遥控器、可移动平台及其控制方法和系统以及无人飞行器的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及可移动平台，特别涉及一种用于承载相机的可移动平台、用于控制可 移动平台及相机的遥控器、可移动平台控制方法及具有该可移动平台的无人飞行器。
【背景技术】
[0002] 目前，为了提高相机拍摄的方便性，用于承载相机的可移动平台已经较普遍的使 用。在进行目标物的拍摄时，通常需要调整可移动平台的姿态以便于相机朝向目标物，同时 还需要对相机进行对焦/调焦，以便获取清晰的图像。目前，对可移动平台的调整需要通过 单独的遥控器进行控制，对相机进行调焦需要通过单独的跟焦器遥控器对设置于可移动平 台上的作为相机辅助设备的跟焦器进行遥控，控制跟焦器对相机进行对焦。因此，目前可移 动平台调整和相机调节需要两个操作员使用对应的遥控器进行控制，或者需要一个操作员 同时使用两个遥控器来兼顾可移动平台和跟焦器的控制，造成了操作的负担。
【发明内容】
[0003] 有鉴于此，有必要有提出一种可移动平台、遥控器、可移动平台控制方法及无人飞 行器，使用一个遥控器即可同时控制可移动平台调整和负载调节，以解决上述问题。
[0004] -种可移动平台，包括支架以及安装于支架上的负载以及负载调节件，所述可移 动平台还包括通信元件，用于接收遥控器发送的位置偏移量信号；以及信号转换元件，与所 述通信元件及所述负载调节件连接，用于将所述位置偏移量信号映射为包括方向和/或速 度的电机控制信号，并发送所述电机控制信号至所述负载调节件，使得负载调节件响应所 述电机控制信号对负载进行调节。
[0005] 进一步地，所述负载为相机模组，所述负载调节件为跟焦器。
[0006] 进一步地，所述遥控器发送的位置偏移量信号为带符号及偏移量的位置偏移量信 号。
[0007] 进一步地，所述相机模组包括对焦环以及镜头，所述跟焦器包括电机，所述电机与 对焦环耦接，所述电机用于在电机控制信号的控制下转动而带动所述对焦环转动，以对镜 头进行调焦。
[0008] 进一步地，所述电机控制信号用于控制所述跟焦器中的电机以相应的速度朝相应 的方向转动，从而驱动相机模组的对焦环进行相应的转动，从而对镜头进行调焦。
[0009] 进一步地，所述信号转换元件根据预设的定义有所述调焦信号与电机控制信号的 对应关系的映射表确定所述调焦信号所映射的电机控制信号。
[0010] 进一步地，所述预设的定义有所述位置偏移量信号与电机控制信号的对应关系映 射表包括所述位置偏移量信号中的符号与所述电机控制信号中的方向的对应关系，以及所 述位置偏移量信号中的偏移量与所述电机控制信号中的速度的对应关系。
[0011] 进一步地，位置偏移量信号中的符号" + "对应的方向为顺时针方向，符号对应 的方向为逆时针方向；位置偏移量信号中的偏移量与所述电机控制信号中的速度正相关。
[0012] 进一步地，所述信号转换元件在接收到调焦信号后，根据所述映射表以及位置偏 移量信号中的符号及偏移量，确定符号及偏移量对应的方向和速度而生成包括所述方向和 速度的电机控制信号。
[0013] 进一步地，所述对焦环的转动速度及方向与电机的转动速度及方向相关。
[0014] 进一步地，所述映射表存储于所述信号转换元件中，所述信号转换元件还用于响 应用户的设定而修改所述映射表中定义的对应关系。
[0015] 进一步地，所述信号转换元件为单片机、数字信号处理器或微控制器。
[0016] 进一步地，所述可移动平台为手持式、机载式或装载于无人飞行器上的可移动平 台。
[0017] 进一步地，所述通信元件包括高频无线电收发器、WIFI模组、蓝牙模组中的至少一 个。
[0018] 进一步地，所述通信元件设置于所述可移动平台的支架上或负载上。
[0019] 进一步地，所述信号转换元件设置于所述可移动平台的支架上或负载上。
[0020] 一种遥控器，包括遥控器本体及用于控制安装有负载的可移动平台进行姿态调整 的可移动平台控制组件，所述遥控器还包括负载调节输入元件，用于响应用户操作而产生 相应的输入信号；信号生成元件，用于对负载调节输入元件的输入信号进行编码而产生用 于控制可移动平台的负载进行调节的位置偏移量信号；以及通信元件，用于将所述位置偏 移量信号发送至可移动平台，控制可移动平台的负载进行调节。
[0021] 进一步地，所述负载为相机模组，所述负载调节输入元件用于产生对所述相机模 组进行调焦的输入信号。
[0022] 进一步地，所述负载调节输入元件设置于所述遥控器本体上，且所述信号生成元 件设置于所述遥控器本体内部。
[0023] 进一步地，所述负载调节输入元件为拨轮电位器。
[0024] 进一步地，所述负载调节输入元件可拆卸地设置于所述遥控器本体上。
[0025] 进一步地，所述信号生成元件和所述负载调节输入元件集成为一体。
[0026] 进一步地，所述负载调节输入元件为可旋转元件。
[0027] 进一步地，所述信号生成元件生成的位置偏移量信号为带符号及偏移量的位置偏 移量信号。
[0028] 进一步地，所述负载调节输入元件在旋转至不同位置时产生具有不同电参数值的 输入信号，所述信号生成元件根据负载调节输入元件产生的电参数值的变化趋势确定符号 的正负，并根据电参数值的变化幅度确定偏移量，从而生成具有相应符号及偏移量的位置 偏移量信号。
[0029] 进一步地，所述电参数值为电压值、电流值或电阻值，当负载调节输入元朝不同的 方向旋转至不同位置时，所电压值、电流值或电阻值相应变大或变小一定的幅度。
[0030] 进一步地，所述通信元件包括高频无线电收发器、WIFI模组、蓝牙模组中的至少一 个。
[0031] -种可移动平台控制方法，包括步骤：接收遥控器发送的位置偏移量信号；将所 述位置偏移量信号映射为包括方向和/或速度的电机控制信号；以及通过电机控制信号控 制可移动平台上的负载调节件对可移动平台上的负载进行调节。
[0032] 进一步地，所述步骤"将所述调焦信号映射为包括方向和速度的电机控制信号"包 括：根据预设的定义有所述位置偏移量信号与电机控制信号的对应关系的映射表确定所述 位置偏移量信号所映射的电机控制信号。
[0033] 进一步地，所述映射表中定义了位置偏移量信号中的符号与所述电机控制信号中 的方向的对应关系，以及定义了所述位置偏移量信号中的偏移量与所述电机控制信号中速 度的对应关系。
[0034] 进一步地，所述步骤"根据预设的定义有所述位置偏移量信号与电机控制信号的 对应关系的映射表确定所述位置偏移量信号所映射的电机控制信号"包括：根据所述映射 表以及位置偏移量信号中的符号及偏移量，确定符号对应的方向及确定偏移量对应的速度 而生成包括所述方向和/或速度的电机控制信号。
[0035] 进一步地，所述负载为相机模组，所述负载调节件为跟焦器，所述步骤"通过电机 控制信号控制可移动平台上的负载调节件对可移动平台上的负载进行调节"包括：通过电 机控制信号控制跟焦器中的电机以相应的速度朝相应的方向进行转动，进而带动相机模组 中与跟焦器的跟焦环啮合的对焦环转动，以对相机模组的镜头进行调焦。
[0036] 进一步地，所述步骤"接收遥控器发送的位置偏移量信号"具体包括：所述可移动 平台的支架或所述负载上的通信元件接收所述位置偏移量信号。
[0037] 进一步地，所述步骤"通过电机控制信号控制可移动平台上的负载调节件对可移 动平台上的负载进行调节"包括：所述可移动平台的支架或所述负载上的信号转换元件将 所述电机控制信号发送给所述负载调节件以对所述负载进行调节。
[0038] 一种可移动平台系统，包括可移动平台及遥控器，所述遥控器向所述可移动平台 发送控制信号以控制所述可移动平台及可移动平台上的负载。所述可移动平台包括支架 以及安装于支架上的负载以及负载调节件，其中，所述可移动平台还包括通信元件，用于接 收遥控器发送的位置偏移量信号；以及信号转换元件，与所述通信元件及所述负载调节件 连接，用于将所述位置偏移量信号映射为包括方向和/或速度的电机控制信号，并发送所 述电机控制信号至所述负载调节件，使得负载调节件响应所述电机控制信号对负载进行调 节。所述遥控器包括遥控器本体及用于控制安装有负载的可移动平台进行姿态调整的可移 动平台控制组件，所述遥控器还包括负载调节输入元件，用于响应用户操作而产生相应的 输入信号；信号生成元件，用于对负载调节输入元件的输入信号进行编码而产生用于控制 可移动平台的负载进行调节的位置偏移量信号；以及通信元件，用于将所述位置偏移量信 号发送至可移动平台，控制可移动平台的负载进行调节。
[0039] 进一步的，所述负载为相机模组，所述负载调节件为跟焦器。
[0040] 进一步的，所述遥控器发送的位置偏移量信号为带符号及偏移量的位置偏移量信 号。
[0041 ] 进一步的，所述相机模组包括对焦环以及镜头，所述跟焦器包括电机，所述电机与 对焦环耦接，所述电机用于在电机控制信号的控制下转动而带动所述对焦环转动，以对镜 头进行