隐患概况。对于可能看作触发事件的事件，存在许多其他可能性。如果检测到触发事件，那么本方法继续到步骤160 ;如果没有检测到触发事件，那么本方法可以循环返回以继续监控并且更新隐患概况。
[0052]步骤160将主车辆位置与一个和多个相关地理区域进行比较。在上下文中，“主车辆位置”是指主车辆的当前位置或者例如基于已知导航路线或者从当前轨迹推断的期望路线的主车辆的预期未来位置。换言之，该步骤将主车辆54的当前位置或期望未来位置与保持在隐患概况中的不同地理区域进行比较，以便确定主车辆是否可能遭遇存在驾驶员应该知晓的对应隐患或危险的任何地理区域。可以实施步骤160的一些非限制性示例包括:将主车辆54的当前位置与保存在隐患概况中的各个地理区域进行比较；将基于已经发送给主车辆的导航路线的主车辆的预期未来位置与保存的地理区域进行比较；以及将基于由传感器70等报告的主车辆的当前方向的推断或者基于自动驾驶模式的主车辆的预期未来位置与保存的地理区域进行比较，这里仅列出几个示例。执行该步骤的其他方式对于本领域的技术人员来说将是显然的。该步骤可以在后端设备52、主车辆54或者其组合处完成。例如，主车辆可以向后端设备52发送其当前或未来位置用于比较，或者后端设备可以向主车辆发送来自隐患概况的地理区域信息。在任何情况下，本方法确定主车辆是否已经位于或者可能进入特定地理区域中，并且然后本方法前进到步骤170。
[0053]步骤170确定是否具有与所讨论的地理区域相关联的一个或多个潜在隐患。如之前提及的那样，隐患概况可以包括代表许多不同地理区域的数据，并且其每个可以包括许多不同的潜在隐患，例如施工、交通或天气隐患。如果该步骤确定对于所讨论的特定地理区域实际上存在一个或多个潜在隐患，那么本方法可以前进到步骤180，以便可以响应于潜在隐患设计出恰当的补救行动或响应。如果不存在与该具体地理区域相关联的潜在隐患，那么本方法可以循环返回用于继续监控等。在一些情况下，该步骤可以查寻多个地理区域，例如当期望主车辆54沿着将使主车辆穿过超过一个的地理区域的某条导航路线时的情况。
[0054]在步骤180中，本方法响应于之前识别的潜在隐患执行一个或多个补救行动。补救行动可以包括但不限于提醒主车辆的驾驶员即将出现的潜在隐患、询问主车辆的驾驶员以便他们必须响应或应答警告(例如通过要求某种类型的应答眼部运动或要求驾驶员抓住方向盘)、改变或调整自动驾驶模式的参数、完全停用自动驾驶模式等。优选的是，不管采取任何补救行动，都充分地远在潜在隐患之前实施，以便驾驶员或自动驾驶模式具有足够的时间来调适或解决该隐患。例如，如果主车辆54正在沿着已知的导航路线以自动驾驶模式工作，并且对车辆将要进入的地理区域已经识别了一个或多个施工隐患，那么优选的是步骤180提前发送警告或对自动驾驶模式作出改变，以便能够采取替代路线。当正在避免的潜在隐患大大地超出车载设备的范围并且替代地通过使用由固定交通摄像头等提供的街道级图像来识别时，这是特别有利的。补救行动可以在由自动驾驶模式执行之前以多种方式呈现给驾驶员，例如视觉地、听觉地、触觉的或者其他方式。并且，补救行动可以经由远程信息处理单元、控制单元、人机界面、因特网或者通过手持设备来呈现。
[0055]此外，补救行动可以根据潜在隐患的严重性而不同-这涉及之前提及的可选的分配等级或分配权重。例如，如果道路关闭，其是相当严重的潜在隐患，那么补救行动可以包括停用自动驾驶模式或者通过自动驾驶模式改变主车辆的当前路径。如果潜在隐患涉及潮湿或结冰道路，那么补救行动可以简单地包括警告驾驶员，并且在自动驾驶模式的情况下可以要求驾驶员将他或她的手放在方向盘上。在采取一个或多个适当的补救行动之后，本方法可以循环回到开始。
[0056]应该理解，前面的描述不是本发明的限定，而是本发明的一个或多个优选示例性实施例的描述。本发明不限于本文公开的具体实施例，而是仅由所附权利要求限定。此外，包含在前述的描述中的陈述涉及具体实施例，并且不应该解释为对本发明的范围或在权利要求中使用的术语的定义的限制，除了术语或短语在上面明确定义的情况之外。各种其他实施例和对所公开实施例的各种改变和修改对于本领域的技术人员来说将变得显然。例如，流程图中所示的步骤的特定组合和顺序只是一种可能性，因为本方法可以包括具有比这里所示的步骤更少、更多或不同的步骤的步骤的组合。一些图示的步骤(像步骤130、170等)当然可以组合或者以其它方式结合到其他步骤中。所有这些其它实施例、改变和修改意在落入所附权利要求的范围内。
[0057]当在本说明书和权利要求书中使用时，术语“例如”、“比如”、“诸如”和“等”以及动词“包括”、“具有”、“包含”及其其他动词形式，当与列出的一个或多个部件或其他项目结合使用时，每个术语应解释为是开放式的，意味着清单不应视为排除其他附加部件或项目。其他术语使用其最广泛的合理含义来解释，除非它们在要求不同解释的上下文中使用。
【主权项】
1.一种增强主车辆的自动驾驶模式的方法，包括如下步骤: 将主车辆位置与保存在隐患概况中的地理区域进行比较，所述主车辆位置对应于所述主车辆的当前位置或者所述主车辆的预期未来位置，并且所述隐患概况是基于从多个图像源收集的街道级图像的； 响应于将所述主车辆位置与所保存的地理区域进行比较来识别潜在隐患，并且所述潜在隐患与所述隐患概况中的所述地理区域相关联；以及 响应于识别所述潜在隐患来执行补救行动，其中在所述主车辆遭遇所述潜在隐患之前执行所述补救行动，并且所述补救行动影响所述主车辆的自动驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法还包括如下步骤: 从多个图像源收集街道级图像，并且所述街道级图像属于超过安装在所述主车辆上的传感器的范围的路段； 从涉及特殊路段存在的潜在隐患的街道级图像识别第一项和第二项； 根据所述街道级图像评估所述第一项和第二项，并且通过确定所述第一项和第二项是否都证明所述潜在隐患的存在，来证实所述潜在隐患；以及 将所述潜在隐患与对应于所述特殊路段并且保存在所述隐患概况中的地理区域相关联。
3.根据权利要求2所述的方法，其中收集步骤还包括从多个固定交通摄像头收集路段的高清晰度街道级图像。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述高清晰度街道级图像从在后端设备处的所述多个固定交通摄像头接收，并且伴随有至少一条数据，该数据将所述图像转换成文本并且从由以下构成的组中选择:摄像头识别码、时间戳或摄像头位置。
5.根据权利要求2所述的方法，其中识别步骤还包括从一个或多个固定交通摄像头监控视频、从所述视频提取高清晰度静止图像、以及从所述高清晰度静止图像识别所述第一项和第二项中的至少一个。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述第一项从在第一时间自交通摄像头获取的第一高清晰度静止图像识别，所述第二项从在第二时间自同一交通摄像头获取的第二高清晰度静止图像识别，并且评估步骤还包括彼此结合地评估所述第一项和第二项并且使用相同摄像头证实来证明所述潜在隐患的存在。
7.根据权利要求5所述的方法，其中所述第一项从自第一交通摄像头获取的第一高清晰度静止图像识别，所述第二项从自附近的第二交通摄像头获取的第二高清晰度静止图像识别，并且评估步骤还包括彼此结合地评估所述第一项和第二项并且使用不同摄像头证实来证明所述潜在隐患的存在。
8.根据权利要求2所述的方法，其中评估步骤还包括将所述潜在隐患分类为一个或多个预定类，并且所述预定类中的至少一个从由以下构成的组中选择:施工隐患、交通隐患或天气隐患。
9.根据权利要求8所述的方法，其中识别步骤还包括从所述街道级图像识别第一项和第二项，其中所述第一项和第二项中的至少一个从由以下构成的组中选择:施工桶、路障、车道关闭、车道偏移、车道标记遮挡、临时或永久标记、施工设备或工作人员；并且 所述评估步骤还包括彼此结合地从所述街道级图像识别所述第一项和第二项，以便证实所述潜在隐患并且将所述潜在隐患分类为施工隐患。
10.一种增强主车辆的自动驾驶模式的方法，包括如下步骤: 从一个或多个图像源收集街道级图像，并且所述街道级图像属于超过安装在所述主车辆上的传感器的范围的特殊路段； 从涉及所述特殊路段存在的潜在隐患的街道级图像识别第一项和第二项； 根据所述街道级图像评估所述第一项和第二项，并且通过确定所述第一项和第二项是否都证明存在所述潜在隐患来证实所述潜在隐患；以及 将所述潜在隐患保存到存储在电子存储器中的数据集中，以便所述主车辆能够随后访问所述数据集，并且当以自动驾驶模式驾驶所述主车辆时，确定是否存在可能影响所述主车辆的任何潜在隐患。
【专利摘要】本发明提供一种使用街道级图像增强车辆的自动驾驶模式的方法。一种方法，使用由固定交通摄像头网络提供的高清晰度街道级图像，来识别位于超过车载设备范围的潜在危险或隐患，并且以响应于此提供提前报警或采取一些其他补救行动。在一个实施例中，所述方法在将该隐患保存为隐患概况之前，使用从街道级图像获取的多项来证实潜在隐患，其中所述隐患于具体地理区域连结或者甚至关联。通过在潜在隐患之前很好地采取补救行动，所述方法提供更多的机会来调节或者甚至解决所述潜在隐患，其在主车辆正以自动驾驶模式操作时会是特别有利的。
【IPC分类】B60W40-02, G08G1-0967
【公开号】CN104809901
【申请号】CN201510042574
【发明人】J.N.尼科劳乌
【申请人】通用汽车环球科技运作有限责任公司
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2015年1月28日
【公告号】DE102015100812A1, US20150211870