示文字的方式对前导 车驾驶员进行提示。
[0032] 所述步骤S37、S38中，采用设置于前导车上的声音播放器播放语音的方式对前导 车驾驶员进行提示。
[0033] 本发明还提供一种前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制系统，包括：
[0034] 设置于前导车上的车载模块：用于实时确定前导车经纬度信息、行驶时间、行驶里 程、行驶速度；
[0035] 计划时间表生成模块，具体包括：
[0036] 行驶数据获取单元，根据不同天气和路况时的限速值Vxi，事先利用前导车沿着警 卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前 导车经纬度信息（xti，Yti)、行驶时间Tti、行驶里程Lti、行驶速度Vti ;
[0037] 计划时间表生成单元，将每一组行驶数据与其对应的限速值Vxi关联后生成不同 天气和路况下的计划时间表；每一计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，以及 所述步骤S11中获取的行驶数据，其中所述前导车经纬度信息（Xti，Yti)作为基准位置，所述 行驶时间Tti作为基准时间，所述行驶里程Lti作为基准里程，所述行驶速度Vti作为基准速 度，出发地所对应的基准时间为"〇s"，出发地所对应的基准速度为出发速度；
[0038] 执行时刻表生成模块：调取所述计划时间表生成模块生成的不同天气和路况时 的限速值Vxi对应的计划时间表；根据到达目的地的时刻要求，针对当前天气和路况的限 速值所对应的计划时间表，依次得到前导车到达每一基准位置的时刻，将当前天气和路况 的限速值所对应的计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到当前限速 值对应的执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻，目的地所对应的时刻为到达 时刻；同时将当前限速值执行时刻表中的出发时刻，对应到其他限速值所对应计划时间表 中的出发时刻，并以此为基准对基准时间进行调整，依次得到不同限速值对应的执行时刻 表；
[0039] 进程判断模块，其包括：
[0040] 第一单元，用于调取所有不同限速值Vti对应的执行时刻表，并得到当前天气和路 况对应的限速值vx;
[0041] 第二单元，用于在当前时刻T等于限速值Vx对应的执行时刻中的出发时刻时，立 即向前导车下达出发指令，前导车出发并按照该执行时刻表中记录的出发速度行驶；
[0042] 第三单元，用于实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息（XD，YD);
[0043] 第四单元，用于将当前时刻下的前导车经纬度信息（XD，YD)分别关联至不同限速 值vxi对应的执行时刻表中，将其对应的基准时刻设置为TDi ;
[0044] 第五单元，用于再次确认当前时刻下天气和路况对应的限速值Vx，将限速值Vx对 应的执行时刻表中的TDi修改为TD，并提取该执行时刻表中当前时刻T对应的基准位置（XT， YT)，分别在其他限速值Vxi对应的执行时刻表中查找与（XT，YT)对应的基准位置，分别将其 对应的基准时刻修改为当前时刻T;
[0045] 比较单元，用于比较T与TD是否相等：
[0046] 信息提示单元，用于在T=TD时，提示前导车按照限速值Vx对应的执行时刻表中 TD的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶；在T尹TD时，提示前导车按照如下速度进行 行驶：
[0047]VT = (SH_SD) /TH，其中^是时间调整阈值，即经过时间TH之后使前导车经纬度信息 (XD，YD)所对应的基准时亥|JTD与当前时亥|JT之间的误差为零；其中SH是限速值Vx对应的执 行时刻表中以当前时刻T加上时间调整阈值TH作为基准时间所对应的基准里程；SD是限速 值^对应的执行时刻表中以前导车经纬度信息（XD，YD)作为基准位置所对应的基准里程； [0048] 判断模块：判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，若相同则结 束。
[0049] 所述车载模块包括用于获得前导车的经纬度信息、行驶时间的GPS定位模块；和 用于获得前导车的实时的行驶里程和行驶速度的0BD模块。
[0050] 所述信息提示单元，包括设置于前导车上的液晶显示屏，以显示文字的方式对前 导车驾驶员进行提示。
[0051] 所述信息提示单元，包括设置于前导车上的声音播放器，以播放语音的方式对前 导车驾驶员进行提示。
[0052] 本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0053] 本发明所述的前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法及系统，根据计 划时间表以及要求前导车在各种突发事件发生的条件下到达目的地的时刻，得到的执行时 刻表，将前导车到达每个基准位置的时刻值都精确到秒的显示出来，而且在执行任务的整 个过程中，均是以时间作为指挥调度的依据。当前导车位置与执行时刻表中当前时刻所对 应的基准位置不重合，即前导车滞后或超前时，就能够提示驾驶员以何种速度行驶才能在 预定的时间内保证前导车位置和执行时刻表基准位置重合。而当前导车的位置与执行时刻 表中规定的基准位置重合后，也能够提示驾驶员未来要继续保持重合状态，需要以何种速 度行驶。
[0054] 更重要的是，本发明中的上述技术方案，预先将不同限速值对应的执行时刻表进 行存储，并且在前导车运行过程中，实时的将当前时刻以及当前时刻前导车的经纬度信息 均关联至每一个限速值所对应的执行时刻表，实现对每一个限速值所对应的执行时刻表进 行修正，使得每一个限速值对应的执行时刻表，均与前导车的当前运行状态相匹配，一旦由 于天气或者路况等突发事件导致限速值发生变化时，那么也就可以立即切换到新的限速值 所对应的执行时刻表，实现了即时切换，使前导车立即按照新的限速值所对应的执行时刻 表运行。
[0055] 采用本发明中的上述方案能够保证前导车真正实现在突发事件发生时也能精确 到秒的按照预先设定的时刻表行驶。
【附图说明】
[0056] 为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合 附图，对本发明作进一步详细的说明，其中：
[0057] 图1为本发明一个实施例所述前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方 法流程图；
[0058] 图2为本发明一个实施例所述前导车超前行驶情况下行驶数据示意图；
[0059] 图3为本发明一个实施例所述前导车滞后行驶情况下行驶数据示意图；
[0060] 图4为本发明一个实施例所述能实现前导车精确到秒的按照时刻表运行的系统 框图。
【具体实施方式】
[0061] 需要说明的是，本发明下述的实施例中，所说的精确到秒运行是指能够在不同天 气和路况条件下根据不同限速值均能精确到秒的按照某一执行时刻表运行，而不是指在突 发事件发生后，到达目的地的时刻仍然是精确到秒固定不变的。当天气或者路况发生变化 时，前导车的行驶速度会受到影响，其到达目的地的时刻也会随之变化，但其变化值是精确 到秒可控的。
[0062] 实施例1
[0063] 本实施例提供一种