位置估计方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及用于基于从一或多个移动装置（例如便携式导航装置）报告的位置信 息估计对象的位置的设备及方法。
【背景技术】
[0002] 现在存在具有确定其自身位置的能力的各种移动装置。包含GNSS (全球导航卫星 系统）信号接收及处理功能性的便携式导航装置（PND)是众所周知的且广泛用作车内或其 它交通工具导航系统。此类装置包含GNSS天线（例如GPS天线），借由GNSS天线，可接收 并随后处理包含位置数据的卫星广播信号以确定所述装置的当前位置。所述装置还可包含 产生信号的电子陀螺仪及加速度计，可处理所述信号以确定当前角加速度及线性加速度。 接着，可结合从GPS信号导出的位置信息使用所确定的加速度以确定所述装置及因此其中 通常安装所述装置的交通工具的速度及相对位移。此类传感器最通常提供在交通工具内导 航系统中但也可提供在PND自身中。
[0003] 近年来，也在用于警告驾驶者车速监视区、超速摄像头及道路危险（例如，学校区 域及事故多发路段）的系统中使用GPS。在此类系统中，具有GPS天线且可存取含有车速监 视区、事故多发路段及其它相关项的位置的数据库的装置通常提供在交通工具中。所述装 置经配置以使用从GPS信号导出的位置信息在交通工具邻近存储在所述数据库中的位置 中的一者时向驾驶者提供警告。举例来说，在WO 01/55744 A2中描述一个此类系统。
[0004] 利用全球导航卫星系统的装置的普遍存在允许实现一种新的用户提供输入，即， 报告在某个位置处存在或缺乏对象。特别受关注的是与驾驶者相关的对象，例如强制限速 (speed limit enforcement)装置、交通堵塞、道路封闭/施工、停车位置等等。
[0005] 能够将位置信息发送到数据库及/或从数据库接收位置信息的装置称为"经连接 装置"。此类装置的用户可提供输入（例如，按压物理或虚拟按钮）以报告对象的位置。当 前位置（通常如由GPS或潜在地由用户提供）用于指示对象的位置。用户可选择通用装置 的对象类型（例如，停车位置、超速摄像头或其它）或可报告专用装置（例如，雷达测速器） 的位置。
[0006] 基于此类用户输入，对象的准确定位受到以下因素的阻碍：
[0007] a)由装置/用户提供的地理坐标的低分辨率；
[0008] b)不准确的报告（即，用户选择错误的位置或在不再邻近时报告）；
[0009] C)经不利地报告的假位置。
[0010] 因此，本发明的实施例旨在提供用于基于来自邻近某一对象的用户的报告的统计 准确估计所述对象的位置的方法及系统。特定来说，根据本发明的实施例，在远程服务器处 (例如，在数据库中）收集用户报告（即，地理坐标（geographical coordinates)(或地理 坐标（geo-coordinates))及对象类型），且所述用户报告形成对本文中提出的系统的输入 以用于准确且稳健地检测对象位置。
【发明内容】
[0011] 在现在将参考的所附独立权利要求中界定本发明。此外，可在独立权利要求所附 的次级权利要求（sub-claims)中发现优选特征。
[0012] 根据本发明的一个方面，提供一种创建估计模型的方法，所述估计模型用于基于 由具有位置确定装置的多个移动装置供应的位置信息估计对象的地理位置，所述方法包 括：
[0013] 收集若干对象的已知实际对象位置数据，
[0014] 从多个移动装置收集所报告的潜在对象位置数据，
[0015] 定义指示已知实际对象位置数据与所报告的潜在位置数据之间的关系的至少一 个参数，
[0016] 计算每一对已知实际对象位置与所报告的潜在对象位置的所述参数或每一参数 的值，
[0017] 产生表示每一已知实际对象位置的所述参数或每一参数的计算出的值的至少一 个直方图，及
[0018] 使用所述直方图或每一直方图产生能够表示直方图指示实际对象的概率的计分 函数。
[0019] 所述方法还可包含：应用已知假位置的实际数据；计算每一对已知假位置及所报 告的潜在对象位置的所述参数或每一参数的值；及计算表示每一已知假对象位置的所述参 数或每一参数的计算出的值的至少一个直方图。
[0020] 所述假对象位置数据可包括一或多个随机产生的位置，所述一或多个随机产生的 位置在具有至少最小数目的所报告的潜在对象位置的区域内，且与已知实际对象位置相距 预定最小距离。
[0021] 产生至少一个直方图的步骤可包括以不同的空间分辨率产生实际对象位置及/ 或假位置中的至少一些的多个直方图。
[0022] 替代地或额外地，可使用所述参数中的两者或两者以上产生实际对象位置及/或 假位置中的至少一些的多个直方图。
[0023] 所述参数可包含但不限于以下参数中的一或多者：位置之间的地理距离、位置之 间的行进时间及道路网络上的位置之间的距离。
[0024] 如将了解，产生表示所述参数或每一参数的计算出的值的至少一个直方图的步骤 包括将计算出的参数值分选（binning)到多个分格（bin)中。
[0025] 本发明还包含基于由具有位置确定装置的多个移动装置报告的潜在对象位置数 据估计对象在地理区域内的位置的方法，所述方法包括：
[0026] 从多个移动装置收集潜在对象位置数据，
[0027] 将地理区域分成多个区域，且对于所述区域中的至少一些：
[0028] 确定指示与某一区域相关联的点与由移动装置中的至少一些报告的潜在对象位 置之间的距离的信息，及
[0029] 应用估计器模型以将指示所述点对应于实际对象的概率的分数指派给所述点，及
[0030] 基于指派给所述点的分数估计所述对象的位置。
[0031] 可通过将网格应用到地理区域来将地理区域分成多个区域。与某一区域相关联的 点优选地为网格点，但将了解，所述点可为由所述网格界定的每一区域内的任何位置，例如 所述区域的中心。
[0032] 所述方法可包括基于在所述点的预定距离内的潜在对象报告的数目选择将估计 器模型应用到的点。
[0033] 所述方法可包含：确定哪些点具有大于预定阈值的所指派分数；聚类分析位于彼 此的预定范围的符合条件的点；及执行加权平均以估计所述对象的位置。
[0034] 可以周期性地或实质上连续地以新的所报告的潜在对象位置数据重复所述方法。
[0035] 所述方法可包含通过根据本文中的任何陈述的方法创建估计器模型。
[0036] 本发明还包含一种包括计算机程序代码的计算机程序产品，当所述计算机程序代 码在计算机上运行时，所述计算机程序代码在使用中经布置以执行根据本文中的任何陈述 的方法。所述计算机程序代码可体现于计算机可读媒体中。
[0037] 本发明还包含一种任选地为服务器系统的系统，所述系统经布置以处理数据以用 于维护含有对象的地理位置的数据库，所述系统包括：通信装置，其用于从具有位置确定装 置的多个移动装置接收报告，所述报告各自包括潜在对象的地理位置数据；及处理装置，其 经布置以通过应用估计对象的位置的方法处理所述报告，所述方法是根据本文中的任何陈 述。
[0038] 根据本文中的任何陈述的方法及/或系统可在使用中经布置以估计包括限速装 置的对象的位置。
[0039] 本发明可包含本文中涉及的特征或限制的任何组合，除了相互排斥或相互矛盾的 特征的此组合之外。
【附图说明】
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