器302之后周期性地更新所述信息，且/或所述信息更 新可在经由（例如）无线移动连接装置及TCP/IP连接在服务器302与导航装置200之间 建立更恒定或频繁的连接之后为更动态的。对于动态计算，服务器302中的处理器304可 用于处置大部分处理需要，然而，导航装置200的处理器210还常常独立于到服务器302的 连接而处置许多处理及计算。
[0082] 如此项技术中已知，导航装置200可经配置以在交通工具接近强制限速装置（例 如，移动或固定超速摄像头）时提供警告。特定来说，可在交通工具以高于道路的法定速度 限制的速度接近所述强制限速装置时提供警告。所述警告可根据需要包括导航装置200的 显示器206上的视觉警告、声讯警告、触觉警告或其任何组合。为提供此类警告，导航装置 可存取强制限速装置的数据库，所述数据库至少包含强制限速装置的位置及所述装置的速 度限制。所述数据库通常将存储在导航装置200 (例如，存储在存储器214中），且将使用通 信信道318以来自服务器302的新数据定期更新所述数据库。然而，设想导航装置200可 仅暂时性地存储用于其紧邻或规划路线中的限速装置的数据库的部分。
[0083] 数据库中的超速摄像头各自具有与其相关联的至少一个属性且通常具有与其相 关联的多个属性。举例来说，所述属性可为：超速摄像头的位置；与所述摄像头相关联的速 度限制；超速摄像头针对其起作用的道路的侧；超速摄像头的类型（例如，固定摄像头、移 动摄像头、平均车速监视区的部分）。
[0084] 归因于超速摄像头的性质（例如，连续安装新的固定超速摄像头、固定超速摄像 头可移动到新位置、移动超速摄像头通常将在短时间周期内处于操作中等等），需要不断刷 新服务器302上的数据库中的信息以确保所述信息是准确且最新的。
[0085] 本发明使用机器学习方法实现基于群体输入（community input)的对象（例如， 超速摄像头）的稳健定位。
[0086] 图5将超速摄像头的用户报告位置展示为地图上的圆圈R。
[0087] 根据本发明的优选实施例，首先使用已知的数据创建并训练估计器模型。接着，将 经训练估计器应用到所报告的位置数据以准确估计（未知）对象的位置。
[0088] 所述估计器模型的创建及训练涉及机器学习，所述机器学习用于训练内核机器 (kernel machine)。这涉及从用户取得与对象有关的报告及比较用户报告的位置数据与现 实中存在的对象，现实中存在对象的位置是已知的。这是在脱机的情况下执行的。
[0089] 首先，必须收集必要的数据。举例来说，一种已知实际对象的P位置经给出为（例 如）地理坐标：
【主权项】
1. 一种基于由具有位置确定装置的多个移动装置报告的潜在对象位置数据估计对象 在地理区域内的位置的方法，所述方法包括： 从所述多个移动装置收集潜在对象位置数据， 将所述地理区域分成多个区域，且对于所述区域中的至少一些： 确定指示与区域相关联的点与由所述移动装置中的至少一些报告的所述潜在对象位 置之间的距离的信息，化及 应用估计器模型，将指示所述点对应于实际对象的概率的分数指派给所述点，W及 基于指派给所述点的所述分数估计所述对象的所述位置。
2. 根据权利要求1所述的方法，其包括基于在所述点的预定距离内的潜在对象报告的 数目选择将所述估计器模型应用到的所述点。
3. 根据权利要求1或2所述的方法，其包含；确定哪些点具有大于预定阔值的经指派 分数；聚类分析位于彼此的预定距离内的符合条件的点；及执行加权平均W估计所述对象 的所述位置。
4. 根据任一前述权利要求所述的方法，其中周期性地或实质上连续地用新的所报告的 潜在对象位置数据重复所述方法。
5. -种创建估计器模型的方法，所述估计器模型用于基于由具有位置确定装置的多个 移动装置供应的位置信息估计对象的地理位置，所述方法包括： 收集若干对象的已知实际对象位置数据， 从所述多个移动装置收集所报告的潜在对象位置数据， 定义指示所述已知实际对象位置数据与所述所报告的潜在位置数据之间的关系的至 少一个参数， 计算每对已知实际对象位置与所报告的潜在对象位置的所述参数或每一参数的值， 产生表示每一已知实际对象位置的所述参数或每一参数的计算出的值的至少一个直 方图，W及 使用所述直方图或每一直方图创建能够表示直方图指示实际对象的概率的计分函数。
6. 根据权利要求5所述的方法，其进一步包括：应用已知假位置的位置数据；计算每一 对已知假位置与所报告的潜在对象位置的所述参数或每一参数的所述值；及产生表示每一 已知假对象位置的所述参数或每一参数的所述计算出的值的至少一个直方图。
7. 根据权利要求6所述的方法，其中所述假对象位置数据包括一或多个随机产生的位 置，所述一或多个随机产生的位置在具有至少最小数目的所报告的潜在对象位置的区域内 且与已知实际对象位置相距预定最小距离。
8. 根据权利要求5到7中任一权利要求所述的方法，其中所述产生至少一个直方图的 步骤可包括W不同空间分辨率创建所述已知位置中的至少一些的多个直方图。
9. 根据权利要求5到8中任一权利要求所述的方法，其中使用所述参数中的两者或两 者W上产生所述已知位置中的至少一些的多个直方图。
10. 根据权利要求5到9中任一权利要求所述的方法，其中所述参数包括W下参数中的 一或多者；位置之间的地理距离、位置之间的行进时间，及道路网络上的位置之间的距离。
11. 根据权利要求1到4中任一权利要求所述的方法，其进一步包括创建根据权利要求 5到10中任一权利要求所述的所述估计器模型。
12. 根据任一前述权利要求所述的方法，其包括估计限速装置的位置。
13. -种包括计算机程序代码的计算机程序产品，当所述计算机程序代码在计算机上 运行时，所述计算机程序代码在使用中经布置W执行根据任一前述权利要求所述的方法。
14. 根据权利要求13所述的计算机程序产品，其体现于计算机可读媒体中。
15. -种任选地为服务器系统的系统，其经布置W处理数据W用于维护含有对象的地 理位置的数据库，所述系统包括：通信装置，其用于从具有位置确定装置的多个移动装置接 收报告，所述报告各自包括潜在对象的地理位置数据；及处理装置，其经布置W通过应用估 计对象的位置的方法来处理所述报告，所述方法是根据权利要求1到4、11及12中的任一 权利要求。
【专利摘要】本发明提供一种根据由具有位置确定装置的一或多个移动装置报告的位置信息确定对象的地理位置的方法，所述方法包括：从一或多个移动装置收集位置数据；通过选择所述数据的特征准备所述数据；通过输入所述数据的所选择特征训练估计器；及将所述估计器应用到地图网格以估计对象的位置。在所述估计器的训练期间，内核机器对关于所考虑的位置及附近的用户报告所计算的距离的直方图进行操作。在所述估计器的应用期间，如果所述估计器指派高于某个阈值的分数，那么将位置标记为所述对象的真实位置。在预测多个位置的情形中，随后的聚类分析通过使用加权平均将多个预测合并到一个中。
【IPC分类】G08G1-00, H04W4-02, G08G1-01
【公开号】CN104584094
【申请号】CN201380044762
【发明人】S·松嫩贝格
【申请人】通腾发展德国公司
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2013年7月1日
【公告号】EP2867877A1, US20150181551, WO2014001579A1