专利名称：磁盘装置的斜坡卸载寻道控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及用于进行磁盘装置的斜坡卸载(ramp unload)的寻道控制。
背景技术：
从磁盘装置的记录信息的保护和/或可靠性的观点来看，需要防止进行信息的记录、再现的头与记录媒体(盘)因外部冲击等而接触、破损。因此，当前的大部分磁盘装置具有在电源停止时和/或不进行信息的记录、再现的空闲时，使头从盘上退避至退避位置(斜坡机构)的功能(斜坡加载/卸载)。实现上述斜坡加载/卸载所需的是使头从斜坡机构移动至媒体上的加载寻道控制和使头从盘上移动至斜坡机构的卸载寻道控制。在加载/卸载寻道控制中，在头位于斜坡机构上时，不能够从设置于盘上的伺服 扇区取得头位置信息。因此，一般使用根据对头支持部(滑架)进行驱动的音圈马达的反电动势计算头的速度，使头的移动速度追随于目标速度的速度控制系统。在此，在音圈马达中产生的反电动势，使用音圈(以下称为线圈)的电阻、线圈间的端子电压，按照下述计算式进行计算反电动势=线圈的端子间电压-线圈电阻X线圈电流。但是，在上述计算式中，在对线圈电阻使用通过某种方式推定得到的值(例如设计值)的情况下，由于线圈电阻依外部温度和/或个体差异等而变化，所以计算的反电动势会变得不正确。因而，需要对实际的线圈电阻值与推定的线圈电阻值之差进行校正(校准)。作为上述校正方式，在加载寻道控制中，使用以向斜坡机构的尽头方向按压滑架 的方式提供控制电流，将反电动势设为0而计算线圈电阻值的误差(以下简记为“电阻误差”)的校正值的方法。在卸载寻道时，例如考虑基于盘内周方向按压实现的校准等，但是由于会产生头与盘相接触的危险性和/或噪音的问题，所以不优选。作为用于解决该问题的现有技术，举出校准寻道。这是在使用伺服信号的通常的寻道控制中，在寻道工作的加速或加速及减速时设置使控制电流强制地饱和的区间，使用在饱和区间内测定的线圈电压和根据伺服扇区的位置信号计算的头速度而推定线圈电阻的方法。此外，还考虑下述技术方案考虑伺服信号读取错误和/或观测噪音等，不使用头位置信号而使用反电动势信号进行校准。专利文献I特开2001-344918号公报专利文献2特开2008-123651号公报上述校准方式需要使用设置有饱和区间的控制电流和/或音圈马达的转矩常数等假定变化的参数。此外，在使用了伺服信号的校准寻道中，存在校正值因伺服信号读取错误和/或观测噪音而变得不正确，斜坡卸载寻道控制系统不稳定化的危险。因而，寻求基于不使用伺服信号并且考虑了假定的参数变化的控制对象模型计算线圈电阻值的校正值的校准方式
发明内容
本发明鉴于上述方面而实现，其目的在于提供基于不使用伺服信号并且考虑了假定的参数变化的控制对象模型计算线圈电阻的校正值(校正增益)的校准方式。本发明的磁盘装置的斜坡卸载寻道控制装置，以预定时间间隔推定音圈马达的真实的电阻值与推定电阻值的误差的识别机构，具有将通过数学式(A)定义的头速度的预测值j>(幻与前述头速度y (k)的头速度预测误差最小化的功能，
权利要求
1.一种磁盘装置的斜坡卸载寻道控制装置，其特征在于，具备 音圈马达，其使头移动，所述头对可以记录信息的盘进行信息的记录、再现； 反电动势检测单元，其以预定时间间隔检测前述音圈马达的反电动势； 指令电流检测单元，其以预定时间间隔检测对前述音圈马达提供的指令电流； 头速度计算单元，其根据从前述反电动势检测单元检测的反电动势，以预定时间间隔计算前述头的头速度；以及 识别机构，其使用从前述指令电流检测单元检测的指令电流和从前述头速度计算单元计算的头速度，以预定时间间隔推定前述音圈马达的真实的电阻值与推定电阻值的误差；其中，前述识别机构具有将通过数学式(A)定义的头速度的预测值j>(々)与前述头速度y(k)的头速度预定误差最小化的功能， 数学式(A) 夕(无)=-a, y(k -1) -I-/ ,, u(k - I) + bt u{k - 2)( A )， 其中，数学式(A)的y(k-l)表示通过前述头速度计算单元以预定时间间隔计算的头速度之中将当前的时间设为k的情况下的I预定时间前的头速度，u(k-l)、u(k-2)分别表示通过前述指令电流检测单元以预定时间间隔检测的指令电流之中将当前的时间设为k的情况下的I预定时间前及2预定时间前的指令电流是通过将前述头速度预测误差最小化的识别机构将前述头速度预测误差最小化而确定的未知变量， 并且，前述识别机构使用通过将前述头速度预测误差最小化而确定的系数6作为校正增益，所述校正增益用于对前述音圈马达的真实的电阻值与推定电阻值的误差进行校正。
2.根据权利要求I所述的磁盘装置的斜坡卸载寻道控制装置，其特征在于，还具备 目标速度产生单元，其提供对于前述头速度的目标速度； 速度误差计算单元，其计算通过前述校正增益4校正后的前述头速度与前述目标速度的速度误差；以及 反馈控制器，其根据前述速度误差计算前述指令电流。
3.根据权利要求2所述的磁盘装置的斜坡卸载寻道控制装置，其特征在于 具备2个前述反馈控制器，或者具备2种反馈控制器的增益。
4.根据权利要求I所述的磁盘装置的斜坡卸载寻道控制装置，其特征在于 在将前述数学式(A)的头速度的预测值:POt)与前述头速度的头速度预测误差最小化的过程中，通过判断前述头速度预测误差是否最小化了的预测误差判定单元， 在判定为是将前述头速度预测误差最小化之前的第I阶段的工作的情况下，对前述2个反馈控制器或者2种反馈增益之中增益设定得低的反馈控制器提供前述速度误差的信号，并且 在判定为是将前述头速度预测误差最小化之后的第2阶段的工作的情况下，对增益设定得高的反馈控制器提供前述速度误差的信号， 由此计算前述指令电流。
5.根据权利要求4所述的磁盘装置的斜坡卸载寻道控制装置，其特征在于 在从前述预测误差判定单元判断为处于预测误差被最小化之前的情况下，对前述目标速度信号提供模拟白噪音或类似的随机信号；在判断为处于预测误差被最小化之后的情况下，对前述目标速度信号提供任意的斜坡卸载寻道所需的头速度。
6.根据权利要求I所述的磁盘装置的斜坡卸载寻道控制装置，其特征在于 在推定因前述电阻值变化而产生的误差的识别机构中，根据数学式(C)计算由前述音圈马达的电阻值变化引起的真实的电阻值与推定的电阻值的误差的推定值，所述数学式(C)包括当前的时刻k的模型输出Z111GO、I预定时间前的前述指令电流U (k-l)及2预定时间前的前述指令电流u(k-2)，所述当前的时刻k的模型输出Z111GO是通过对模型Gm(z)输入当前的时刻k的前述目标速度r(k)而计算的模型输出，所述模型Gm(Z)包括控制对象的从电阻值变化为0的情况下的前述指令电流到前述头速度的传递特性Pn(Z)和根据前述目标速度与前述头速度的误差计算前述指令电流的反馈控制器的传递特性C(Z)且由数学式(B)表示
全文摘要
本发明提供在磁盘装置的斜坡卸载寻道控制中对头速度信号进行校正的校正增益的计算方法。以预定时间间隔检测根据音圈马达的反电动势计算的头速度和向音圈马达流动的指令电流，在计算包括应该计算的校正增益的头速度预测值的差分方程式中，输入按每预定时间检测的头速度和指令电流，通过将检测的头速度与前述头预测值的误差最小化而计算校正增益。在校正增益计算前，通过低增益的反馈控制器将斜坡卸载寻道控制系统稳定化，对目标速度提供模拟白信号或类似的随机信号而识别校正增益，在校正增益计算后，使用所计算的校正增益对头速度进行校正，通过高增益的反馈控制器使头速度追随于斜坡卸载寻道的目标速度，使头卸载于斜坡机构。
文档编号G11B21/12GK102714049SQ20108006167
公开日2012年10月3日 申请日期2010年1月18日 优先权日2010年1月18日
发明者保中志元, 石原义之, 高仓晋司 申请人:株式会社 东芝