同步测量系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及同步测量系统等。
【背景技术】
[0002]多个传感器单元有时安装于被检测的物体上以测量被检测物体的诸如移动、姿态以及变形的各种信息。在此情况下，分别从多个传感器单元收集的数据需要互相进行同步。
[0003]例如，在PTLl中，为了通信的同步检测，准备了主通信电路和多个从通信电路。当主通信电路与多个从通信电路中的其中一个通信时，主通信电路以如0，1，2，…的这种方式更新用于同步开始和同步检测的计数数据，并且除了发送通信数据以外还发送计数数据。多个从通信电路中的每一个从通信电路都能够通过接收计数数据而获得通信的同步正时。
[0004]在PTL2中，接收来自服务器的测量开始命令的传感器终端，包含时钟部。传感器终端侧从时钟部获得测量开始的时刻，并且记录测量数据中的时间。
[0005]引用列表
[0006]专利文献
[0007]PTL l:JP-A-2004-80132
[0008]PTL 2:专利号为4926752的日本专利
【发明内容】
[0009]技术问题
[0010]在PTLl中，主通信电路和从通信电路之间的通信被同步。多个传感器单元并不同时被同步。在PTLl中，为了同步通信，当主通信电路与多个从通信电路中的其中一个通信时，主通信电路除了需要发送通信数据以外，还需要发送用于同步开始和同步检测的计数数据。因此，由于要发送的信息量很大，所以PTLl无法应用于同步测量。
[0011]PTLl的同步检测系统可以称为集中类型。这是由于通信的同步是根据来自主通信电路的计数数据的发送由主通信电路以集中的方式单独地管理。在集中类型中，主通信电路总是参与同步检测。因此，在主通信电路中由同步检测占用的时间很长，而用于显示主通信电路的原来功能的时间减少了。
[0012]在PTL2中，传感器终端需要记录测量时刻。因此，PTL2尤其不适合采样频率高的同步测量。当将时钟部分别地安装在大量已安装的传感器终端上时，成本会增加。
[0013]解决问题的方案
[0014]本发明的一些方案的目的在于提供一种同步测量系统，该系统能够基于从控制器输出的用于同步开始的指令，在控制器侧管理从传感器单元发送至控制器的测量数据的同步正时。
[0015](I)本发明的方案涉及一种同步测量系统，包括:控制器；以及传感器单元，其连接至所述控制器。所述控制器发送同步命令给所述传感器单元。所述传感器单元根据所述同步命令发送测量数据给所述控制器。所述控制器包括:数据处理部，其被配置为处理从所述传感器单元发送的所述测量数据；以及计数器，其被配置为对所述同步命令计数。所述控制器建立数据结构，所述测量数据和与所述测量数据对应的同步命令的计数值增加到所述数据结构中。
[0016]在本发明的方案中，所述控制器针对每一个同步命令建立如下的数据结构:在该数据结构中同步命令的计数值被增加到从所述传感器单元输出的测量数据中。因此，控制器侧能够管理测量数据的同步正时。因而，从同步命令的计数值能容易地获知数据的缺少和冗余。因此，作为同步从一个传感器单元输出的测量数据和从另一个传感器单元输出的测量数据的前提，需要确保相同的计数值被增加到从传感器单元输出的要被同步的测量数据中。
[0017](2)本发明的方案可以被配置为使得用于确定所述传感器单元的ID增加到所述数据结构。
[0018]然后，通过ID来区分从多个传感器单元输入至一个控制器的测量数据。而且，具有相同计数值的多个测量数据被互相同步。
[0019](3)本发明的方案可以被配置为使得多个所述控制器被设置，并且所述控制器发送所述同步命令给所述传感器单元。在此情况下，如在上文说明的情况下，具有相同计数值的多个测量数据被互相同步。
[0020](4)本发明的方案可以被配置为使得，当计数值丢失时，所述控制器增加与丢失的计数值对应的数据结构。于是，即使测量数据由于一些原因丢失，也能够建立与全部的计数值对应的数据结构。因此，通过按照同步命令的计数值的顺序来重新排列数据，在所述传感器单元间被同步的数据容易进行比较。
[0021](5)本发明的方案可以被配置为使得所述增加的数据结构是错误数据。根据所述错误数据，能够立刻识别出在对应于所述错误数据的计数值的时刻没有获得测量数据。以这种方式用错误数据补充丢失数据的意义在于防止由于丢失计数值引起的同步偏移，而非确保数据自身的连续性。
[0022](6)本发明的方案可以被配置为使得所述增加的数据结构基于与丢失计数值前和丢失计数值后的计数值对应的数据而进行插值。以这种方式用插值数据补充丢失数据的意义在于防止由于丢失计数值引起的同步偏移并且确保数据自身的连续性。
[0023](7)本发明的方案可以被配置为使得，当具有相同计数值的多个数据结构存在时，保留所述多个数据结构中的一个数据结构并删除其它的数据结构。因而，能够防止由于数据冗余引起的同步偏移。
[0024](8)本发明的方案可以被配置为使得所述控制器包括主控制器和连接至主控制器的子控制器，所述传感器单元连接至所述子控制器，并且在所述子控制器中，设置所述数据处理部和所述计数器。这样，与所述传感器单元连接的所述控制器能够被设置为所述子控制器。能够设置管理所述子控制器的高层主控制器。
[0025](9)本发明的方案可以被配置为使得所述控制器包括主控制器和连接至主控制器的子控制器，所述传感器单元连接至所述子控制器，所述数据处理部包括设置在所述主控制器中的第一数据处理部和设置在所述子控制器中的第二数据处理部，所述第一数据处理部和所述第二数据处理部中的其中一个执行具有异常计数值的数据结构的处理，而另一个执行用于将所述计数器的计数值增加到所述测量数据的处理。
[0026]这样，对于数据结构的数据处理的职责能够由所述主控制器和所述子控制器来分担。特别地，能够脱机执行对于具有丢失计数值或相同计数值的数据结构的处理。因此，所述主控制器能够在空闲时间执行脱机处理。
[0027](10)本发明的方案可以被配置为使得所述子控制器包括主控子控制器和连接至所述主控子控制器的从控子控制器，所述主控制器发送开始命令给所述主控子控制器，所述主控子控制器根据接收的开始命令而产生触发信号并发送所述触发信号给所述从控子控制器，并且所述主控子控制器和所述从控子控制器基于所述触发信号发送所述同步命令给所述传感器单元。
[0028]接收来自所述主控制器的开始命令的所述主控子控制器，产生触发信号并发送所述触发信号给所述从控子控制器。多个所述子控制器中的每一个子控制器(所述主控子控制器和所述从控子控制器)基于所述触发信号发送同步命令给多个传感器单元。因而，能够同时同步连接至全部子控制器的全部传感器单元。而且，所述主控制器在发送开始命令之后不参与同步检测。多个子控制器中的每一个子控制器能够以分散的方式执行同步检测。
[0029](11)本发明的方案可以被配置为使得所述传感器单元包括加速度传感器和角速度传感器中的至少一个。因而，能够同步地测量各种信息，诸如被检测的对象(人体、活动物体、不动产等)在多个位置的移动、姿态以及变形。
【附图说明】
[0030]图1是显示根据本发明的实施例的同步测量系统的框图。
[0031]图2是显示图1中所示的主控制器的框图。
[0032]图3是显示图1所示的多个子控制器共有的构造的框图。
[0033]图4是图1所示的传感器单元的框图。
[0034]图5是显示同步测量操作的时间图。
[0035]图6A是显示存储于传感器单元的存储器中的数据结构的示图。
[0036]图6B是显示存储于子控制器的存储器中的数据结构的