一种导地线带电自动修补机器人的制作方法

本发明涉及一种导地线带电自动修补机器人的装置

背景技术：

导地线的破损、断股是高压输电线路常见的线路事故。现在修补导地线普遍采用的是预绞丝补修条，预绞丝补修条存在着安全、美观等优点。但是缺点也显而易见，预绞丝补修条在安装的时候需要一根一根安装，补修条的缠绕方向要求严格，补修条长度较长，而作业人员一般采用软梯上进行导线修补，活动范围小，移动不便，导致修补导线困难。并且需要停电出线作业，对电力线路的运行造成极大的影响。本发明提供了一种替代人工出线，由地面远距离控制箱无线控制及驱动工作，实现高压输电线路预绞丝(修补条/护线条)的携带及破损导地线的带电自动预绞丝(修补条/护线条)的修补工作。从而可解决人工导地线修补困难和工作效率低，工作强度大，安装可靠性低等问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种替代人工出线的一种导地线带电自动修补机器人的装置。

本发明所提出的导地线带电自动修补机器人装置包括机架，机箱，等电位导电轮组件，左右摇臂(驱动)组件，左右摇臂(从动)组件，预绞丝(修补条/护线条)安装组件等。

所述机箱组件内含有电池，控制电路板，传感器等元器件，实现机器人执行部件的控制及地面控制箱无线数据通信的功能。

所述等电位导电轮组件由行走电机、导电环、行走轮、防跌落保护轮组成，实现机器人的等电位跨越障碍和防止意外跌落的功能。

所述左右摇臂(驱动)组件，左右摇臂(从动)组件由左摇臂、右摇臂、电动推杆组成，跨越障碍时左右呈张开状态，保证顺利通过导地线上的各类障碍物，预绞丝(修补条/护线条)安装时呈合拢状态，提供支撑定位功能。

所述的预绞丝(修补条/护线条)安装组件由导杆(丝杠)安装底座、导杆、丝杠、丝杠电机、绞盘电机、绞盘、绞盘座组成，实现预绞丝(修补条/护线条)的携带、预绞丝(修补条/护线条)的自动修补功能。

附图说明

附图1是本发明所提出的导地线带电自动修补机器人的一个实施例的外观结构示意图(合拢状态)

附图2是本发明所提出的导地线带电自动修补机器人的一个实施例的外观结构示意图(张开状态)

附图3是本发明所提出的导地线带电自动修补机器人——预绞丝(修补条/护线条)安装组件的一个实施例的外观结构示意图(张开状态)

附图4是本发明所提出的导地线带电自动修补机器人——预绞丝(修补条/护线条)安装组件——左右绞盘座及左右绞盘的一个实施例的外观结构示意图(张开状态)

附图5是本发明所提出的导地线带电自动修补机器人——预绞丝(修补条/护线条)安装组件——左右绞盘座及左右绞盘的一个实施例的外观结构示意图(合拢状态)

图中：机箱(1)，机架(2)，左摇臂(驱动)(3)，右摇臂(驱动)(4)，电动推杆(5)，左摇臂(从动)(6)，右摇臂(从动)(7)，等电位带电轮组件(8)，预绞丝(修补条/护线条)(9)，导/地线(10)，丝杠电机(11)，导杆(12)，丝杠(13)，绞盘(14)，绞盘座(15)，绞盘电机(16)。

具体实施方式

参见附图1附图2，该图给出本发明所提出的导地线带电自动修补机器人的一个实施例的外观结构示意图。该装置包括机架，机箱，等电位导电轮组件，左右摇臂(驱动)组件，左右摇臂(从动)组件，预绞丝(修补条/护线条)安装组件等，由机箱(1)，机架(2)，左摇臂(驱动)(3)，右摇臂(驱动)(4)，电动推杆(5)，左摇臂(从动)(6)，右摇臂(从动)(7)，等电位带电轮组件(8)，预绞丝(修补条/护线条)(9)，导/地线(10)，丝杠电机(11)，导杆(12)，丝杠(13)，绞盘(14)，绞盘座(15)，绞盘电机(16)等组成。

本发明的目的是提供一种替代人工出线的一种导地线带电自动修补机器人。机箱组件内含有电池，控制电路板，传感器等元器件，实现机器人执行部件的控制及与地面控制箱无线数据通信的功能。等电位导电轮组件由行走电机、导电环、行走轮、防跌落保护轮组成，实现机器人的等电位跨越障碍和防止意外跌落的功能。左右摇臂(驱动)组件，左右摇臂(从动)组件由左摇臂、右摇臂、电动推杆组成，通过电动推杆的伸/缩，实现跨越障碍时左右摇臂(驱动)组件，左右摇臂(从动)组件及左右预绞丝(修补条/护线条)安装组件呈张开状态(参见附图2)，保证顺利通过导地线上的各类障碍物，行走至预绞丝安装位置，预绞丝(修补条/护线条)安装时呈合拢状态，提供支撑定位功能。预绞丝(修补条/护线条)安装组件由导杆(丝杠)安装底座、导杆、丝杠、丝杠电机、绞盘电机、绞盘、绞盘座组成，实现预绞丝(修补条/护线条)的携带、预绞丝(修补条/护线条)的自动修补功能。

参见附图3附图4附图5，该图给出本发明所提出的导地线带电自动修补机器人——预绞丝(修补条/护线条)安装组件的一个实施例的外观结构示意图(张开状态)、左右绞盘座及左右绞盘的一个实施例的外观结构示意图(张开状态)、左右绞盘座及左右绞盘的一个实施例的外观结构示意图(合拢状态)。在机器人行走至预绞丝指定安装位置前，预绞丝(修补条/护线条)安装组件呈张开状态，方便机器人通过导地线上各类障碍物。预绞丝(修补条/护线条)(9)预先安装在左右绞盘(14)上的均布的导向槽(20)中。绞盘(14)上的导向槽(20)为螺旋通孔，旋向及孔径与预绞丝(修补条/护线条)(9)配合。机器人行走至预绞丝指定安装位置时，电动推杆(5)缩回带动左摇臂(驱动)(3)，右摇臂(驱动)(4)，左摇臂(从动)(6)，右摇臂(从动)(7)同时合拢，同步带动预绞丝(修补条/护线条)(9)，丝杠电机(11)，导杆(12)，丝杠(13)，绞盘(14)，绞盘座(15)，绞盘电机(16)合拢。

左右组件合拢时，左右绞盘(14)通过其上的两套锥形定位销(19)及对应销孔准确定位合拢。合拢后组件状态见附图5。

左右绞盘电机(16)同步带动小齿轮(17)转动，从而带动合拢后的左右绞盘(14)转动，同时绞盘座(15)上的圆柱销(18)实现绞盘(14)的轴向定位。

在绞盘(14)转动的同时，丝杠电机(11)带动丝杠(13)转动，从而驱动左右绞盘座(15)沿着导杆(12)滑动，其运动与绞盘(14)的转动合成为绞盘(14)上的导向槽(20)沿螺旋轨迹转动，两套绞盘(14)同步做背靠背运动，旋转方向相反，使预绞丝(修补条/护线条)(9)两端同时沿螺旋轨迹转动，实现预绞丝(修补条/护线条)(9)在导地线(10)上的缠绕，完成导地线(10)的修补。

尽管以上结合附图对本发明的实施方案进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不是限制性的。本领域的普通技术人员在说明书的启示下，在不脱离本发明权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本发明的保护之列。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种导地线带电自动修补机器人的装置，该装置由以下组件组成：机架，机箱，等电位导电轮组件，左右摇臂(驱动)组件，左右摇臂(从动)组件，预绞丝(修补条/护线条)安装组件。该装置由地面远距离控制箱无线控制及驱动工作，实现高压输电线路预绞丝(修补条/护线条)的携带及破损导地线的带电自动预绞丝(修补条/护线条)的修补工作。从而可解决人工导地线修补困难和工作效率低，工作强度大，安装可靠性低等问题。

技术研发人员：沈彦南
受保护的技术使用者：沈彦南
技术研发日：2016.11.14
技术公布日：2018.05.25