一种自动穿管方法及设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及电线电缆制造领域，具体涉及一种自动穿管方法，及实施该方法的设备。
【背景技术】
[0002]随着生产自动化水平的提高，应用程控机械手、机器人自动执行生产任务也越来越多。
[0003]机器视觉是一门涉及了人工智能、神经生物学、心里物理学、计算机科学、图像处理、图像理解、模式识别等多个领域的交叉学科。机器视觉主要用来代替人的视觉功能，通过摄像机获取目标物体的图像，传送给计算机中的图像处理系统，通过数字化处理，提取图像特征，根据像素分布、亮度和颜色等信息来进行形状、颜色、大小等辨别，进而通过辨别结果来控制现场设备的动作。
[0004]目前电线电缆穿管，都是采用人工将线穿入软管内，工作效率低，良品率低。总结上述方式有以下缺陷:1.工作人员身处机台夹合危险区；2.工作人员需要手动进行取料和放料，这样劳动强度大，容易发生疲劳，导致安全事故；3.整体导致无法连贯，降低工作效率。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种快速，高效，且能保证产品质量的自动穿管方法，及实施该方法的设备。
[0006]本发明为实现上述目的所采用的技术方案是:
[0007]一种自动穿管方法，其包括以下步骤:
[0008](I)设置工作部，其包括一软管夹具及与软管夹具相连接的传动装置；其中，在软管夹具上均匀设置相互平行的软管凹槽；
[0009](2)设置基于机器视觉定位的自动装取管装置，将软管放置于软管夹具上，并取出；
[0010](3)设置自动输线装置，该装置出线口对应软管夹具设置；
[0011 ] (4)设置自动控制装置，所述工作部、自动装取管装置和自动输线装置与该自动控制装置电连接；
[0012](5)工作时，自动控制装置控制传动装置将软管夹具送出，自动装取管装置将软管置于软管夹具的软管凹槽内，当检测到软管放入完毕后，传动装置将软管夹具送回初始位置，并将软管口与自动输线装置的出线口的位置进行校正，校正完毕后，触发自动输线装置工作，将线输出，并穿过置于软管夹具内的软管，自动装取管装置不动作；
[0013](6)穿线完成后，自动输线装置停止输线，传动装置再次将软管夹具送出，触发自动装取管装置将穿好线的软管从软管夹具内取出，并送至下一工序，完成自动穿管。
[0014]所述步骤(I)具体包括:
[0015](11)设置一工作台；
[0016](12)于所述工作台上设置传动装置，该传动装置包括一底座，在底座前部设有一横向滑轨，底座后部设有一传动气缸，且该气缸位于横向滑轨后部，在横向滑轨上还设有一伺服电机；
[0017](13)于底座上部，设置支撑杆，在支撑杆上设置纵向滑轨；
[0018](14)设置软管夹具，该软管夹具固定于所述横向滑轨上，在伺服电机带动下，在横向滑轨上前后调节滑动
[0019](15)在软管夹具上设置多个软管凹槽，在软管凹槽下部，设有感应器，感应该软管凹槽上是否放有软管，在软管凹槽对应自动输线装置一端，设有定位激光器；
[0020](16)于支撑杆上部设置一透明罩，该透明罩设于纵向滑轨上，在气缸带动下，上下移动，与软管夹具配合，将软管压固于软管凹槽内。
[0021]所述步骤(2)具体包括:
[0022](21)设置机械手；
[0023](22)于机械手内设置一送料机构；
[0024](23)于机械手前端设置一摄像头，通过摄像头传输实时图像，实现定位放料和取料。
[0025]在所述自动输线装置的出线口设置一激光感应区，与所述定位激光器配合，实现出线口与软管口的精确定位；所述自动控制装置设于自动输线装置一侧，在所述自动控制装置前部设有显示屏和操作部，通过操作部，实现对穿管的实时调整，通过显示屏显示穿管数量及工作时间，当出现故障时，显示故障原因，并报警。
[0026]所述步骤(5)具体包括:
[0027](51)工作时，自动控制装置控制传动气缸，将透明罩向上移动至支撑杆上部；同时，将软管夹具通过横向滑轨送出；
[0028](52)自动控制装置向机械手发出控制信息，控制伺服电机带动机械手运动至软管夹具上方，送料机构将软管送于机械手前端，并通过机械手上的基于机器视觉的定位模块，进行定位并使机械手移动，将软管置于软管夹具的软管凹槽内；
[0029](53)当软管凹槽处的感应器检测到软管放入完毕后，传动装置将软管夹具送回初始位置，并通过激光定位器，将软管口与自动输线装置的出线口的位置进行校正；
[0030](54)校正完毕后，触发自动输线装置工作，将线输出，并穿过置于软管夹具内的软管。
[0031]一种实施所述自动穿管方法的设备，其包括一工作部，其包括一软管夹具及与软管夹具相连接的传动装置；其中，在软管夹具上均匀设置相互平行的软管凹槽；一自动装取管装置，将软管放置于软管夹具上；一自动输线装置，该装置出线口对应软管夹具设置；一自动控制装置，所述工作部、自动装取管装置和自动输线装置与该自动控制装置电连接；工作时，自动控制装置控制传动装置将软管夹具送出，自动装取管装置将软管置于软管夹具的软管凹槽内，当检测到软管放入完毕后，传动装置将软管夹具送回初始位置，并将软管口与自动输线装置的出线口的位置进行校正，校正完毕后，触发自动输线装置工作，将线输出，并穿过置于软管夹具内的软管，自动装取管装置不动作；穿线完成后，自动输线装置停止输线，传动装置再次将软管夹具送出，触发自动装取管装置将穿好线的软管从软管夹具内取出，并送至下一工序，完成自动穿管。
[0032]所述工作部包括一工作台；于所述工作台上设有传动装置，该传动装置包括一底座，在底座前部设有一横向滑轨，底座后部设有一传动气缸，且该气缸位于横向滑轨后部，在横向滑轨上还设有一伺服电机；于底座上部，设有支撑杆，在支撑杆上设置纵向滑轨；软管夹具，该软管夹具固定于所述横向滑轨上，在伺服电机带动下，在横向滑轨上前后调节滑动在软管夹具上设有多个软管凹槽，在软管凹槽下部，设有感应器，感应该软管凹槽上是否放有软管，在软管凹槽对应自动输线装置一端，设有定位激光器；于支撑杆上部设有一透明罩，该透明罩设于纵向滑轨上，在气缸带动下，上下移动，与软管夹具配合，将软管压固于软管凹槽内。
[0033]所述自动装取管装置包括机械手；于机械手内设有一送料机构；于机械手前端设有一摄像头，通过摄像头传输实时图像，实现定位放料和取料。
[0034]在所述自动输线装置的出线口设置一激光感应区，与所述定位激光器配合，实现出线口与软管口的精确定位。
[0035]所述自动控制装置设于自动输线装置一侧，在所述自动控制装置前部设有显示屏和操作部，通过操作部，实现对穿管的实时调整，通过显示屏显示穿管数量及工作时间，当出现故障时，显示故障原因，并报警。
[0036]本发明的有益效果是:通过采用基于机器视觉的机械手，取代人工进行自动装料和取料，步骤简洁、运行快速稳定，性能可靠，可满足不同型号产品或特定产品的需求，实现机械手代替人工方式，效率高、速度快，提高了生产效率与产品合格率，同时，避免了重复劳动，不但降低劳动强度，还有效保证操作人员的安全。
[0037]本发明提供的数控加工取收料方法，通过控制气缸气路来控制机构自由下落方式，能实现加工机自动上料，卸料；以较低的成本，来实现机器代替人工方式，效率高，速度快。
【附图说明】
[0038]图1为本发明结构框图；
[0039]图2为本发明工作部和自动输线装置结构图。
[0040]图中:1.软管夹具2.自动输线装置3.出线口 4.自动控制装置
[0041]5.底座6.横向滑轨7.传动气缸8.支撑杆
[0042]9.纵向滑轨10.透明罩11.机械手12.摄像头
【具体实施方式】
[0043]实施例:参见图1至图2，本实施例提供一种自动穿管方法，其包括以下步骤:
[0044](I)设置工作部，其包括一软管夹具I及与软管夹具I相连接的传动装置；其中，在软管夹具I上均匀设置相互平行的软管凹槽；
[0045](2)设置基于机器视觉定位的自动装取管装置，将软管放置于软管夹具I上，并取出；
[0046](3)设置自动输线装置2，该装置出线口 3对应软管夹具I设置；
[0047](4)设置自动控制装置4，所述工作部、自动装取管装置和自动输线装置2与该自动控制装置4电连接；
[0048](5)工作时，自动控制装置4控制传动装置将软管夹具I送出，自动装取管装置将软管置于软管夹具I的软管凹槽内，当检测到软管放入完毕后，传动装置将软管夹具I送回初始位置，并将软管口与自动输线装置2的出线口 3的位置进行校正，校正完毕后，触发自动输线装置2工作，将线输出，并穿过置于软管夹具I内的软管，自动装取管装置不动作；
[0049](6)穿线完成后，自动输线装置2停止输线，传动装置再次将软管夹具I送出，触发自动装取管装置将穿好线的软管从软管夹具内取出，并送至下一工序，完成自动穿管。
[0050]所述步骤(I)具体包括:
[0051](11)设置一工作台；
[0052](12)于所述工作台上设置传动装置，该传动装置包括一底座5，在底座5前部设有一横向滑轨6，底座5后部设有一传动气缸7，且该气缸7位于横向滑轨6后部，在横向滑轨6上还设有一伺服电机；
[0053](13)于底座5上部，设置支撑杆8，在支撑杆8上设置纵向滑轨9 ;
[0054](14)设置软管夹具I，该软管夹具I固定于所述横向滑轨6上，在伺服电机带动下，在横向滑轨6上前后调节滑动
[0055](15)在软管夹具I上设置多个软管凹槽，在软管凹槽下部，设有感应器，感应该软管凹槽上是否放有软管，在软管凹槽对应自动输线装置一端，设有定位激光器；
[0056](16)于支撑杆8上部设置一透明罩10，该透明罩10设于纵向滑轨9上，在气缸7带动下，上下移动，与软管夹具I配合，将软管压固于软管凹槽内。
[0057]所述步骤(2)具体包括:
[0058](21)设置机械手11 ；
[0059](22)于机械手11内设置一送料机构；
[0060](2