用于控制电动机的方法和装置与流程

本公开涉及用于控制电动机的方法和装置。
背景技术：
：可以使用向电动机控制器发送指令的车辆控制单元，以控制电动机。电动机控制器可以包括电动机控制算法，以经由连接至电源的换流器而控制电动机的运行。电动机控制器的输出可以基于从车辆控制单元接收的指令。在使用中，当前运行状态可能影响电动机如何响应于这些指令。电动机如何响应于指令可能影响如何使用资源且/或影响驾驶感觉，并且，如果未仔细管理，则可能导致损伤电动机、电动机控制器及/或电源。例如，如果电动机得到的电流过大，则电动机、电动机控制器及/或电源可能受损。技术实现要素：本发明的多个方面如独立权利要求中所述，且多个可选的特征如从属权利要求中所述。本发明的多个方面可以彼此结合，且一个方面的多个特征可以应用于其他方面。附图说明现在，参照附图，将仅通过举例的方式描述本公开的实施方式，在附图中：图1示出了用于控制电动机的装置的概要示意图；图2示出了两幅图，这两幅图示出了对电动机的参数的限制的范围，包括对通向电动机的直流链路的限制和电动机的机械极限；图3示出了诸如图1所示的装置的、用于控制向电动机发送的扭矩需求的装置的元件的示意图；图4示出了用于控制电动机的方法的示例性流程图；以及图5示出了根据例如图4所示的方法运行的电动机的示例性速度-时间曲线。具体实施方式本公开的实施方式涉及用于控制电动机的方法和装置，该电动机例如为由例如电池的直流电源供电的交流电动机。通常，本公开涉及用于通过控制向电动机发送的扭矩需求而控制电动机的方法和装置。扭矩需求可以被控制器控制。控制器的职责是遵照已输入的扭矩需求，且不超过速度、扭矩、直流链路电流、直流链路电压的极限和发热极限，以及，可选地，不超过加速度、加加速度、反冲的极限。在本公开的一些方面，该方法可以包括：设定电流极限、速度极限以及扭矩极限，感测直流链路电流，将已感测的直流链路电流与电流极限相比较，以及基于与电流极限的比较而调节扭矩极限，以提供已调节的扭矩极限。该方法还包括感测电动机的速度，将速度与速度极限相比较，并基于与速度极限的比较而进一步调节已调节的扭矩极限。在本公开的其他方面，该方法可以包括：基于感测直流链路电压而设定直流链路电流的极限，并基于电压与电压极限的比较而调节该电流极限，基于感测(a)直流链路电流和(b)速度而设定扭矩极限，并基于(a)直流链路电流与电流极限的比较以及(b)速度与速度极限的比较而调节扭矩极限。本公开的另一方面涉及用于控制向电动机发送的扭矩需求的装置。一种示例性装置如图1所示。该装置包括第一输入部、第二输入部以及控制器，该第一输入部构造成接收与直流链路电源的电学参数相对应的至少一个电学极限，该第二输入部构造成接收与电动机的机械参数相对应的至少一个机械极限，该控制器构造成感测直流链路电源以获取至少一个电学参数，并基于与已感测的电学参数的电学极限的比较而调节机械极限。控制器构造成接收扭矩需求，并基于与已调节的机械极限的比较而调节扭矩需求。图1中所示的示例性装置包括控制器100。控制器100包括连接至需求产生器200的至少两个输入部，该需求产生器例如为车辆控制单元(vehiclecontrolunit，vcu)。在一些示例中，控制器100还连接至电池管理系统(batterymanagementsystem，bms)。控制器100还连接至电动机控制器300，该电动机控制器300继而连接至电动机400。电动机控制器300可以经由直流链路而连接至电源，例如电池。电动机控制器300可以包括电动机控制算法，该电动机控制算法配置成基于从控制器100接收的扭矩请求而控制电动机。电动机控制器300还包括连接至直流链路的换流器。电动机控制算法构造成从控制器100接收扭矩请求指令(例如，扭矩设定点)并通过操作换流器而控制电动机400中的电流。至少两个输入部构造成从需求产生器200接收信号。该信号包括电学参数或机械参数的至少一个极限。第一输入部构造成接收与直流链路电源的电学参数相对应的至少一个电学极限。第二输入部构造成接收与电动机的机械参数相对应的至少一个机械极限。控制器100构造成感测直流链路电源以获取至少一个电学参数，并基于与已感测的电学参数的电学极限的比较而调节机械极限。控制器还构造成接收扭矩需求，并基于与已调节的机械极限的比较而调节扭矩需求。在图1、3以及4所示的示例中，第一输入部实际上包括两个输入部，电压输入部102和电流输入部104。第二输入部也实际上包括两个输入部，速度输入部106和扭矩输入部108。第一输入部构造成接收包括两个电学极限的两个电学参数，该两个电学极限包括直流链路电流极限和直流链路电压极限。第二输入部也构造成接收两个机械极限，该两个机械极限包括扭矩极限和速度极限。控制器100构造成感测直流链路电压，并基于直流链路电压与直流链路电压极限的比较而调节直流链路电流极限，以提供已调节的直流链路电流极限。控制器100构造成感测直流链路电流，并接着基于直流链路电流与已调节的直流链路电流极限的比较而调节扭矩极限。控制器100构造成接着感测电动机的速度，并基于速度与速度极限的比较而进一步调节已调节的扭矩极限。最后，控制器100构造成接收扭矩需求，并基于与已调节的扭矩极限的比较而调节扭矩需求。在一些示例中，控制器构造成，如果已感测的电学参数或机械参数达到其对应的电学极限或机械极限，则调节电学极限或机械极限。例如，可以响应于已感测的电学参数达到对应的电学极限而调节机械极限。达到极限可以包括等于或超过该极限。例如，控制器100可以构造成响应于已感测的直流链路电压达到直流链路电压极限而调节直流链路电流极限。在一些示例中，控制器100构造成响应于已感测的直流链路电流达到已调节的直流链路电流极限而调节扭矩极限。在一些示例中，控制器100构造成响应于已感测的速度达到速度极限而调节已调节的扭矩极限。在一些示例中，控制器100构造成响应于扭矩需求达到已调节的扭矩极限而调节扭矩需求。在一些示例中，电学极限或机械极限可以包括最大极限和最小极限。因而，可以理解的是，调节参数的极限可以包括调节该参数的最大极限或最小极限，或者调节该参数的最大极限和最小极限。例如，在图1、3以及4所示的示例中，电流输入部104接收两个电流极限：最大直流链路放电电流104a；最大直流链路充电电流104b。在图1、3以及4所示的示例中，电压输入部102接收两个电压极限：最大直流链路电压102a；最小直流链路电压102b。在图1、3以及4所示的示例中，速度输入部接收两个速度极限：最大正向速度106a；最大反向速度106b。在图1、3以及4所示的示例中，扭矩输入部接收：扭矩需求108c；最大驱动扭矩(motoringtorque)108a；最大制动扭矩(brakingtorque)108b。因而，控制器100可以从需求产生器200接收9个输入信息。从需求产生器200接收的这些输入信息可以被称为stiv输入信息，因为这些输入信息包括速度s、扭矩t、电流i、电压v及其极限。电流104和电压102的输入信息可以与在通向电动机控制器300的直流链路上供应的电流和电压相关。附加地或备选地，如果控制器100还连接至电池管理系统，则控制器100可以构造成从电池管理系统接收与直流链路电源的电学参数相关的电学极限，例如电压极限及/或电流极限。如图2所示，能够在速度-扭矩平面320察看机械极限，并且，能够在电压-电流平面310察看电学极限。这些极限在各平面中描绘出方框。八个stiv信号设定方框的边界。控制器接收的第九个输入信息设定所需要的扭矩(即，扭矩需求)。控制器100的运行点x是当前的运行状态，即电学平面310中的当前的直流链路电压102c和直流链路电流104c以及机械平面320中的当前的速度和扭矩。这些运行点在电动机运行时移动。在图2所示的该示例中，在该点此时：电动机正在正向地“驱动”且不接近任何速度极限或扭矩极限，并且，直流链路正在放电且不接近任何电流极限或电压极限。利用stiv输入信息，能够创建带有坡道驻车系统的牵引系统、具有多级充电曲线的需求产生器以及混合系统。控制器100将遵守stiv输入信息，并且，通过仔细地考虑stiv输入信息，能够创建准确且大功率的系统。电动机400的速度和扭矩(即，功率)之间的关系可以为对控制器100的另一个输入信息110。该关系可以为速度-扭矩关系，电动机400的至少一部分特性。控制器可以构造成将扭矩需求与速度-扭矩关系相比较，并调节扭矩需求，使得扭矩需求可以小于由速度-扭矩关系决定的扭矩。实际上，速度-扭矩关系可以对最大制动扭矩和最大驱动扭矩设置上限，因而，可以基于速度-扭矩关系而调节扭矩需求。温度可以为对控制器100的另一个输入信息112。例如，控制器100可以连接至温度传感器。控制器100可以构造成使得基于已接收的温度信号而调节扭矩极限。例如，控制器100可以构造成根据温度传感器而提供热削减。例如，当电动机400或控制器300发热时，可以减小最大扭矩(例如，最大驱动扭矩、最大制动扭矩或速度-扭矩曲线中的一个)。例如，最大驱动扭矩可以作为温度提高的函数而被减小。控制器100感测与输入部102、104、106以及108相关的各参数。当其中一个参数的运行点达到如图2所示的其中一个方框的边界时，控制器100调节输出扭矩请求，以将运行点保持在方框内。在一些示例中，电学参数可以优先于机械参数，使得由电学方框限定的极限具有优先级。在一些示例中，扭矩极限可以具有优先级，其次是电压极限、电流极限以及速度极限。极限的这种优先可以是控制器100的“级联结构”固有的，下文将更详细地解释并如图3所示。控制器的结构如图3更详细地所示。控制器100使用级联结构，该级联结构中，通过管控相关的物理值而遵守极限。该级联结构包括：电学调整器120，连接至第一(电学)输入部，构造成感测并遵守电压极限和电流极限(将运行点保持在电学方框内)；机械调整器125，连接至第二(机械)输入部，构造成感测并遵守速度极限和扭矩极限(将运行点保持在机械方框内)；可选的扭矩变化率调整器162，作为构造成管理动力传动系统的特性的反冲补偿器；可选的热调整器，构造成基于温度(未显示)而修改输出扭矩请求；可选的功率调整器(未显示)；可选的加速度调整器160；以及可选的扭矩率调整器158。电学调整器120包括两个调整器：电压调整器152和电流调整器154。电压调整器152连接至电压输入部102和电流输入部104。电流调整器154连接至电压调整器152和扭矩输入部108。机械调整器125也包括两个调整器：速度调整器156和可选的加速度调整器160。机械调整器125连接至速度输入部106、扭矩输入部108以及电流调整器154。在一些示例中，机械调整器125还连接至可选的扭矩变化率调整器162。图4示出了将输入信息输入至调整器中的方式以及输入信息如何被调整器处理的流程图。电压调整器152构造成从电压输入部102接收最大直流链路电压极限102a和最小直流链路电压极限102b。还构造成感测直流链路电压102c。电压调整器152还构造成从电流输入部104接收最大直流链路放电电流104a和最大直流链路充电电流104b。电压调整器152构造成将已感测的直流链路电压102c与电压极限102a、102b相比较，并基于与电压极限102a、102b的比较而调节电流极限。电压调整器152构造成向电流调整器154提供已调节的电流极限104a、104b。电流调整器154构造成从电压调整器152接收输入信息，并且还感测直流链路电流104c，该输入信息包括已调节的电流极限104a、104b。电流调整器154构造成从扭矩输入部108接收最大制动扭矩108b和最大驱动扭矩108a。电流调整器154构造成将已感测的直流链路电流104c与来自电压调整器152的电流极限104a、104b相比较，并基于与电流极限104a、104b的比较而调节扭矩极限108a、108b。电流调整器构造成向速度调整器156提供已调节的扭矩极限108a、108b。速度调整器156构造成从电流调整器154接收输入信息，该输入信息包括已调节的扭矩极限108a、108b。速度调整器156还构造成从速度输入部106接收电动机最大正向速度106a、电动机最大反向速度106b，并且，还感测当前的电动机速度106c。速度调整器156构造成将当前的速度106c与速度极限106a、106b相比较，并基于与速度极限的比较而进一步调节已调节的扭矩极限108a、108b。除此以外，控制器100构造成感测经由扭矩输入部108而接受的扭矩需求108c，并将扭矩需求108c与速度调整器156输出的已调节的扭矩极限108a、108b相比较。控制器100构造成基于与已调节的扭矩极限108a、108b的比较而调节扭矩需求108c，并向电动机控制器300输出已调节的扭矩需求108c作为扭矩请求。在运行中，电压调整器152感测直流链路电压102c。当电压达到电压极限102a、102b时，电压调整器152调节直流链路电流极限104a、104b。电流调整器154感测直流链路电流104c。当电流104c达到电流极限104a、104b时，电流调整器154调节扭矩极限108a、108b。速度调整器156感测电动机速度106c。当速度106c达到速度极限106a、106b时，速度调整器156调节扭矩极限108a、108b。控制器100感测已接收的扭矩需求108c，并基于与已调节的扭矩极限108a、108b的比较而调节扭矩需求108c。已调节的扭矩需求108c可以作为扭矩请求而被输出至电动机控制器300。因此，通过管控直流链路电流极限104a、104b而遵守直流链路电压极限102a、102b(欧姆定律)。通过管控电动机扭矩极限108a、108b而遵守直流链路电流极限104a、104b(机电节能)。通过管控电动机扭矩极限108a、108b而遵守电动机速度极限106a、106b(根据f＝ma)。因此，本公开的另一方面涉及控制电动机400的方法。该方法包括基于感测直流链路电压102c而设定直流链路电流104c的极限104a、104b，并基于电压102c与电压极限102a、102b的比较而调节该电流极限104a、104b，基于感测(a)直流链路电流104c和(b)速度106c而设定扭矩极限108a、108b，并基于(a)直流链路电流104c与电流极限104a、104b的比较及/或(b)速度106c与速度极限106a、106b的比较而调节扭矩极限108a、108b。在一些示例中，如图5所示，控制器100可以在接近其中一个速度极限106a时控制最大加速度及/或加加速度。加加速度的极限可以被认为是加速度的变化率的极限。控制器100可以包括加速度调整器160。加速度调整器160可以为机械调整器125的一部分，并连接至速度输入部106。加速度调整器160还可以连接至速度调整器156。加速度调整器160可以具有已知的加速度极限(例如，加速度极限可以已经被预编程)或者可以经由输入部而接收加速度极限，例如，来自需求产生器200。加速度调整器160可以构造成从速度输入部106接收至少一个速度极限106a、106b，并将已感测的速度106c(以及加速度，可选地，加速度的变化率)与加速度极限及/或加速度极限的变化率相比较。基于与加速度极限及/或加速度极限的变化率的比较，加速度调整器160可以调节速度极限160a、106b，以满足加速度极限及/或加速度极限的变化率。例如，这可以包括随时间调节速度极限106a、106b，使得加速度满足加速度极限，或者随时间调节速度极限106a、106b，使得加速度的变化率满足加速度变化率极限。加速度调整器160提供的已调节的速度极限106a、106b可以被速度调整器156使用。速度调整器156可以将已感测的速度106c与已调节的速度极限106a、106b(由加速度调整器160提供)相比较，并基于已感测的速度106c与已调节的速度极限106a、106b的比较而调节扭矩极限108a、108b。加速度调整器160还可以用于牵引(或负荷)损失的情形，在该情形中，加速度极限可以设定成稍大于电动机400在正常情况下能够达到的加速度。控制器100还可以包括可选的扭矩变化率调整器162。扭矩变化率调整器162可以具有扭矩变化率极限，并可以例如作为反冲补偿器。与加速度调整器160的加速度极限相似，扭矩变化率极限可以被预编程至扭矩变化率调整器162中，或者可以例如从需求产生器200被一个输入部接收。电动机400可以连接至动力传动系统，例如，将其连接至用于牵引的车轮。动力传动系统可以具有其自身的特性，并且，如果瞬时加速度过高，则能够导致动力传动系统松脱。扭矩变化率调整器162可以防止扭矩的变化大于动力传动系统能够管理的程度(因此，防止由此导致的反冲)。扭矩变化率调整器162可以通过随时间感测扭矩需求108c以确定扭矩变化率，并通过将扭矩变化率与扭矩变化率极限相比，从而进行防止。基于与扭矩变化率极限的比较，扭矩变化率调整器可以调节扭矩需求108c。扭矩变化率调整器162可以限制瞬时加速度，例如当动力传动系统松脱发生的瞬时加速度。在一些示例中，扭矩变化率调整器162构造成防止扭矩在由于齿轮间隙而导致“碰撞”的零速度之时的快速变化。在这些示例中，扭矩变化率调整器162可以感测电动机400的速度106c，并包括速度为零时的独立的扭矩变化率极限108a、108b。这可以被认为是“开环”方式。例如，扭矩变化率调整器162可以具有用于不同的运行速度106c或速度范围的不同的扭矩变化率极限。在一些示例中，扭矩变化率调整器162使用已感测的加速度作为负反馈，以补偿扭矩输入。例如，典型地，动力传动系统的要素，例如饱和与齿轮间隙，在短时间内导致非常快的加速度。负的加速度反馈可以处理该问题。例如，扭矩变化率调整器162可以构造成(例如，通过随时间感测速度106c)感测加速度，并基于与加速度的比较而调节扭矩需求108c，例如，扭矩变化率调整器162可以构造成基于与已感测的加速度的反比关系而调节扭矩需求。如上所述，温度可以为对控制器100的另一个输入信息112。控制器100可以包括热调整器。热调整器可以构造成感测当前的温度，并将当前的温度与温度极限相比较。热调整器可以构造成基于与温度极限的比较而调节扭矩极限108a、108b，例如，热调整器可以构造成响应于已感测的温度达到温度极限而调节扭矩极限108a、108b。温度极限可以被预编程，或者可以例如从需求产生器200经由一个输入部被接收。在一些示例中，其中一个或多个调整器可以被关闭，并且，该调整器的功能可以由例如查询表或位于控制器100之外的另一个元件提供。例如，控制器100可以构造成从电池管理系统接收输入信息。电池管理系统可以基于电池的充电状态而产生最大充电电流值102a和最大放电电流值102b。在这种情况下，电池管理系统可以控制直流链路电压102c，并且，控制器的电压调整器152能够被关闭。在一些示例中，电流调整器154可以被关闭。在一些示例中，电流调整器154可以被查询表代替，该查询表降低作为电压的函数的电流极限102a、102b。类似地，速度调整器156可以被关闭，并且扭矩极限108a、108b可以作为速度的函数，例如，根据查询表而被调节。在上述的示例中，各调整器可以用于遵守参数的一个极限，或者参数的最小极限和最大极限。然而，应当理解分立的调整器可以用于遵守最小极限和最大极限。例如，电压调整器可以包括将已感测的直流链路电压102c与电压充电极限102a相比较的第一电压调整器和将已感测的直流链路电压102c与电压充电极限102b相比较的第二电压调整器。以类似的方式，电流调整器154、加速度调整器160、速度调整器156以及扭矩变化率调整器可以包括各自的第一调整器和第二调整器。向电动机控制器300发送的扭矩请求，如果如图2所示地遵守电学极限和机械极限102a、102b、104a、104b、106a、106b、108a、108b，那么，将遵照控制器100接收的扭矩需求108c。当运行点接触边界(极限)并因此调节输出扭矩请求时，该运行点仅接触其中一个边界，并且，边界是stiv输入信息中的一个。在任何时间点，我们能够将输出扭矩请求追溯至stiv输入信息中的一个。在一些示例中，控制器100能够通过激活清单进行报告。表1数值哪个stiv输入信息决定输出扭矩11最大制动扭矩12需求扭矩13最大驱动扭矩21最大正向速度23最大反向速度31最大直流链路放电电流33最大直流链路充电电流41最大直流链路电压43最小直流链路电压0不清楚控制器的激活清单具有由两个16位数值构成的特殊格式，该16位数值能够表示哪个stiv输入信息被遵照，如表1所示。在控制器100中，可以有6个调整器或更多。在任何时间点，仅激活的调整器是激活清单包含的调整器。大部分调整器“感测并等待”，以确保极限被遵守；它们实际上不做任何事且“开环”。在“感测并等待”包括积极的抗饱和技术并将任何调整器的输出限制至输出扭矩率极限允许的程度时，各调整器使用若干方法以良好地运行。在一些示例中，可以动态地且/或静态地防止调整器饱和。静态地是指调整器将不饱和超过选定的极限。动态地是指在运行点的快速变化的期间，调整器将不饱和成为最后的扭矩率极限。例如，调整器使用的极限可以按照与输出率极限相关的数值(例如，极限的百分比，例如90％)而追踪运行点，使得可以防止调整器饱和成其极限。其中一些调整器还可以使用前馈项。前馈估计针对期望的输入信息，调整器的输出应当为什么。前馈可以用于绕过调整器，以加速其对已感测的参数的快速变化的响应。对电压调整器152的前馈，例如，可以为直流链路电流反馈(可以利用增益将其稍稍减小)。电压调整器152因而可以仅用于对该参数的运行点进行修正。对电流调整器154的前馈可以为达到来自电压调整器152的电流设定点所需的扭矩的估计。前馈不需要精确(例如，可以使用仅90％的已估计的输出值)，但是，可以进行调整器中的许多“繁重工作，并改善响应。速度调整器156可以还具有“高分辨率”位置特征，以允许用于改变需求和用于低速度“坡道驻车”运行的速度追踪。高分辨率位置特征利用(电动机的)位置反馈，并且，它是比普通的速度调整器更高阶的调整器。高分辨率位置特征可以具有两个主要优点：它能够以零稳态误差追踪斜坡，并且，由于它调整位置，因而它能够真实地保持零速度。它在坡道驻车的情形中，提供了显著的改进。典型地，高分辨率速度调整器在坡道驻车和滚降的期间用于使速度/位置准确。它也可以在诸如自动引导车(automatedguidedvehicles，agv)的应用中提供更精确的速度控制。虽然它可以用于所有的时候，但是它更积极地应用扭矩倾于感到不自然。高分辨率速度调整器的使用完全是可配置的：它能够一直被使用，从不被使用，或者仅在低速度使用。在一些示例中，控制器100可以还包括扭矩率调整器158，该扭矩率调整器158连接至扭矩输入部108和通向电流调整器154的输入部。扭矩率调整器158可以构造成限制扭矩极限108a、108b的变化率。例如，扭矩率调整器158可以构造成感测扭矩极限108a、108b，并响应于扭矩极限108a、108b的变化，将其变化率与变化率极限或关系相比较(例如，扭矩变化率极限可以为速度的函数，或者可以取决于扭矩是否涉及驱动扭矩或制动扭矩)，并且，在必要时，调节扭矩极限108a、108b以满足存储的扭矩变化率极限。附加地或备选地，扭矩率调整器158可以构造成感测扭矩需求108c，并响应于扭矩需求108c的变化，将其变化范围与变化率极限或关系相比较(例如，变化率极限可以为速度的函数，或者取决于扭矩是否涉及驱动扭矩或制动扭矩)，并且，在必要时，调节扭矩需求108c，以满足扭矩变化率极限。如此，扭矩率调整器158可以防止与输入信息中的重大变化(stepchange)相关的扭矩请求中的重大变化。因此，如果与stiv相关的扭矩极限以输出扭矩请求必须减小的方式突然减小，那么，扭矩以可控的方式下降。在一些示例中，具有针对驱动扭矩的上升率和下降率，以及针对制动扭矩的上升率和下降率。在一些示例中，控制器100可以还包括可选的功率调整器。功率调整器可以连接至扭矩输入部108，并且，如果扭矩率调整器158存在，则可选地结合扭矩率调整器158而运行。例如，功率调整器可以构造成从扭矩率调整器158接收已调节的扭矩需求108c或已调节的扭矩极限108a、108b。功率调整器可以构造成接收电动机400的速度和扭矩(即，功率)之间的关系，例如，经由通向控制器100的输入信息110。关系可以为速度-扭矩关系，电动机400的至少一部分特性。功率调整器可以构造成感测扭矩需求108c，将扭矩需求108c与速度-扭矩关系相比较，并调节扭矩需求108c，使得扭矩需求108c可以小于由速度-扭矩关系决定的扭矩。已调节的扭矩需求108c可以接着被输入至电学调整器120中，例如电流调整器154。实际上，速度-扭矩关系可以对最大制动扭矩108b和最大驱动扭矩108a设置上限，因而，可以基于速度-扭矩关系而调节扭矩需求108c。从上述讨论将领悟到，图中所示的实施方式仅是示例性，并包括如本文所描述且权利要求所阐述地可以被概括、去除或代替的特征。一般而言，参照附图，将领悟到示意性的功能性框图用于表示本文所述的系统和装置的功能。然而，将领悟到该功能不必按照这样的方式被分开，并且，不应被认为是暗示除了以下描述且主张的结构之外的任何具体的硬件结构。附图中所示的一个或多个要素的功能可以被进一步细分，且/或遍布本公开的装置。在一些实施方式中，附图中所示的一个或多个要素的功能可以集成为单个功能单元。上述实施方式将按照所说明的示例理解。可以设想其他的实施方式。应当理解，关于任一实施方式而描述的任何特征可以被单独使用，或者与所述的其他特征结合，并且，还可以与任何其他的实施方式的一个或多个特征结合使用，或者与任何其他的实施方式任意组合。另外，以上未描述的等同和修改可以被采用，且不超出所附的权利要求定义的发明范围。在一些示例中，一个或多个存储元件能够存储用于实施本文描述的运行的数据及/或程序指令。本公开的实施方式提供包括程序指令的实体的、非瞬时性的存储介质，该程序指令可运行，以使处理器执行本文描述且/或主张的任一或多个方法，且/或提供如本文描述且/或主张的数据处理装置。可以利用诸如逻辑门的组件的固定的逻辑，或者诸如由处理器执行的软件及/或计算机程序指令的可编程的逻辑，实施本文描述的活动和装置。其他种类的可编程的逻辑包括可编程的处理器、可编程的数字逻辑(例如，现场可编程门阵列(fpga)、可擦可编程只读存储器(eprom)、电可擦可编程只读存储器(eeprom))、专用集成电路(asic)，或者，任何其他种类的数字逻辑、软件、代码、电子指令、闪存、光盘、cd-rom、dvd-rom、磁卡或光卡、其他种类的适于存储电子指令的机器可读的介质，或者，任何合适的组合。当前第1页12