用于补充分配给对象的对象信息的方法和用于挑选车辆的环境中的对象的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于补充分配给对象的对象信息的方法以及涉及一种用于挑选车辆的环境中的对象的方法，涉及一种相应的设备和涉及一种相应的计算机程序产品。
【背景技术】
[0002]DE 199 51 001 Al描述了一种用于在车辆中呈现信息的设备。所述信息的呈现由不同的数据源渐显到驾驶员的视野中。
【发明内容】
[0003]在此背景下，借助本发明提出根据主权利要求的用于补充分配给对象的对象信息的方法、用于挑选车辆的环境中的对象的方法、相应的设备和相应的计算机程序产品。由相应的从属权利要求和以下的说明书得出有利的构型。
[0004]位于车辆的环境中的对象、尤其位于车辆的前部地带的对象可能在某些情况下不能被车辆的驾驶员识别或者有意识地察觉。对象的不识别可能具有不同的原因。例如，对象可能例如由于不利的天气条件而难以识别，或者驾驶员可能注意力被分散或者过度疲劳。但是，专心的驾驶员也可能忽略一个对象，例如由于驾驶员被当前的行驶状况特别地挑战。通过根据本发明的方案可以求取，驾驶员是否已识别对象或者未识别对象。在所述对象方面求取的、表明是否存在对象通过驾驶员的识别的识别信息可以例如由车辆的驾驶辅助系统利用。例如可以特别突出重要相关的、假定未被驾驶员识别的对象。
[0005]一种用于补充分配给布置在车辆的环境中的对象的对象信息的方法，所述方法包括以下步骤:
[0006]读取传感器信息，所述传感器信息代表所述车辆的驾驶员对位于所述驾驶员的视向上的对象的反应；
[0007]分析处理所述传感器信息，以便获得识别信息，其中，所述识别信息表明所述对象通过所述驾驶员的识别；
[0008]以所述识别信息扩展所述对象信息。
[0009]所述对象可以是例如障碍物、其他交通参与者、交通指示牌、动物、行人或者小孩。所述对象可以代表被车辆的环境检测装置检测的对象。例如，在使用对象识别装置的情况下可以求取关于对象的对象信息并且将所述对象信息分配给该对象。对象信息可以理解为关于所述对象的属性的集合。对象信息可以是数据记录。例如对象信息可能包括关于所述对象的对象类别的信息、所述对象相对于所述车辆的位置、驾驶员朝对象的方向的视角和/或关于所述车辆与所述对象的碰撞危险的信息。因此，通过对象信息可以代表对象的不同特性。传感器信息可以是由传感器、例如图像传感器提供的信息，所述传感器构造用于检测驾驶员。所述反应可以是例如视向、目光持续时间、运动、如头运动或者胳膊运动或者腿运动。反应也可以是所述运动的中断。所述反应可能涉及驾驶员的视向。所述反应对于对象的识别来说可能是独特的。如果驾驶员未识别对象，则关于所述对象，驾驶员未显示任何反应或者与暗示所述识别的反应不同的反应。在扩展的步骤中，可以添加识别信息至对象信息或者取代现有的识别信息。
[0010]识别信息可以代表对象通过驾驶员的识别的概率。因此，识别信息可以是用于驾驶员已识别或者未识别所述对象的概率。在反应被归为强烈的情况下，能以高的概率推断，驾驶员已识别对象。在反应被归为小的情况下，能以小的概率推断，驾驶员已识别对象。例如长的观察持续时间比短的观察持续时间可以代表更高的识别概率。
[0011]传感器信息可以代表驾驶员的视线范围的固定轴线的空间位置。所述眼睛区域可以是例如驾驶员的脸或者眼睛之一的位置。在分析处理的步骤中，可以分析处理停留持续时间，而所述固定轴线朝所述对象定向。固定可以理解为有针对性地观察(固定)对象，固定轴线或者固定方向可以理解为在最大分辨率的视网膜位置和固定对象之间的直线(瞄准线)或者理解为眼睛的生理主观察方向。如果固定轴线切割对象的可见表面并且停留在那里，则可以以高的概率从驾驶员见到对象出发。借助于视向检测装置可以检测所述固定轴线。
[0012]在分析处理的步骤中，如果固定轴线比识别持续时间更短时间地朝所述对象定向，则识别信息可以表明对象的未识别。另一方面，如果固定轴线比识别持续时间更长时间朝所述对象定向，则识别信息可以表明对象的识别。如果在分析处理的步骤中例如识别到固定轴线无延迟地略过对象，则可以从驾驶员未检测到对象出发。在这种情况下，可以这样确定或占用识别信息，使得所述识别信息表明对象的未识别，即表明没有识别。为了识别所述对象，驾驶员典型地固定在对象上的显著的点并且尝试将所述点分配给所述对象。为此，驾驶员需要短的时间段、识别持续时间。
[0013]在分析处理的步骤中，如果固定轴线比注意力时间段更长时间地不朝所述对象定向，则将表明所述对象通过所述驾驶员的识别的识别信息置于以下状态上:所述对象的未识别。因此，如果固定轴线在驾驶员识别所述对象之后比注意力时间段更长时间地不朝所述对象定向，则识别信息可以确定为“未识别”。如果驾驶员比注意力时间段更长时间地不看所述对象，则对象可以再次被分类为未识别。由此，例如可以考虑，驾驶员在识别之后已忘记所述对象。
[0014]在分析处理的步骤中，如果所述对象相对于所述车辆的位置改变大于一预先确定的值并且所述固定轴线在反应时间之内不朝所述对象定向，则识别信息可以表明对象的识别，即，所述识别信息可以确定为“未识别”。驾驶员的视线通常被对象的运动吸引。尤其在困难的可见度条件下，对象的运动才使得所述识别成为可能。如果对象运动并且驾驶员不对此作出反应，则驾驶员以高的概率未识别对象。
[0015]用于挑选车辆的环境中的对象的方法，其中，所述车辆的对象识别构造用于提供关于对象的对象信息，所述方法包括以下步骤:
[0016]根据所述用于补充的方法以识别信息扩展所述对象信息；
[0017]选择所述对象中的以下对象以便获得对象组:所述对象的识别信息表明所述驾驶员未识别相应的对象；
[0018]向到所述车辆的驾驶员辅助系统的接口提供所述对象组的对象信息。
[0019]驾驶员辅助系统可以是例如显示设备或者安全设备、例如制动辅助系统。如果对象布置在显示装置的呈现区域之内，则可以为例如用于车辆的驾驶员的显示装置提供对象组的对象的对象信息。显示装置可以是车辆的驾驶员视野显示装置。所述显示装置也可以是车辆中的监视器。呈现区域可以是车辆的环境的区段。可以在显示装置上呈现在所述区段之内的对象和/或对象信息。通过仅仅未识别的对象的呈现，可以为驾驶员减小信息流，因为仅仅未识别的对象需要在显示装置上突出。所识别的对象的突出可能干扰性地起作用，因为在对象的图像和环境中的真实对象之间可能存在瞄准误差。
[0020]为了在显示装置上特别地突出所述对象，可以提供根据危险度挑选的对象的以识别信息扩展的对象信息。例如这样的对象可能闪烁地、与象形文字和/或与信号颜色结合地显示。
[0021]在所述选择的步骤中，可以选择有危险的对象，所述对象未被所述驾驶员识别并且在所述对象中存在碰撞危险。为此，可以读取这些对象的各一个危险度，其中，危险度代表对象与车辆碰撞的概率。可以选择有危险的对象，所述对象未被驾驶员识别并且在所述对象中存在碰撞危险，即所述对象具有例如大于阈值的危险度。可以在使用有危险的对象的对象信息的情况下为车辆的安全系统提供碰撞信号。在使用车辆的和对象的预先计算的轨迹的情况下可以计算危险度。例如如果碰撞即将发生，则可能超过阈值。例如如果行人不保持固定，则可以在使用显示装置的情况下突出在车辆前方行走的行人。如果驾驶员识别行人，则不再存在进一步突出行人的必要性。然而，如果驾驶员未识别行人，则例如可以基于碰撞信号启动自主的制动过程。
[0022]在驾驶员辅助系统的领域中可以利用本方案。在驾驶员辅助系统的领域中，根据在车辆的环境中呈现的状况来进行车辆的识别、分类和(半)自主的影响承担占有越来越大的作用。根据驾驶员的状态，驾驶员自身的反应可能不同并且驾驶员对系统干预的反应也可能不同。驾驶员是否意识到当前的状况例如行人在道路上行走的?目息可以减小驾驶员辅助系统的误触发率。
[0023]在这里所提出的方案可以使通过环境传感机构、例如雷达、激光雷达、视频或者超声进行的对象识别、通过算法进行的对象分类、在行人、车辆、固定的对象和其他对象之间的区分、对于当前车辆的危险的估计和驾驶员视向的和其头位置的识别统一。尤其可以将对瞳孔的和因此所瞄准的点的准确识别和不仅仅驾驶员的一般视向用于在这里提出的方案。
[0024]本发明实现一种设备，所述设备被构造来在相应的装置中实施或实现根据本发明的方法的步骤。通过本发明的以设备形式的实施变型方案可以快速和高效地解决本发明所基于的任务。
[0025]设备在此可以理解为处理传感器信号并且据此输出控制信号的电设备。所述设备可以具有按硬件方式和/或按软件方式构造的接口。在按硬件方式的构造中，接口例如可以是所谓的系统ASIC的包括所述设备的最不同功能的一部分。然而，也可能的是，接口是单独的集成电路或至少部分地由分立部件组成。在按软件方式的构造