度信息狂ti，YJ作为基准位置，所述行驶 时间Tti作为基准时间，所述行驶里程Lti作为基准里程，所述行驶速度Vti作为基准速度，出 发地所对应的基准时间为"Os "，出发地所对应的基准速度为出发速度； 执行时刻表生成模块；调取所述计划时间表生成模块生成的不同天气和路况时的限速 值Vd对应的计划时间表；根据到达目的地的时刻要求，针对当前天气和路况的限速值所对 应的计划时间表，依次得到前导车到达每一基准位置的时刻，将当前天气和路况的限速值 所对应的计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到当前限速值对应的 执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻，目的地所对应的时刻为到达时刻；同 时将当前限速值执行时刻表中的出发时刻，对应到其他限速值所对应计划时间表中的出发 时刻，并W此为基准对基准时间进行调整，依次得到不同限速值对应的执行时刻表； 进程判断模块，其包括： 第一单元，用于调取所有不同限速值Vu对应的执行时刻表，并得到当前天气和路况对 应的限速值Vx; 第二单元，用于在当前时刻T等于限速值Vx对应的执行时刻中的出发时刻时，立即向 前导车下达出发指令，前导车出发并按照该执行时刻表中记录的出发速度行驶； 第H单元，用于实时读取当前时刻T的前导车经缔度信息狂D，Yd); 第四单元，用于将当前时刻下的前导车经缔度信息狂D，Yd)分别关联至不同限速值Vyi 对应的执行时刻表中，将其对应的基准时刻设置为Tm ; 第五单元，用于再次确认当前时刻下天气和路况对应的限速值Vx，将限速值Vx对应的 执行时刻表中的Tm修改为Td，并提取该执行时刻表中当前时刻T对应的基准位置狂T，Yt)， 分别在其他限速值Vd对应的执行时刻表中查找与狂t，Yt)对应的基准位置，分别将其对应 的基准时刻修改为当前时刻T ; 比较单元，用于比较T与Td是否相等： 信息提示单元，用于在T = Td时，提示前导车按照限速值Vx对应的执行时刻表中Td的 下一个基准时刻所对应的基准速度行驶；在T声Td时，提示前导车按照如下速度进行行驶： Vt= (Sh-Sd)/Th，其中Th是时间调整阔值，即经过时间Th之后使前导车经缔度信息狂D， Yd)所对应的基准时刻Td与当前时刻T之间的误差为零；其中Sh是限速值Vx对应的执行时 刻表中W当前时刻T加上时间调整阔值Th作为基准时间所对应的基准里程；Sd是限速值Vx 对应的执行时刻表中W前导车经缔度信息狂D，Yd)作为基准位置所对应的基准里程； 判断模块：判断前导车经缔度信息是否与目的地的经缔度信息相同，若相同则结束。
6. 根据权利要求5所述的前导车在突发事件发生时精确到砂运行的控制系统，其特征 在于： 所述车载模块包括用于获得前导车的经缔度信息、行驶时间的Gl^s定位模块；和用于 获得前导车的实时的行驶里程和行驶速度的OBD模块。
7. 根据权利要求5或6所述的前导车在突发事件发生时精确到砂运行的控制系统，其 特征在于： 所述信息提示单元，包括设置于前导车上的液晶显示屏，W显示文字的方式对前导车 驾驶员进行提示。
8. 根据权利要求5-7任一所述的前导车在突发事件发生时精确到砂运行的控制系统， 其特征在于： 所述信息提示单元，包括设置于前导车上的声音播放器，W播放语音的方式对前导车 驾驶员进行提示。
【专利摘要】本发明所述的前导车在突发事件发生时精确到秒运行的方法及系统，预先将不同限速值对应的执行时刻表进行存储，并且在前导车运行过程中，实时的将当前时刻以及当前时刻前导车的经纬度信息均关联至不同限速值所对应的每一个执行时刻表，实现对不同限速值所对应的每一个执行时刻表进行实时修正，使得每一个限速值对应的执行时刻表，均与前导车的当前运行状态相匹配，一旦由于天气或者路况等突发事件导致限速值发生变化，那么也可以立即调取与新的限速值所对应的执行时刻表，能够实现即时切换，使前导车立即按照新的执行时刻表运行。
【IPC分类】G08G1-09, G08G1-123, G08G1-00
【公开号】CN104574942
【申请号】CN201410392528
【发明人】姜廷顺, 李萌, 徐炜, 林维望, 谭暨元, 栗红强
【申请人】北京易华录信息技术股份有限公司, 姜廷顺
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年8月11日