本发明的实施方式一般涉及磁盘装置。
背景技术：
在磁盘装置中，存在下述方法：为了增加供用户数据写入的数据区域，而从磁盘的内周朝向外周将伺服图形分割为多个区，相对于内周侧的区提高外周侧的区的伺服图形的写入频率(基准频率)(区伺服方式)。
在该区伺服方式中，存在下述方法：为了能够可靠地进行在区间切换伺服图形的处理，而在区伺服边界的附近以预定宽度设置不写入用户数据的无效区域。
技术实现要素：
本发明的一个实施方式提供在将无效区域作为数据区域使用的情况下也能够提高对与区伺服边界相邻的数据区域的访问(access，存取)性的磁盘装置。
根据本发明的一个实施方式，具备：磁盘、磁头、判定部、设定部。磁盘，按沿径向分割而成的各区记录伺服图形频率相互不同的伺服图形。相邻的区的伺服图形从所述区的区伺服边界遍及预定范围而相互重复。磁头针对所述磁盘设置。判定部，判定是否执行所述区伺服边界的跨越处理。设定部，基于寻道目的地的位置信息以及所述磁头的当前位置，在比所述区伺服边界靠跟前的所述伺服图形的重复范围内设定判定是否执行所述跨越处理的判定边界。
附图说明
图1是示出第1实施方式的磁盘装置的概略构成的框图。
图2(a)是示出图1的磁盘中的磁道配置的俯视图，图2(b)是示出伺服区域的区分割方法的图，图2(c)是示出图2(b)的伺服区域的构成例的图。
图3(a)是放大地示出图2(b)的pa部分的俯视图，图3(b)是放大地示出图2(b)的pb部分的俯视图。
图4是示出图1的区伺服边界跨越处理部的构成例的框图。
图5是示出伺服中断处理的流程图。
图6(a)是示出第1实施方式的寻道准备处理时的区伺服初始化处理的流程图，图6(b)是示出图6(a)的区伺服边界地址移位处理的流程图。
图7(a)以及图7(b)是示出判定是否执行第1实施方式的跨越处理的判定位置的设定方法的图，图7(c)是示出前馈控制时的vcm电流波形的图，图7(d)～图7(f)是示出基于vcm电流的磁头的加速量的变动的图。
图8是示出区伺服边界跨越时的控制周期的偏离时间的时序图。
图9是示出mr偏移和写入时以及读取时的伺服再现区域的关系的俯视图。
图10是示出第2实施方式的磁盘装置的区伺服边界跨越处理部的构成例的框图。
图11(a)是示出第2实施方式的寻道准备处理时的区伺服初始化处理的流程图，图11(b)是示出图11(a)的区伺服边界地址移位处理的流程图，图11(c)是示出图11(a)的事先区伺服切换执行判定处理的流程图。
图12是示出判定是否执行第2实施方式的跨越处理的判定位置的设定方法的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对实施方式的磁盘装置以及区伺服边界跨越处理详细地进行说明。此外，这些实施方式不用于限定本发明。
(第1实施方式)
图1是示出第1实施方式的磁盘装置的概略构成的框图。
在图1中，在磁盘装置设置磁盘2，磁盘2借助主轴10被支承于基体1。
图2(a)是示出图1的磁盘中的磁道配置的俯视图，图2(b)是示出配置伺服图形的区的分割方法的图，图2(c)是示出图2(b)的伺服区域的构成例的图。在图2(b)中，示出在区伺服方式中将区分割为3部分的例子。
在图2(a)～图2(c)中，沿着周向d2设置有磁道t。在各磁道t设置有：供用户数据写入的数据区域da以及供伺服数据写入的伺服区域ss。在此，伺服区域ss被配置成放射状，在沿着周向d2的伺服区域ss间配置有数据区域da。
在此，如图2(b)所示，磁盘2，在径向d1被分割为区z1～z3。并且，在伺服区域ss，按区z1～z3的各区配置伺服图形频率相互不同的伺服图形zs1～zs3，各伺服图形zs1～zs3在周向d2上错开地配置。
此时，在外周侧的区z1，与内周侧的区z2相比能够提高伺服图形频率。例如，在区z1，能够将伺服图形频率设定为200mhz，在区z2，能够将伺服图形频率设定为150mhz，在区z3，能够将伺服图形频率设定为100mhz。在此，通过在外周侧与内周侧相比提高伺服图形频率，与将区z1～z3的伺服图形频率设为一定的情况相比，能够缩小伺服图形zs1～zs3的空间间隔，使数据区域da增大。
另外，伺服图形zs1、zs2被配置成端部隔开间隙而相互重叠，伺服图形zs2、zs3被配置成端部隔开间隙而相互重叠。在此，设置伺服图形zs1、zs2间的重复区域ea以及伺服图形zs2、zs3间的重复区域eb，由此，即便在伺服图形zs1～zs3间的切换时的定时存在误差的情况下，也能够防止在伺服图形zs1～zs3间的切换时会无法检测切换后的伺服图形zs1～zs3，能够正常地进行伺服处理。
在与区z1、z2重叠的磁道附近设置区伺服边界za，在与区z2、z3重叠的磁道附近设置区伺服边界zb。
在此，如图2(c)所示，在伺服区域ss记录有：前导(preamble)40、伺服区域标记41、扇区/柱面(sector/cylinder)信息(格雷码)42以及突发模式(burstpattern)43。此外，扇区/柱面信息42，能够提供磁盘2的周向d2以及径向d1的伺服地址，能够用于使磁头移动至目标磁道的寻道控制。突发模式43，能够用于将磁头定位在目标磁道的范围内的追踪控制。该突发模式43，既可以是无效型突发模式或面积型突发模式，又可以是相位差型模式。
图3(a)是放大地示出图2(b)的pa部分的俯视图，图3(b)是放大地示出图2(b)的pb部分的俯视图。
在图3(a)以及图3(b)中，在数据区域da设置有特殊数据区域da1以及通常数据区域da2。各区z2、z3的特殊数据区域da1能够与区伺服边界zb相接，各区z1、z2的特殊数据区域da1能够与区伺服边界za相接。通常数据区域da2能够不与区伺服边界za、zb相接而与特殊数据区域da1相接。特殊数据区域da1的宽度wdz，能够比在数据区域da写入时发生伺服图形zs1～zs3的消失的写入宽度大。例如，特殊数据区域da1的宽度wdz，能够设定为100μm。
在各区z2、z3的特殊数据区域da1中，能够配置成伺服图形zs2、zs3重复。在各区z1、z2的特殊数据区域da1中，能够配置成伺服图形zs1、zs2重复。
特殊数据区域da1的磁道数能够比通常数据区域da2的磁道数少。另外，也能够使特殊数据区域da1的格式化效率比通常数据区域da2的格式化效率降低。
另外，在图1中，在磁盘装置设置有头滑块hm，在头滑块hm设置有写入头hw以及读取头hr作为磁头。写入头hw以及读取头hr被配置成与磁盘2相对向。头滑块hm经由悬架su以及滑架臂ka被保持在磁盘2上。滑架臂ka，在寻道时等能够使头滑块hm在水平面内滑动。悬架su，通过向磁头赋予与磁盘2旋转时的空气流所产生的磁头的浮起力对抗的按压力，能够将磁盘2上的磁头的浮起量保持为一定。悬架su能够利用板簧构成。
另外，在磁盘装置，设置有驱动滑架臂ka的音圈马达4，并且设置有使磁盘2以主轴10为中心旋转的主轴马达3。音圈马达4以及主轴马达3在基体1固定。
另外，在磁盘装置设置有控制磁盘装置的工作的控制部5。控制部5能够基于通过读取头hr读取的伺服数据，控制写入头hw以及读取头hr相对于磁盘2的位置。在控制部5设置有头控制部6、功率控制部7、读写通道8以及硬盘控制部9。
在头控制部6设置有写入电流控制部6a以及再现信号检测部6b。在功率控制部7设置有主轴马达控制部7a以及音圈马达控制部7b。
头控制部6，对记录再现时的信号进行放大、检测。写入电流控制部6a控制向写入头hw流入的写入电流。再现信号检测部6b，对读取头hr所读出的信号进行检测。
功率控制部7驱动音圈马达4以及主轴马达3。主轴马达控制部7a，控制主轴马达3的旋转。音圈马达控制部7b，控制音圈马达4的驱动。此时，音圈马达控制部7b，能够控制流入音圈马达4的线圈的vcm电流。
读写通道8，在头控制部6与硬盘控制部9之间进行数据的授受。此外，数据包含读取数据、写入数据以及伺服数据。例如，读写通道8，将通过读取头hr再现的信号变换为由主机hs处理的数据形式、和/或将从主机hs输出的数据变换为通过写入头hw记录的信号形式。作为这样的形式变换，包括da变换、编码、ad变换以及解码。另外，读写通道8，进行由读取头hr再现的信号的解码处理、和/或对从主机hs输出的数据进行编码调制。
硬盘控制部9，基于来自磁盘装置的外部(例如，主机hs)的指令进行记录再现控制、和/或在外部与读写通道8之间进行数据的授受。在硬盘控制部9设置有区伺服边界跨越处理部9a。
区伺服边界跨越处理部9a，能够判定是否执行区伺服边界za、zb的跨越处理。此时，能够基于寻道目的地的位置信息以及磁头的当前位置，将判定是否执行区伺服边界za、zb的跨越处理的判定边界设定在比区伺服边界za、zb靠跟前的伺服图形zs1～zs3的重复范围内。
并且，当判定为磁头跨越区伺服边界za、zb时，能够执行区伺服边界za、zb的跨越处理。区伺服边界za、zb的跨越处理，例如，能够例举伺服频率变更请求以及伺服门(servogate)发生定时变更请求等。此外，区伺服边界跨越处理部9a的处理，能够通过在cpu中执行的固件实现。
也可以在硬盘控制部9独立地设置进行记录再现控制的处理器和在主机hs与读写通道8之间进行数据的授受的控制的处理器。还可以在记录再现控制以及数据的授受的控制中使用同一处理器。作为处理器，能够使用cpu。
控制部5与主机hs连接。作为主机hs，既可以是向磁盘装置发出写入命令和/或读取命令等的个人计算机，也可以是能够与服务器等连接的网络。即，磁盘装置，能够作为主机hs的外部存储装置使用。磁盘装置，既可以外置于主机hs，也可以内置于主机hs。
并且，一边利用主轴马达3使磁盘2旋转，一边经由磁头从磁盘2读出信号，并由再现信号检测部6b进行检测。由再现信号检测部6b检测出的信号，通过读写通道8进行数据变换后，被发送至硬盘控制部9。并且，在硬盘控制部9中，基于由再现信号检测部6b检测到的信号所含的突发模式43进行磁头的追踪控制。
另外，基于由再现信号检测部6b检测到的信号所含的扇区/柱面信息42预测磁头的当前位置，并进行寻道控制，以使得磁头接近目标位置。在此，在对磁头进行寻道控制的情况下，利用区伺服边界跨越处理部9a，判定磁头是否跨越区伺服边界za、zb。此时，基于寻道目的地的位置信息以及磁头的当前位置，将判定是否执行区伺服边界za、zb的跨越处理的判定边界设定在比区伺服边界za、zb靠跟前。该判定边界，被设定在伺服图形zs1～zs3的重复范围内。
并且，在判断为存在区伺服边界za、zb的跨越的情况下，按照与跨越后的区z1～z3对应的方式，变更伺服频率和/或伺服门发生定时。
图4是示出图1的区伺服边界跨越处理部的构成例的框图。
在图4中，在区伺服边界跨越处理部9a中设置有：下次采样状态预测观测器21、2(次)采样未来位置生成部22、区伺服边界算出部23、区伺服边界可变设定部24、跨越发生判定部25、区伺服切换部26以及区伺服关联处理部27。
下次采样状态预测观测器21，预测下次采样中的磁头的状态。2采样未来位置生成部22，基于推定运动状态sat以及当前采样加速度acc算出2采样后的预测位置pa。区伺服边界算出部23，基于寻道方向ds以及当前的伺服图形编号no算出区伺服边界pz。区伺服边界可变设定部24，基于寻道目的地的目标位置ps以及磁头的当前位置pb，将判定是否执行跨越处理的判定边界spz设定于比区伺服边界pz靠跟前。此时，判定边界spz，设定在伺服图形zs1～zs3的重复范围内。
跨越发生判定部25，在特殊数据区域da1中寻道的情况下，基于预测位置pa和判定边界spz判定是否执行区伺服边界pz的跨越处理。在通常数据区域da2寻道的情况下，基于预测位置pa和区伺服边界pz判定是否执行区伺服边界pz的跨越处理。区伺服切换部26，在判断为存在判定边界spz或区伺服边界pz的跨越的情况下，执行区伺服边界pz的跨越处理。区伺服关联处理部27，执行与区伺服边界pz的跨越处理相关联的处理。
并且，在下次采样状态预测观测器21中，算出磁头的推定运动状态sat以及当前采样加速度acc。推定运动状态sat，能够设为磁头的下次采样推定位置以及下次采样推定速度。并且，在2采样未来位置生成部22中，基于推定运动状态sat以及当前采样加速度acc算出预测位置pa，并向跨越发生判定部25输出。
另外，当在通常数据区域da2寻道的情况下，在区伺服边界算出部23中，基于寻道方向ds以及当前的伺服图形编号znsvno(再现哪个区的伺服图形的编号)算出区伺服边界pz，并向跨越发生判定部25输出。当在特殊数据区域da1寻道的情况下，在区伺服边界可变设定部24中，基于寻道目的地的目标位置ps以及磁头的当前位置pb，在比区伺服边界pz靠跟前设定判定边界spz，并向跨越发生判定部25输出。
在跨越发生判定部25中，当在通常数据区域da2寻道的情况下，通过比较预测位置pa和区伺服边界pz，判定预测位置pa是否跨越区伺服边界pz。另外，在跨越发生判定部25中，当在特殊数据区域da1寻道的情况下，通过比较预测位置pa和判定边界spz，判定预测位置pa是否跨越判定边界spz。并且，在区伺服切换部26中，在判断为存在区伺服边界pz或判定边界spz的跨越的情况下，执行区伺服边界pz的跨越处理。另外，在区伺服关联处理部27中，执行与区伺服边界pz的跨越处理相关联的处理。
在此，在特殊数据区域da1寻道的情况下，基于寻道目的地的目标位置ps以及磁头的当前位置pb，在比区伺服边界pz靠跟前设定判定边界spz，由此，能够防止在区伺服边界za、zb的附近执行区伺服边界跨越处理。因此，能够防止源于区伺服边界跨越处理的寻道稳定时间的增大和/或寻道稳定位置的错乱等在区伺服边界za、zb的附近发生，能够提高对区伺服边界za、zb的附近的特殊数据区域da1的访问性。
图5是示出第1实施方式的伺服中断处理的流程图。
在图5中，在图1的硬盘控制部9中判断是否处于寻道中(s1)，在不处于寻道中的情况下(s1的“否”)，在进行追踪控制处理后(s2)，进入下次采样准备等后处理(s8)。另一方面，在寻道中的情况下(s1的“是”)，进行寻道控制处理(s3)。当进行寻道控制处理时，在区伺服边界跨越处理部9a中判断是否处于区伺服边界跨越处理中(s4)。在处于区伺服边界跨越处理中的情况下(s4的“是”)，进行区伺服边界跨越处理(s5)，进入下次采样准备等后处理(s8)。在区伺服边界跨越处理中，发出伺服门发生定时临时变更请求(以下，称为临时变更请求)。该临时变更请求，请求伺服门的发生定时的变更。
但是，硬盘控制部9，由于已经实施了下一伺服门用的定时管理，因此，该临时变更请求被保留。并且，在下一个伺服门检测到sam(伺服地址标记)的时刻，该临时变更请求被受理。
接下来，当在该伺服帧中的伺服处理开始时，向读写通道8发出伺服时钟切换请求。该伺服时钟切换请求，请求伺服时钟的频率的变更。读写通道8，当接收该切换请求时，从再现跨越前的区的伺服信号的伺服时钟切换为再现跨越后的区的伺服信号的伺服时钟。
此时，硬盘控制部9，以读写通道8生成的伺服时钟为基准进行时钟计数处理，由此，能够管理伺服门发生定时。
接下来，发出伺服门发生定时管理信息变更请求(以下，称为管理信息变更请求)。该管理信息变更请求，请求伺服门发生定时的管理信息的变更。此时，在2个伺服时钟混合存在的情况下的跨越时的暂时的计数值被变更为本来的区用的伺服门发生时的计数值。
该管理信息变更请求也与临时变更请求同样地被保留，在跨越后的区的伺服门区间检测到sam的时刻被受理。并且，被保留的管理信息变更请求，从跨越后的伺服门发生定时起有效。
在区伺服边界跨越处理中，也能够进行滤波频带变更、svga(servovariablegainamp)增益初始值变更、ppd(partialpowerdown)处理停止以及powersave定时变更等。
之后，当确认区伺服边界跨越成功时，解除处于区伺服边界跨越处理中的状态，再次开始下一区伺服边界跨越发生判定处理。另一方面，在不处于区伺服边界跨越处理中的情况下(s4的“否”)，进行区伺服边界跨越发生判定处理(s6)。在区伺服边界跨越发生判定处理中，在经过2个采样后，按各采样确认区伺服边界跨越是否发生。当进行区伺服边界跨越发生判定处理时，判断是否发生了区伺服边界跨越(s7)。在发生了区伺服边界跨越的情况下(s7的“是”)，进行区伺服边界跨越处理(s5)。另一方面，在未发生区伺服边界跨越的情况下(s7的“否”)，移向下次采样准备等后处理(s8)。
此外，由于省略了无用的区伺服边界跨越发生判定，因此，在磁头的当前位置的znsvno是作为目标的寻道目的地的最终znsvno的情况下，能够不进行区伺服边界跨越发生判定。
另外，在3分割中，存在2个区伺服边界za、zb，因此，能够基于寻道方向ds以及磁头的当前位置的znsvno，选择成为跨越发生判定的对象的区伺服边界。
具体而言，当设为各区z1～z3的znsvno为1～3时，在znsvno＝1并且向后寻道(rvsseek)(在外周侧寻道)的情况和znsvno＝3并且向前寻道(fwdseek)(在内周侧寻道)的情况下，不执行区伺服边界跨越发生判定。
在znsvno＝1并且向前寻道的情况和znsvno＝2并且向后寻道的情况下，作为跨越发生判定的对象的区伺服边界为za，不一定要执行区伺服边界跨越发生判定。
在znsvno＝2并且向前寻道的情况和znsvno＝3并且向后寻道的情况下，作为跨越发生判定的对象的区伺服边界成为zb，不一定要执行区伺服边界跨越发生判定。
在此，判定是否执行区伺服边界za、zb的跨越处理的判定边界，能够使用移位到比区伺服边界za、zb靠跟前的判定边界spz。此时，图5的基于区伺服边界跨越处理部9a的处理，按寻道控制处理(s3)的各伺服中断被执行。与此相对，判定边界spz的设定处理，能够在刚接受寻道请求后执行的寻道准备处理时执行。
以下，针对判定边界spz的设定方法，具体地进行说明。
图6(a)是示出第1实施方式的寻道准备处理时的区伺服初始化处理的流程图，图6(b)是示出图6(a)的区伺服边界地址移位处理的流程图。
在图6(a)中，当区伺服初始化处理起动时，进行区伺服边界地址设定(s11)。在该区伺服边界地址设定中，设定在哪处半径位置进行区伺服边界跨越的启动判定。
此时，参照事先针对当前头所设定的区伺服边界地址来进行设定。该区伺服边界地址，是位于特殊数据区域da1的大致中心的地址即可，也可以根据与图2(b)的区伺服边界za、zb相当的初始固定地址和/或特殊数据区域da1的数据区边界地址求出。
此时，能够设定：包含也考虑了按各头的柱面移位的差异、是读取寻道还是写入寻道的寻道种类的偏离磁道量的真的区伺服边界。具体而言，在驱动起动时，能够将通过按各驱动固有的最佳化参数指定的区伺服边界地址换算为在寻道控制中使用的伺服用地址，将该换算值作为区伺服边界za、zb用而保存于与所有头对应的存储器。另外，在该半径位置处的mr偏移也能够保存于与所有头对应的存储器。mr偏移是指写入头hw与读取头hr的半径方向的偏离。在寻道准备时，参照该存储器的保存值，展开为寻道时的磁头的区伺服边界za、zb的各地址。另外，在读取寻道中，进行针对写入寻道加上与mr偏移对应的量的加算设定。
接下来，进行区伺服边界跨越方向设定(s12)。区伺服边界跨越方向设定，根据当前的磁头的位置与寻道目的地的磁头的目标位置决定寻道方向。此时，能够设定寻道是向前寻道还是向后寻道。
接下来，进行寻道目的地的区伺服编号设定(s13)。此时，通过对寻道目的地的目标位置相对于真的区伺服边界位于哪个范围进行比较判定，设定寻道目的地的区伺服编号。但是，在能够得到寻道目的地的数据区信息的情况下，通过该寻道目的地的数据区信息，求得寻道目的地的区伺服编号较简便。因此，能够基于寻道目的地的数据区信息设定寻道目的地的区伺服编号。
事先设定该寻道目的地的区伺服编号，由此，如果当前位置的区伺服编号是寻道目的地的区伺服编号，则能够省略按各伺服周期调用的区伺服跨越发生判定。另外，事先设定寻道目的地的区伺服编号，由此，能够防止基于寻道时的超调等的区伺服切换的多发。此外，区伺服边界跨越方向设定和寻道目的地的区伺服编号设定，先执行哪个都可以。
接下来，进行区伺服边界地址移位处理(s14)。区伺服边界地址移位处理，基于寻道目的地的目标位置ps以及磁头的当前位置pb，将判定是否执行跨越处理的判定边界spz设定于比区伺服边界pz靠跟前。
即，在图6(b)中，参照寻道目的地的数据区编号，判定寻道目的地是否是与区伺服边界相邻的特殊数据区(s21)。如果寻道目的地不是特殊数据区，则不使之前设定的区伺服边界移位地结束处理。在寻道目的地是特殊数据区的情况下，基于位于该特殊数据区的区伺服边界的地址，求取寻道目的地的目标位置与区伺服边界的差(s22)。
接下来，当磁头从当前位置向寻道目的地移动时，判断是否跨越特殊数据区间的区伺服边界(s23)。若是未跨越区伺服边界，则结束处理。若是跨越区伺服边界，则算出区伺服边界的临时移位量s、下限值a以及上限值b(s24)。
设从区伺服边界pz到寻道目的地的目标位置ps为止的距离为x，临时移位量s、下限值a以及上限值b，能够通过以下的(1)式至(3)式给出。
s＝l/2-x…(1)
a＝d-x…(2)
b＝wdz-n…(3)
其中，
d是不对寻道时的稳定特性产生影响的距离，
l是寻道中的磁头的移动距离，
n是在数据区域的写入时发生伺服图形的消失的写入宽度，
wdz是与区伺服边界相邻的区宽度。
此时，从区伺服边界pz到寻道目的地的目标位置ps为止的距离x，能够通过以下的(4)式给出。
x＝(ps-pz)*[(fwdseek＝＝1)*2-1]…(4)
其中，(fwdseek＝＝1)，在向前寻道的情况下是1，在向后寻道的情况下是0。
图7(a)以及图7(b)是示出判定是否执行第1实施方式的跨越处理的判定位置的设定方法的图，图7(c)是示出前馈控制时的vcm电流波形的图，图7(d)～图7(f)是示出基于vcm电流的磁头的加速量的变动的图。此外，图7(a)示出长距离寻道的情况，图7(b)示出短距离寻道的情况。
在图7(a)中，设为在磁头位于远离特殊数据区域da1的位置时，存在从区z1向区z2的寻道请求。此时，在(1)式的临时移位量s超过(3)式的上限值b的情况下，临时移位量s被设定为上限值b。并且，能够将从区伺服边界pz移位了上限值b后的位置设为判定边界spz。
在图7(b)中，设为在磁头的当前位置pb位于区z1时，存在从区z1向区z2的寻道请求。并且，在判定为寻道目的地的目标位置ps距区伺服边界pz为距离d以内、磁头跨越区伺服边界pz的情况下，能够将使区伺服边界pz向跟前移位了临时移位量s＝l/2-x的位置设为判定边界spz。此外，图7(a)以及图7(b)中的区伺服边界pz是图2(b)的区伺服边界za。
如图7(c)所示，从区伺服边界pz向跟前移位后的判定边界spz，能够设定于从寻道目的地的目标位置ps返回寻道时的移动距离l的1/2后的位置。此时，判定边界spz，位于vcm电流ia基本接近于0的位置。通过将判定边界spz设定在vcm电流ia基本接近于0的位置，即便在存在从即将跨越边界前的采样点到刚跨越边界后的采样点为止的控制周期ts的偏离时间dt的情况下，也能够降低寻道稳定位置的错乱。
图8是示出区伺服边界跨越时的控制周期的偏离时间的时序图。
在图8中，例如，在区z1的伺服再现信号z1sv与区z2的伺服再现信号z2sv之间存在偏离时间dt。因此，在寻道控制系统中，在通过控制周期ts进行采样控制的情况下，也在区z1、z2的切换时，控制周期ts会变动偏离时间dt。此时，在区伺服边界跨越处理中，也执行伺服门的定时变更。因此，在从当前的伺服再现信号z2sv切换为相位滞后侧的伺服再现信号z1sv时，控制周期成为ts+dt。相反地，虽省略了图示，但是，在从当前的伺服再现信号z1sv切换为相位超前侧的伺服再现信号z2sv时，控制周期成为ts-dt。
在此，如图7(b)所示，在磁头的当前位置pb位于与特殊数据区域da1相邻的通常数据区域da2内、在与区伺服边界pz接近的特殊数据区域da1寻道的情况下，存在跨越区伺服边界pz的情况。在这样的短距离寻道中，在前馈控制中设定图7(c)的vcm电流ia。
在前馈控制中，如图7(d)所示，按照使得目标的加速量sa通过控制周期ts得到的方式设定vcm电流ia。
另一方面，在切换为相位超前侧的伺服图形时，如图7(e)所示，成为与目标的加速量sa相比少与偏离时间dt对应的加速量的加速量sb，发生寻道稳定位置的错乱。
另外，在切换为相位滞后侧的伺服图形时，如图7(f)所示，成为与目标的加速量sa相比多与偏离时间dt对应的加速量的加速量sc，发生寻道稳定位置的错乱。
如图7(c)所示，在短距离寻道的前馈控制中，能够视为加速和减速的切换基本在寻道时的移动距离的1/2的时刻发生。寻道时的移动距离的1/2的时刻成为vcm电流ia几乎接近0的状态。如果vcm电流ia几乎为0，则设想外的dt*vcm电流的量相应的加减速误差会小到能够忽略的程度。即，在期待vcm电流ia几乎接近0的位置设定判定边界spz，由此，能够降低寻道稳定位置的错乱。
此外，在10磁道以下的超短距离寻道中，在特殊数据区域da1内跨越区伺服边界pz。此时，由于临时移位量s比下限值a小，因此，判定边界spz被设定为比磁头的当前位置靠外侧。在该情况下，由于已经满足区伺服跨越判定条件，因此，在寻道开始的最初的采样e，启动区伺服跨越处理。也即是，在前馈电流为0附近的状态下，会进行区伺服跨越，能够防止因电流错乱而导致的稳定性劣化。
另一方面，在图6中，在s24中算出临时移位量s后，如果进行上限值b以上的移位，sn比劣化，找不到伺服信号的危险变高。另一方面，如果进行下限值a以下的移位，起因于稳定引入的强增益定位控制而发生基于偏离时间dt的量相应的控制补正误差的电流错乱，在寻道目的地的目标位置引起移动后的稳定劣化的危险变高。
因此，判断临时移位量s是否位于a<s<b这一移位范围es内(s25)。并且，在临时移位量s不在移位范围es内的情况下，如图7(a)所示，将临时移位量s变更为下限值a或上限值b(s26)。
接下来，判断是否在磁盘2的内周侧寻道(s27)。当在内周侧寻道的情况下，使区伺服边界pz向外周侧移位临时移位量s(s28)。当在外周侧寻道的情况下，使区伺服边界pz向内周侧移位临时移位量s(s29)。
通过上述，即便在特殊数据区的访问中，也能够防止访问性能的劣化，并且能够实现区伺服边界跨越处理。
即，在寻道控制中，基于速度控制为主的控制系统，磁头被移动。并且，当磁头靠近目标磁道时，基于位置控制为主的控制系统，磁头被移动。当在特殊数据区域da1内存在区伺服边界za、zb时，有时会在与区伺服边界za、zb相邻的磁道寻道。在该情况下，在以位置控制为主的控制状态时，发生跨越区伺服边界的事态。
在以速度控制为主的控制系统中，能够平缓地补正起因于偏离时间dt的位置误差。另一方面，在以位置控制为主的控制系统中，要急速地补正起因于偏离时间dt的位置误差，因此，会引起vcm电流失常，寻道稳定时间增大。
在此，通过将区伺服边界跨越启动判定用的判定边界设定在使真的区伺服边界向跟前移位了的位置，能够防止在以位置控制为主的控制状态时发生跨越区伺服边界的事态，能够抑制寻道稳定时间的增大。
图9是示出mr偏移与写入时以及读取时的伺服再现区域的关系的俯视图。
在图9中，由于磁头位置，在写入头hw与读取头hr之间发生mr偏移。因此，在写入头hw中，用于伺服再现的区伺服边界成为tw，在读取头hr中，用于伺服再现的区伺服边界成为tr。此时，在写入头hw中，伺服再现区域成为ew，在读取头hr中，伺服再现区域成为er。结果，真的区伺服边界zb，在写入头hw和读取头hr中不同。
在此，通过将判定是否执行区伺服边界za、zb的跨越处理的判定边界spz设定在比区伺服边界za、zb靠跟前，能够在写入头hw和读取头hr中将判定边界spz共用化。
(第2实施方式)
在上述的第1实施方式中，说明了将区伺服边界跨越启动判定用的判定边界设定于使得真的区伺服边界向跟前移动后的位置的方法。该方法，在区伺服边界za、zb附近寻道、并且在跨越区伺服边界za、zb时有效。但是，在10磁道以下的超短距离寻道中，即便设为从前馈寻道开始时执行跨越，也会发生或多或少的设想加速度误差。因此，在偏离时间dt大的情况下，存在发生某些性能劣化的情况。
于是，在第2实施例中，说明具备如下功能的例子：在寻道准备内完成区伺服边界跨越处理，在寻道开始采样时刻，已经成为能够再现切换目的地的伺服的信号的状态。
在以速度控制为主的控制状态下，如果在磁头高速移动时跨越区伺服边界，则无需进行也考虑了偏离磁道量的详细的地址设定。柱面编号程度的信息是足够的。而且，在特殊数据区域da1的宽度wdz为100μm左右的基础上，通过使区伺服边界跨越启动判定用的判定边界移动至比真的区伺服边界靠跟前，即便有几十磁道的程度的误差也不会是障碍。在特殊数据区域da1内的寻道中，磁头的当前位置处于在双重伺服状态下追踪中的状态。因此，在寻道准备中也能够完成区伺服边界跨越。因此，在第2实施方式中，将使得在寻道中启动的区伺服边界跨越处理简单化的处理设置在寻道准备处理中，在寻道开始前执行区伺服边界跨越处理。
图10是示出第2实施方式的磁盘装置的区伺服边界跨越处理部的构成例的框图。
在图10的构成中，取代图4的区伺服边界可变设定部24，设置有区伺服边界可变设定部24′。在区伺服边界可变设定部24′设置有区伺服事先切换判定部24a。另外，图10的构成中，寻道开始前区伺服跨越处理部28被追加于图4的构成。
区伺服事先切换判定部24a，能够基于寻道目的地的位置信息以及判定边界spz，判定是否在寻道开始前启动区伺服边界跨越处理。寻道开始前区伺服跨越处理部28，能够在寻道开始前开始区伺服跨越处理。此时，用于区伺服边界跨越处理的启动判定的寻道目的地的位置信息，能够使用寻道目的地的数据区编号。
并且，在区伺服事先切换判定部24a中，如果判定为在寻道开始前启动区伺服跨越处理，则启动请求标志fg被发送至寻道开始前区伺服跨越处理部28。在寻道开始前区伺服跨越处理部28中，当接受启动请求标志fg时，在寻道开始前开始区伺服跨越处理。
在此，区伺服事先切换判定部24a，在基于前馈控制的超短距离寻道时，能够使得不发生区伺服边界跨越处理。因此，即便在发生特殊数据区域da1内的寻道的情况下，也能够防止寻道稳定性能的劣化。
关于用于区伺服边界跨越处理的启动判定的寻道目的地的位置信息，通过使用寻道目的地的数据区编号，能够将用于区伺服边界跨越处理的启动的判定边界spz的设定方法简单化。
图11(a)是示出第2实施方式的寻道准备处理时的区伺服初始化处理的流程图，图11(b)是示出图11(a)的区伺服边界地址移位处理的流程图，图11(c)是示出图11(a)的事先区伺服切换执行判定处理的流程图。
在图11(a)中，当寻道准备处理时的区伺服处理起动时，更新数据区信息(s31)。数据区信息，是磁头的当前位置的数据区编号和寻道目的地的数据区编号。通过更新数据区信息，能够利用数据区编号管理区伺服边界跨越处理的启动判定处理。
接下来，进行寻道目的地的区伺服编号设定(s32)。此时，通过比较判定寻道目的地的目标位置相对于真的区伺服边界位于怎样的范围，来设定寻道目的地的区伺服编号。
接下来，通过比较当前位置的区伺服编号与寻道目的地的区伺服编号，来判断是否存在区伺服边界跨越(s33)。此时，在当前位置的区伺服编号与寻道目的地的区伺服编号不相等的情况下，能够判断为存在区伺服边界跨越。
事先设定该寻道目的地的区伺服编号，由此，如果当前位置的区伺服编号是寻道目的地的区伺服编号，则能够省略按各伺服周期调用的区伺服跨越发生判定。
在存在区伺服边界跨越的情况下，进行区伺服边界跨越方向设定(s34)。此时，能够判断寻道是向前寻道还是向后寻道即可。因此，不使用当前的磁头的位置地址以及寻道目的地的磁头的目标位置地址，通过判断当前位置的区伺服编号与寻道目的地的区伺服编号的大小关系能够决定寻道方向。
接下来，进行边界地址最佳值展开(s35)。在边界地址最佳值展开中，忽略按各头微调节的地址调节和/或是读取寻道还是写入寻道的寻道种类等，同样地设定由最佳化参数给出的区伺服边界的期待位置。由最佳化参数给出的区伺服边界，是特殊数据区的前头的伺服柱面地址，按各头的各种地址调节也未被反映，因此，与真的区伺服边界不一致。但是，保证由最佳化参数给出的区伺服边界是双重伺服区域的中央附近的地址。因此，如果是在高速寻道中跨越区伺服边界的状态，则使用由最佳化参数给出的区伺服边界的期待位置，也可以得到充分的精度。
接下来，进行区伺服边界地址移位处理(s36)。接下来，执行事先区伺服切换执行判定(s37)。
在图11(b)中，在区伺服边界地址移位处理中，参照寻道目的地的数据区编号，判定寻道目的地是否是特殊数据区(s41)。如果寻道目的地不是特殊数据区，则不使真的区伺服边界移位地结束处理。
在寻道目的地是特殊数据区的情况下，判断是否在区伺服边界的外周侧的数据区的外周侧寻道(s42)。当在区伺服边界的外周侧的数据区的外周侧寻道的情况下，使区伺服边界pz向内周侧按移位量c移位(s43)。
另一方面，当在区伺服边界的外周侧的数据区的内周侧寻道的情况下，判断是否在区伺服边界的内周侧的数据区的内周侧寻道(s44)。当在区伺服边界的内周侧的数据区的内周侧寻道的情况下，使区伺服边界pz向外周侧按移位量c移位(s45)。
在图11(c)中，在事先区伺服切换执行判定中，在移位设定后的当前的区伺服边界中，算出磁头的当前位置的区伺服编号(s51)。并且，判断磁头的当前位置的区伺服编号是否与移位设定后的当前的区伺服编号一致(s52)。如果磁头的当前位置的区伺服编号与移位设定后的当前的区伺服编号一致，则结束处理。如果磁头的当前位置的区伺服编号与移位设定后的当前的区伺服编号不一致，则将切换目的地设定为移位设定后的当前的区伺服编号，进行寻道准备时的区伺服切换请求(s53)。
在此，移位量c能够通过以下的(5)式给出，能够满足d<c<b这一条件。
c＝b-mgn…(5)
其中，mgn是考虑了伺服上的各种余裕的固定值。
图12是示出判定是否执行第2实施方式的跨越处理的判定位置的设定方法的图。
在图12中，设为寻道目的地位于特殊数据区域da1内。并且，在判定为磁头跨越区伺服边界pz的情况下，能够将使得区伺服边界pz向跟前移位了移位量c后的位置设为判定边界spz。
在此，移位量c是固定值。因此，能够降低区伺服边界跨越处理的负担。
另外，在长距离的寻道等中，能够比跨越区伺服边界pz的定时提前结束区伺服边界跨越处理。因此，即便在寻道目的地位于特殊数据区域da1内的情况下，也能够使得源于区伺服边界跨越的vcm电流的错乱不对寻道稳定的劣化造成影响。
此外，在上述的第2实施方式中，将移位量c设定为固定值，但是，也可以根据寻道种类和/或寻道距离等，并用第1实施方式的移位方法等。
通过使以上的区伺服边界pz按移位量c移位的方法，能够避免在寻道控制结束阶段的位置控制系统进行支配性的控制的控制状态下的区伺服边界跨越的发生，至少能够防止长距离的寻道中的稳定性的劣化。但是，在跨越特殊数据区间那样的超短距离的前馈寻道中，使区伺服边界pz按移位量c移位的方法对防止寻道时的稳定性的劣化是不充分的。
即，在使区伺服边界pz按移位量c移位的方法中，存在区伺服边界pz的移位位置已经越过磁头的当前位置的情况。此时，在寻道开始的第1采样中进行区伺服边界跨越发生的判定，开始区伺服边界跨越处理。在该情况下，在前馈寻道中的vcm电流还未接近0的状态下，跨越区伺服边界，尽管如此，有时会发生与在前馈驱动中期待的位置的偏离，稳定时间会延长一些。
于是，在超短距离的前馈寻道中，设为在寻道中不发生区伺服边界跨越处理，能够在寻道准备阶段执行区伺服边界跨越处理。即，在磁头的当前位置已经越过了区伺服边界pz的移位位置的情况下，图10的区伺服事先切换判定部24a将启动请求标志fg向寻道开始前区伺服跨越处理部28发送。当寻道开始前区伺服跨越处理部28接受启动请求标志fg时，在寻道准备阶段执行区伺服边界跨越处理。
此外，在上述的本实施方式中，根据磁头的当前位置是否已经越过了区伺服边界pz的移位位置的判断结果决定了寻道开始前区伺服跨越处理部28的启动条件。但是，如果是保证区伺服能够切换的双重伺服的区域，则可以启动寻道开始前区伺服跨越处理部28。因此，也可以使用判断磁头的当前位置是否已经越过了区伺服边界pz的移位位置的方法以外的启动条件。
对本发明的几个实施方式进行了说明，但是，这些实施方式都是作为例子提出的，并不旨在限定发明的范围。这些新颖的实施方式，能以其他的各种方式被实施，在不脱离发明的要旨的范围内，能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式和/或其变形，包含于发明的范围和/或要旨，同样地包含于技术方案所记载的发明及其均等的范围中。