用于电动助力转向的马达控制抗积分饱和及电压饱和设计的制作方法

技术特征：

1.一种用于防止电马达中的控制器积分饱和的系统，所述系统包括：

限制模块，其响应于指令电压超出马达电源的可用电压来确定限制电压指令，所述限制电压指令被施加于电马达；

饱和参量模块，其基于所述限制电压指令来确定饱和参量，所述饱和参量表示超出所述可用电压的所述指令电压的大小；

非线性处理模块，其处理所述饱和参量以生成经处理的饱和参量；以及

参考电流修正器模块，其基于所述经处理的饱和参量来生成经修正的电流指令，所述经修正的电流指令被施加于所述控制系统以改进所述电流指令跟踪。

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述经修正的电流指令保持由所述指令电压提供的直轴电流和正交轴电流的比例。

3.如权利要求1所述的系统，其中，所述饱和参量为所述指令电压对所述限制电压指令的比率的倒数。

4.如权利要求1所述的系统，其中，所述限制模块通过保存所述指令电压的向量方向来确定所述限制电压指令。

5.如权利要求1所述的系统，其中，所述经修正的电流指令包括由下面的方程式提供的直轴校正：

，

其中，为直轴电流的最大值。

6.如权利要求1所述的系统，其中，所述经修正的电流指令包括由下面的方程式提供的正交轴校正：

。

7.如权利要求1所述的系统，其中，所述饱和参量基于所述指令电压和所述可用电压的差值。

8.如权利要求1所述的系统，其中，所述经处理的饱和参量通过所述饱和参量的倒数的平方根来表示。

9.如权利要求1所述的系统，其中，所述饱和参量为饱和量的倒数。

10.如权利要求1所述的，其中，所述饱和参量保持限制电压指令的方向。

11.一种用于防止电马达中的控制器积分饱和的方法，所述方法包括：

响应于指令电压超出马达电源的可用电压来确定限制电压指令，所述限制电压指令被施加于电马达；

基于所述限制电压指令来确定饱和参量，所述饱和参量表示超出所述可用电压的所述指令电压的大小；

处理所述饱和参量以生成经处理的饱和参量同时保持非线性状态；并且

基于所述经处理的饱和参量来生成经修正的电流指令，所述经修正的电流指令被施加于所述控制系统以改进电流指令跟踪。

12.如权利要求11所述的方法，其中，所述经修正的电流指令保持由所述指令电压提供的直轴电流和正交轴电流的比例。

13.如权利要求11所述的方法，其中，所述饱和参量为所述指令电压对所述限制电压指令的比率的倒数。

14.如权利要求11所述的方法，其中，所述限制模块通过保存所述指令电压的向量方向来确定所述限制电压指令。

15.如权利要求11所述的方法，其中，所述经修正的电流指令包括由下面的方程式提供的直轴校正：

，

其中，为直轴电流的最大值。