专利名称：飞行滑行巡线机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型属于电力线路巡检设备，特别涉及一种高压输电线路巡线用的飞行滑行巡线机器人。
背景技术：
为保证输电线路安全可靠地运行，输电线路巡检工作是重要的环节，巡检主要检查(1)杆塔巡视杆塔横担、杆塔本体是否损坏、变形、锈蚀、被盗等；(2)导线及避雷线巡视检查检查有无锈蚀、断股、损伤、有无悬挂异物等；C3)绝缘子巡视检查检查普通和钢化绝缘子有无闪络、裂纹、破碎和烧伤痕迹；检查合成绝缘子有无严重污秽、伞裙开裂，均压环是否松动、歪斜或脱落；(4)线路金具巡视检查检查金具有无锈蚀或损坏，防震锤有无生锈、脱落；(5)线路通道检查检查线路通道内的树木、建筑物等与线路导线间是否符合安全距离要求。目前，实现机器巡检的方式主要有两种方式。一种是将巡线机器人安装在线路上， 沿线路爬行，另一种是采用飞行机器人(直升飞机)进行飞行检查。爬行机器人需要人工帮助安装到疏导线路，再沿线路爬行工作。由于防震锤和耐张段引流线的阻挡，爬行机器人行走速度缓慢，巡线时间很长，实用性差。而飞行机器人虽然速度快，但能耗较高，续航能力有限、安全性差；为防止与线路或铁塔碰撞，要保持一定的距离；对飞行导航系统要求精度尚ο
发明内容为了克服单独的飞行机器人或爬行机器人的不足，本实用新型提供一种飞行滑行巡线机器人。本实用新型采用的技术方案为机器人的主体顶面两侧设置对称的悬挂装置，且悬挂装置的末端设置滚轮；在主体的顶面上设置沿纵向轴线对称设置一对升降螺旋浆，在主体的顶面后部或后侧面上设置滑行推进螺旋浆；在主体的底面上设置检测设备；在主体内或其表面设置飞行滑动控制系统及通信系统。所述升降螺旋浆的转动轴与水平面垂直。所述滑行推进螺旋浆的转动轴与水平面平行，且与主体的纵向中垂面共面。该机器人在人工和自动控制下以电池为动力，由螺旋桨提供动力，从地面飞升，飞升到达地线或相线高度时，悬挂到线路上，借助螺旋桨动力，再沿线路滑行。当滑行遇到防震锤和耐张段引流线的阻挡时，利用飞行能力，脱离线路后，飞越阻挡物。本实用新型的有益效果为采用飞行滑行设计，以螺旋桨为动力，利用飞行能力，解决了机器人挂线和跨越障碍的问题，沿线路滑行解决了飞行机器人的安全性差和续航能力差的问题。同时，沿线路滑行时，导航控制简单。飞行滑行巡线机器人安全性高、节省能源、巡检速度快。特别是山区和无人区的巡检，可靠便捷。
图1为本实用新型的结构示意图。图中标号1-主体；2-悬挂装置；3-升降螺旋浆；4-滑行推进螺旋浆；5-检测设备；6_飞行滑动控制系统；7-天线及通信系统。
具体实施方式
本实用新型提供了一种飞行滑行巡线机器人，
以下结合附图和具体实施方式
对本实用新型做进一步说明。该机器人的结构如图1所示，机器人的主体1顶面两侧设置对称的悬挂装置2，且悬挂装置2的末端设置滚轮；在主体1的顶面上设置沿纵向轴线对称设置一对升降螺旋浆 3，在主体1的顶面后部或后侧面上设置滑行推进螺旋浆4 ；在主体1的底面上设置检测设备5;在主体1内或其表面设置飞行滑动控制系统6及通信系统7。其中，升降螺旋浆3的转动轴与水平面垂直；滑行推进螺旋浆4的转动轴与水平面平行，且与主体1的纵向中垂面共面。螺旋桨动力系统升降螺旋桨是为了将整个机器人从地面升起到线路高度，或者脱离线路跨越障碍，滑行推进螺旋桨是为了机器人沿线路滑行。悬挂装置被螺旋桨升起的机器人悬挂到线路上，进行前后滑行。飞行滑行控制系统接收地面遥控命令，完成对各种动作的控制。检测设备根据需要可是可见光图像和红外图像监视器，也可以是其他检测设备。通信系统完成对采集信息的传送或者接收控制命令。电池为机器人提供系统的能源。该机器人在人工和自动控制下以电池为动力，由升降螺旋桨3提供动力，从地面飞升，飞升到达地线或相线高度时，由悬挂装置2悬挂到线路上，借助滑行推进螺旋桨4的动力，再沿线路滑行。当滑行遇到防震锤和耐张段引流线的阻挡时，利用飞行能力，脱离线路后，飞越阻挡物。
权利要求1.飞行滑行巡线机器人，其特征在于，机器人的主体(1)顶面两侧设置对称的悬挂装置O)，且悬挂装置O)的末端设置滚轮；在主体(1)的顶面上设置沿纵向轴线对称设置一对升降螺旋浆(3)，在主体(1)的顶面后部或后侧面上设置滑行推进螺旋浆；在主体 (1)的底面上设置检测设备(5)；在主体(1)内或其表面设置飞行滑动控制系统(6)及通信系统(7)。
2.根据权利要求1所述的飞行滑行巡线机器人，其特征在于，所述升降螺旋浆(3)的转动轴与水平面垂直。
3.根据权利要求1所述的飞行滑行巡线机器人，其特征在于，所述滑行推进螺旋浆(4) 的转动轴与水平面平行，且与主体(1)的纵向中垂面共面。
专利摘要本实用新型属于电力线路巡检设备，特别涉及一种高压输电线路巡线用的飞行滑行巡线机器人。机器人的主体顶面两侧设置对称的悬挂装置，且悬挂装置的末端设置滚轮；在主体的顶面上设置沿纵向轴线对称设置一对升降螺旋桨，在主体的顶面后部或后侧面上设置滑行推进螺旋浆；在主体的底面上设置检测设备；在主体内或其表面设置飞行滑动控制系统及通信系统。采用飞行滑行设计，以螺旋桨为动力，利用飞行能力，解决了机器人挂线和跨越障碍的问题，沿线路滑行解决了飞行机器人的安全性差和续航能力差的问题；同时，沿线路滑行时，导航控制简单；飞行滑行巡线机器人安全性高、节省能源、巡检速度快，特别是山区和无人区的巡检，可靠便捷。
文档编号H02G1/02GK202127210SQ20112025561
公开日2012年1月25日 申请日期2011年7月19日 优先权日2011年7月19日
发明者余萍, 高强 申请人:华北电力大学(保定)