动相机模组101中与跟焦环 122啮合的对焦环111转动，以对相机模组101的镜头112进行调焦。具体的，所述信号转 换元件14位于所述可移动平台1的支架10或所述负载11上，步骤507具体为：位于所述 可移动平台1的支架10或所述负载11上的信号转换元件14将所述电机控制信号发送给 所述负载调节输入元件12以对所述负载11进行调节。
[0115] 最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照 较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的 技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。
【主权项】
1. 一种可移动平台，包括支架以及安装于支架上的负载以及负载调节件，其特征在于， 所述可移动平台还包括： 通信元件，用于接收遥控器发送的位置偏移量信号；以及 信号转换元件，与所述通信元件及所述负载调节件连接，用于将所述位置偏移量信号 映射为包括方向和/或速度的电机控制信号，并发送所述电机控制信号至所述负载调节 件，使得负载调节件响应所述电机控制信号对负载进行调节。2. 如权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述负载为相机模组，所述负载调节 件为跟焦器。3. 如权利要求2所述的可移动平台，其特征在于，所述遥控器发送的位置偏移量信号 为带符号及偏移量的位置偏移量信号。4. 如权利要求3所述的可移动平台，其特征在于，所述相机模组包括对焦环以及镜头， 所述跟焦器包括电机，所述电机与对焦环耦接，所述电机用于在电机控制信号的控制下转 动而带动所述对焦环转动，以对镜头进行调焦。5. 如权利要求4所述的可移动平台，其特征在于，所述电机控制信号用于控制所述跟 焦器中的电机以相应的速度朝相应的方向转动，从而驱动相机模组的对焦环进行相应的转 动，从而对镜头进行调焦。6. 如权利要求4所述的可移动平台，其特征在于，所述信号转换元件根据预设的定义 有所述调焦信号与电机控制信号的对应关系的映射表确定所述调焦信号所映射的电机控 制信号。7. 如权利要求6所述的可移动平台，其特征在于，所述预设的定义有所述位置偏移量 信号与电机控制信号的对应关系映射表包括所述位置偏移量信号中的符号与所述电机控 制信号中的方向的对应关系，以及所述位置偏移量信号中的偏移量与所述电机控制信号中 的速度的对应关系。8. 如权利要求7所述的可移动平台，其特征在于，位置偏移量信号中的符号" + "对应的 方向为顺时针方向，符号对应的方向为逆时针方向；位置偏移量信号中的偏移量与所 述电机控制信号中的速度正相关。9. 如权利要求6所述的可移动平台，其特征在于，所述信号转换元件在接收到调焦信 号后，根据所述映射表以及位置偏移量信号中的符号及偏移量，确定符号及偏移量对应的 方向和速度而生成包括所述方向和速度的电机控制信号。10. 如权利要求5所述的可移动平台，其特征在于，所述对焦环的转动速度及方向与电 机的转动速度及方向相关。11. 如权利要求7所述的可移动平台，其特征在于，所述映射表存储于所述信号转换元 件中，所述信号转换元件还用于响应用户的设定而修改所述映射表中定义的对应关系。12. 如权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述信号转换元件为单片机、数字 信号处理器或微控制器。13. 如权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台为手持式、机载式 或装载于无人飞行器上的可移动平台。14. 如权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述通信元件包括高频无线电收发 器、WIFI模组、蓝牙模组中的至少一个。15. 如权利要求1所述的可移动平台，其特征在于：所述通信元件设置于所述可移动平 台的支架上或负载上。16. 如权利要求1所述的可移动平台，其特征在于：所述信号转换元件设置于所述可移 动平台的支架上或负载上。17. -种遥控器，包括遥控器本体及用于控制安装有负载的可移动平台进行姿态调整 的可移动平台控制组件，其特征在于，所述遥控器还包括： 负载调节输入元件，用于响应用户操作而产生相应的输入信号； 信号生成元件，用于对负载调节输入元件的输入信号进行编码而产生用于控制可移动 平台的负载进行调节的位置偏移量信号；以及 通信元件，用于将所述位置偏移量信号发送至可移动平台，控制可移动平台的负载进 行调节。18. 如权利要求17所述的遥控器，其特征在于：所述负载为相机模组，所述负载调节输 入元件用于产生对所述相机模组进行调焦的输入信号。19. 如权利要求18所述的遥控器，其特征在于：所述负载调节输入元件设置于所述遥 控器本体上，且所述信号生成元件设置于所述遥控器本体内部。20. 如权利要求19所述的遥控器，其特征在于：所述负载调节输入元件为拨轮电位器。21. 如权利要求18所述的遥控器，其特征在于：所述负载调节输入元件可拆卸地设置 于所述遥控器本体上。22. 如权利要求21所述的遥控器，其特征在于：所述信号生成元件和所述负载调节输 入元件集成为一体。23. 如权利要求21所述的遥控器，其特征在于：所述负载调节输入元件为可旋转元件。24. 如权利要求18或21所述的遥控器，其特征在于：所述信号生成元件生成的位置偏 移量信号为带符号及偏移量的位置偏移量信号。25. 如权利要求24所述的遥控器，其特征在于，所述负载调节输入元件在旋转至不同 位置时产生具有不同电参数值的输入信号，所述信号生成元件根据负载调节输入元件产生 的电参数值的变化趋势确定符号的正负，并根据电参数值的变化幅度确定偏移量，从而生 成具有相应符号及偏移量的位置偏移量信号。26. 如权利要求25所述的遥控器，其特征在于，所述电参数值为电压值、电流值或电阻 值，当负载调节输入元件朝不同的方向旋转至不同位置时，所述电压值、电流值或电阻值相 应变大或变小一定的幅度。27. 如权利要求17所述的遥控器，其特征在于，所述通信元件包括高频无线电收发器、 WIFI模组、蓝牙模组中的至少一个。28. -种可移动平台控制方法，包括步骤： 接收遥控器发送的位置偏移量信号； 将所述位置偏移量信号映射为包括方向和/或速度的电机控制信号；以及 通过电机控制信号控制可移动平台上的负载调节件对可移动平台上的负载进行调节。29. 如权利要求22所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述步骤"将所述调焦信 号映射为包括方向和速度的电机控制信号"包括： 根据预设的定义有所述位置偏移量信号与电机控制信号的对应关系的映射表确定所 述位置偏移量信号所映射的电机控制信号。30. 如权利要求29所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述映射表中定义了位 置偏移量信号中的符号与所述电机控制信号中的方向的对应关系，以及定义了所述位置偏 移量信号中的偏移量与所述电机控制信号中速度的对应关系。31. 如权利要求30所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述步骤"根据预设的定 义有所述位置偏移量信号与电机控制信号的对应关系的映射表确定所述位置偏移量信号 所映射的电机控制信号"包括： 根据所述映射表以及位置偏移量信号中的符号及偏移量，确定符号对应的方向及确定 偏移量对应的速度而生成包括所述方向和/或速度的电机控制信号。32. 如权利要求28所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述负载为相机模组，所 述负载调节件为跟焦器，所述步骤"通过电机控制信号控制可移动平台上的负载调节件对 可移动平台上的负载进行调节"包括： 通过电机控制信号控制跟焦器中的电机以相应的速度朝相应的方向进行转动，进而带 动相机模组中与跟焦器的跟焦环啮合的对焦环转动，以对相机模组的镜头进行调焦。33. 如权利要求28所述的可移动平台控制方法，其特征在于：所述步骤"接收遥控器发 送的位置偏移量信号"具体包括： 所述可移动平台的支架或所述负载上的通信元件接收所述位置偏移量信号。34. 如权利要求33所述的可移动平台控制方法，其特征在于：所述步骤"通过电机控制 信号控制可移动平台上的负载调节件对可移动平台上的负载进行调节"包括： 所述可移动平台的支架或所述负载上的信号转换元件将所述电机控制信号发送给所 述负载调节件以对所述负载进行调节。35. -种可移动平台系统，包括如权利要求1-16中任一项所述的可移动平台和权利要 求17-27中任一项所述的遥控器，所述遥控器向所述可移动平台发送控制信号以控制所述 可移动平台及可移动平台上的负载。36. -种无人飞行器，包括如权利要求1-16中任一项所述的可移动平台。
【专利摘要】一种遥控器，包括遥控器本体及用于控制安装有负载的可移动平台进行姿态调整的可移动平台控制组件，其中，所述遥控器还包括负载调节输入元件，用于响应用户操作而产生相应的输入信号；信号生成元件，用于对负载调节输入元件的输入信号进行编码而产生用于控制可移动平台的负载进行调节的位置偏移量信号；以及通信元件，用于将所述位置偏移量信号发送至可移动平台，控制可移动平台的负载进行调节。本发明还提供一种可移动平台、一种可移动平台控制方法、可移动平台系统及无人飞行器。本发明仅用一个遥控器即可同时控制可移动平台的姿态调整以及控制可移动平台上的负载进行调节。
【IPC分类】G08C17/02, H04N5/232
【公开号】CN105303807
【申请号】CN201510826903
【发明人】耶方明, 王岩
【申请人】深圳市大疆创新科技有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年11月25日