充电设备的位置调整方法、电子设备和存储介质与流程

本申请涉及电器控制技术领域，尤其涉及一种充电设备、自移动设备、充电设备的位置调整方法、电子设备和存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的提高，扫地机逐渐普及到各个家庭中，通过扫地机清扫地面解放了用户的双手，为用户带来了便利。当扫地机电量不足或者完成清扫任务后，需要返回充电设备处并与充电设备的充电电极接触，以进行充电。

相关技术中，由于充电设备的位置不固定且容易发生偏移，为了避免充电设备发生偏移时，扫地机与充电设备的电极接触不良而影响充电，通常将充电设备靠墙放置，并且在充电设备底部设置防滑垫，以尽可能阻碍充电设备的位置发生偏移。

然而，申请人发现，实际应用中，充电设备仍然经常受外力影响而发生偏移，比如，当用户不小心踢到充电设备或勾到充电设备的电源线时，充电设备的防滑垫无法阻止充电设备发生偏移，导致充电设备处于位置偏移状态，此时扫地机与充电设备的电极对接后，可能存在接触不良的情况，进而影响充电。

技术实现要素：

本申请提出一种充电设备、自移动设备、充电设备的位置调整方法、电子设备和存储介质，该方法检测充电设备与参照对象的相对位置信息，以判断充电设备的位置是否发生偏移，在确认充电设备的位置偏移后，向自移动设备发送充电设备位置的偏移信息，使自移动设备根据偏移信息调整充电设备的位置，从而控制充电设备返回至设定的充电位置，便于自移动设备与充电设备的充电电极充分接触，确保了自移动设备与充电设备的正常充电。

本申请第一方面实施例提出了一种充电设备的位置调整方法，包括：

在回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息；

根据第一相对位置信息，识别当前位置相对参照对象是否发生偏移；

如果当前位置相对参照对象发生偏移，将第一相对位置信息发送给自移动设备，以使自移动设备根据第一相对位置信息调整充电设备使其与参照对象不再偏移。

本申请第二方面实施例提出了另一种充电设备的位置调整方法，包括：

在回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息；

根据所述第一相对位置信息，调整所述充电设备使其与所述参照对象不再偏移。

本申请另一方面实施例提出了一种充电设备，包括：

获取模块，用于在回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息；

识别模块，用于根据所述第一相对位置信息，识别所述当前位置相对所述参照对象是否发生偏移；

发送模块，用于在所述当前位置相对所述参照对象发生偏移时，将所述第一相对位置信息发送给自移动设备，以使所述自移动设备根据所述第一相对位置信息调整所述充电设备使其与所述参照对象不再偏移。

本申请另一方面实施例提出了一种自移动设备，包括：

获取模块，用于在回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息；

调整模块，用于根据所述第一相对位置信息，调整所述充电设备使其与所述参照对象不再偏移。

本申请另一方面实施例提出了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第一方面实施例所述的充电设备的位置调整方法或者实现如第二方面实施例所述的充电设备的位置调整方法。

本申请另一方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如如第一方面实施例所述的充电设备的位置调整方法或者实现如第二方面实施例所述的充电设备的位置调整方法。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1、根据第一相对位置信息，调整充电设备使其与参照对象不再偏移。根据检测到的充电设备当前的位置信息，确定充电设备的位置调整策略，通过自移动设备向充电设备不同位置处施力，以调整充电设备的位置，使充电设备返回至设定位置，便于自移动设备与充电设备的充电电极充分接触，确保了自移动设备与充电设备的正常充电。

2、通过充电设备上的第一距离探测器和第二距离探测器，获取当前位置与参照对象之间的第一相对距离和第二相对距离，将第一相对距离和第二相对距离作为第一相对位置信息。通过充电设备上的距离探测器测量充电设备的两侧距离参照对象间的距离，更加精确的获取充电设备与参照对象之间的相对位置，便于根据当前实际的相对位置信息调整充电设备的位置，适用于不同的位置调整场景。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例提供的一种充电设备的位置调整方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种自移动设备与充电设备对接充电的示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种充电设备的位置调整方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种自移动设备调整充电设备位置的示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种自移动设备调整充电设备位置的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种充电设备的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种自移动设备的结构示意图；以及

图8为本申请实施例提出的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

本申请实施例主要针对相关技术中，充电设备受外力影响而发生位置偏后，无法调整充电设备的位置，导致充电设备一直处于偏移的位置，无法与扫地机对接或者对接后接触不良，从而影响了扫地机充电的技术问题。

本申请实施例的充电设备的位置调整方法，检测充电设备与参照对象的相对位置信息，以判断充电设备的位置是否发生偏移，在确认充电设备的位置偏移后，向自移动设备发送充电设备位置的偏移信息，使自移动设备根据偏移信息调整充电设备的位置，从而控制充电设备返回至设定位置，便于自移动设备与充电设备的充电电极充分接触，确保了自移动设备与充电设备的正常充电。

下面参考附图描述本申请实施例的充电设备的位置调整方法、充电设备和自移动设备。

图1为本申请实施例提供的一种充电设备的位置调整方法的流程示意图。

如图1所示，当执行主体为充电设备时，该充电设备的位置调整方法包括以下步骤：

步骤101，在回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息。

其中，参照对象可以是墙壁等确定充电设备相对位置信息的参照物，如图2所示，将充电设备水平靠墙放置在预设位置处时，自移动设备可以与充电设备的充电电极充分接触以进行充电，其中，自移动设备可以是扫地机等需要自动回归充电设备处进行充电的设备。

可以理解，实际应用中，受意外事件影响，充电设备位置可能发生偏移，导致自移动设备按照预设轨迹回归时无法与充电设备进行正常的对接，从而影响自移动设备充电。因此，在本申请实施例中，当自移动设备回归充电设备位置处进行充电时，充电设备重新检测当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息，便于后续确定是否需要调整充电设备的位置。

具体实施时，作为一种可能的实现方式，预先在充电设备的第一侧面上对称设置两个距离探测器，其中，第一侧面是充电设备面向墙壁等参照物的侧面，距离探测器可以是超声波距离传感器、红外距离传感器或者光脉冲距离传感器等检测物体之间距离的传感器。

在自移动设备回归充电的过程中，设置在充电设备两端的第一距离探测器和第一距离探测器实时检测充电设备在当前位置下，左右两端距离参照对象之间的第一相对距离(ll)和第二相对距离(rl)，由此确定充电设备与参照对象之间的第一相对位置信息。

步骤102，根据第一相对位置信息，识别当前位置相对参照对象是否发生偏移。

具体的，充电设备根据获取到的第一相对距离和第二相对距离，判定充电设备与参照对象之间的相对距离是否偏移。

作为一种可能的实现方式，充电设备将第一相对位置信息与预设的第二相对位置信息进行比较，如果第一相对位置信息与第二相对位置信息不一致，则确定当前位置相对参照对象发生偏移。其中，第二相对距离信息是充电设备未偏移时与参照对象之间的设定相对距离，可以理解，当充电设备的位置未偏移时，第一距离探测器与第二距离探测器探测到的充电设备与参照对象之间的相对距离，均为设定相对距离。

具体实施时，充电设备预先存储位置未偏移时第一距离探测器与第二距离探测器探测到的设定相对距离，然后将第一相对距离和第二相对距离分别与设定相对距离进行比较，如果第一相对距离和第二相对距离均小于或者等于设定相对距离，则确定充电设备当前位置相对参照对象未发生偏移，如果第一相对距离和第二相对距离中其中一个大于设定相对距离，则确定当前位置相对参照对象发生偏移。

举例而言，若充电设备的右端远离参照对象，则设置在充电设备右侧的第二距离探测器探测到的第二相对距离大于设定相对距离，进而确定充电设备位置发生偏移，或者，当充电设备整体向远离参照对象的方向偏移时，第一距离探测器与第二距离探测器探测到的第一相对距离和第二相对距离均大于设定相对距离，则定当前位置相对参照对象发生偏移。

由此，根据距离探测器检测的充电设备与参照对象当前的相对距离，更加准确的判断充电设备的位置是否发生偏移，便于后续自移动设备根据当前实际的相对位置信息调整充电设备的位置，适用于不同场景下对充电设备的位置进行调整。

步骤103，如果当前位置相对参照对象发生偏移，则将第一相对位置信息发送给自移动设备，以使自移动设备根据第一相对位置信息调整充电设备使其与参照对象不再偏移。

具体的，确定充电设备当前位置相对参照对象发生偏移后，充电设备将当前检测到的第一相对位置信息发送给自移动设备，自移动设备根据第一相对位置信息，通过不同的方式调整充电设备的位置，比如，通过向充电设备不同位置处施力的方式使充电设备移动，从而使充电设备返回设定位置，便自移动设备与充电设备的对接充电。

综上所述，本申请实施例的充电设备的位置调整方法，首先在自移动设备回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息，然后根据第一相对位置信息，识别当前位置相对参照对象是否发生偏移，如果当前位置相对参照对象发生偏移，则将第一相对位置信息发送给自移动设备，以使自移动设备根据第一相对位置信息调整充电设备使其与参照对象不再偏移。该方法检测充电设备与参照对象的相对位置信息，以判断充电设备的位置是否发生偏移，在确认充电设备的位置偏移后，向自移动设备发送充电设备位置的偏移信息，使自移动设备根据偏移信息调整充电设备的位置，从而控制充电设备返回至设定位置，便于自移动设备与充电设备的充电电极充分接触，确保了自移动设备与充电设备的正常充电。

基于上述实施例，为了更加清楚的描述自移动设备据第一相对位置信息调整充电设备的位置的方法，本申请还提出了另一种充电设备的位置调整方法，图3为本申请实施例提供的另一种充电设备的位置调整方法的流程示意图。

如图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤201，在回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息。

具体的，在自移动设备回归充电设备处进行充电时，若充电设备位置发生偏移，则自移动设备接收充电设备发送的第一相对位置信息，便于自移动设备根据充电设备当前的位置信息调整充电设备的位置。其中，第一相对位置信息是充电设备上的距离探测器检测到的，当前场景下充电设备与参照对象之间的相对位置信息。

步骤202，根据第一相对位置信息，调整充电设备使其与参照对象不再偏移。

具体实施时，作为一种可能的实现方式，自移动设备首先从获取的第一相对位置信息中，提取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对距离和第二相对距离，其中，第一相对距离和第二相对距离分别为充电设备当前左右两端的位置与参照对象之间的距离，第一相对距离和第二相对距离是由对称设置在充电设备第一侧面两端的第一距离探测器和第二距离探测器探测到的，其中，第一侧面为充电设备面向参照对象的侧面。

然后，自移动设备将第一相对距离和第二相对距离与设定的相对距离做差，以分别获取第一相对距离和第二相对距离与设定的相对距离的大小关系，其中，设定的相对距离是充电设备未发生偏移时，第一距离探测器和第二距离探测器探测到的充电设备与参照对象之间的距离。

进一步的，自移动设备根据计算出的第一相对距离和第二相对距离与设定的相对距离的的大小关系，生成调整充电设备位置的位置调整策略，然后按照位置调整策略调整充电设备的位置。其中，位置调整策略包括确定充电待调整的相对距离以及相应的施力区域等。

作为一种示例，当第一相对距离和第二相对距离中有一个大于设定相对距离时，自移动设备确定以大于设定相对距离的第一相对距离或第二相对距离为目标相对距离，然后获取与目标相对距离匹配的充电设备的第一目标施力区域。比如，当第一相对距离大于设定相对距离，第二相对距离小于或等于设定相对距离时，则以第一相对距离为目标相对距离，第一目标施力区域为充电设备的左端；当第二相对距离大于设定相对距离，第一相对距离小于或等于设定相对距离时，则以第二相对距离为目标相对距离，第一目标施力区域为充电设备的右端。

进一步的，自移动设备向第一目标施力区域进行施力，以使充电设备向参照对象方向移动，直至第一相对距离小于或者等于设定相对距离。

需要说明的是，为了使调整后的充电设备返回至如图2所示的位置，保持充电设备与参照对象平行，便于自移动设备与充电设备的电极充分接触，自移动设备向第一目标施力区域进行施力之前，还可以向目标施力区域进行旋转，旋转后的自移动设备向目标施力区域进行施力，可以不影响另一侧的相对距离，从而使调整位置后充电设备返回初始设定位置，提高了自移动设备的充电效率。

举例而言，当第一目标施力区域为充电设备的左端时，如图4所示，自移动设备向左旋转后，向充电设备的左端施力，使充电设备向参照对象方向移动，直至第一相对距离小于或者等于设定相对距离；当第一目标施力区域为充电设备的右端时，如图5所示，自移动设备向右旋转后，向充电设备的右端施力，使充电设备向参照对象方向移动，直至第二相对距离小于或者等于设定相对距离。

作为另一种示例，当第一相对距离和第二相对距离均大于设定相对距离时，自移动设备确定第一相对距离和第二相对距离为目标相对距离，并获取与第一相对距离匹配的充电设备的第一施力区域，即充电设备的左端，以及与第二相对距离匹配的充电设备的第二施力区域，即充电设备的右端。

然后，自移动设备交替向第一施力区域和第二施力区域进行施力，以使充电设备向参照对象方向移动，直至第一相对距离和第二相对距离小于或者等于设定相对距离。

作为一种自移动设备交替向第一施力区域和第二施力区域进行施力的实现方式，自移动设备首先在第一施力区域和第二施力区域中任意选择一个施力区域为当前施力区域，然后自移动设备向当前施力区域旋转后进行施力，在向当前施力区域施力结束后，自移动设备先向非当前施力区域的另一施力区域进行旋转，再向另一施力区域进行施力。

由此，自移动设备根据获取的第一相对位置信息，选取施力区域并进行施力，以调整充电设备的位置，使充电设备返回设定位置。

本申请实施例的充电设备的位置调整方法，在自移动设备回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息，然后根据第一相对位置信息，选取施力区域并进行施力，使充电设备从偏移位置向参考方向位置移动，从而使充电设备返回初始设定位置。该方法根据充电设备的偏移信息向相应施力区域施力，使充电设备按照相应的方向移动，提高了调整充电设备位置的精确性，同时，通过自移动设备向充电设备施力来调整充电设备的位置，避免了用户调整充电设备位置的步骤，提高了自移动设备与充电设备对接的效率，提升了用户的满意度。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种充电设备。图6本申请实施例提供的一种充电设备的结构示意图。

如图6所示，该充电设备包括：获取模块110、识别模块120和发送模块130。

其中，获取模块110，用于在回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息。

识别模块120，用于根据第一相对位置信息，识别当前位置相对参照对象是否发生偏移。

发送模块130，用于在当前位置相对参照对象发生偏移时，将第一相对位置信息发送给自移动设备，以使自移动设备根据第一相对位置信息调整充电设备使其与参照对象不再偏移。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，获取模块110具体用于通过充电设备上的第一距离探测器和第二距离探测器，获取当前位置与参照对象之间的第一相对距离和第二相对距离，将第一相对距离和第二相对距离作为第一相对位置信息。

进一步的，在本申请实施例一种可能的实现方式中，识别模块120还用于将第一相对位置信息与预设的第二相对位置信息进行比较，如果第一相对位置信息与第二相对位置信息不一致，则确定当前位置相对参照对象发生偏移。

具体的，第二相对距离信息包括充电设备未偏移时与参照对象之间的设定相对距离，其中，第一距离探测器与第二距离探测器在充电设备未偏移时，探测到的距离均为设定相对距离。从而，识别模块120具体用于将第一相对距离和第二相对距离分别与设定相对距离进行比较，如果第一相对距离和第二相对距离均小于或者等于设定相对距离，则确定当前位置相对参照对象未发生偏移，如果第一相对距离和第二相对距离中其中一个大于设定相对距离，则确定当前位置相对参照对象发生偏移。

相应的，图7为本申请实施例提供的一种自移动设备的结构示意图，如图7所示，该自移动设备包括：获取模块210和调整模块220。

其中，获取模块210，用于用于在回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息。

调整模块220，用于根据所述第一相对位置信息，调整所述充电设备使其与所述参照对象不再偏移。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，调整模块220还用于从第一相对位置信息中提取当前位置与参照对象之间的第一相对距离和第二相对距离，然后获取第一相对距离、第二相对距离分别与设定相对距离的大小关系，最后根据大小关系，生成充电设备的位置调整策略，按照位置调整策略调整充电设备的位置。

具体的，调整模块220具体用于当第一相对距离和第二相对距离中有一个大于设定相对距离时，识别大于设定相对距离的目标相对距离，然后获取与目标相对距离匹配的充电设备的第一目标施力区域，控制自移动设备向第一目标施力区域进行施力，以使充电设备向参照对象方向移动，直至第一相对距离小于或者等于设定相对距离。

或者，当第一相对距离和第二相对距离均大于设定相对距离时，获取与第一相对距离匹配的充电设备的第一施力区域，以及与第二相对距离匹配的充电设备的第二施力区域，然后控制自移动设备交替向第一施力区域和第二施力区域进行施力，以使充电设备向参照对象方向移动，直至第一相对距离和第二相对距离小于或者等于设定相对距离。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，调整模块220还用于确定自移动设备所施力的当前施力区域，其中，当前施力区域为第一施力区域或者第二施力区域，在向当前施力区域施力结束后，先控制自移动设备向非当前施力区域的另一施力区域进行旋转，再控制自移动设备向另一施力区域进行施力。

需要说明的是，前述对充电设备的位置调整方法实施例的解释说明，也适用于该实施例的充电设备和自移动设备，故在此不再赘述。

综上所述，本申请实施例的充电设备和自移动设备，首先在自移动设备回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息，然后根据第一相对位置信息，识别当前位置相对参照对象是否发生偏移，如果当前位置相对参照对象发生偏移，则将第一相对位置信息发送给自移动设备，以使自移动设备根据第一相对位置信息调整充电设备使其与参照对象不再偏移。该装置检测充电设备与参照对象的相对位置信息，以判断充电设备的位置是否发生偏移，在确认充电设备的位置偏移后，向自移动设备发送充电设备位置的偏移信息，使自移动设备根据偏移信息调整充电设备的位置，从而控制充电设备返回至设定位置，便于自移动设备与充电设备的充电电极充分接触，确保了自移动设备与充电设备的正常充电。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种电子设备。

图8为本申请一实施例提出的一种电子设备的结构示意图。如图8所示，该电子设备120包括：处理器121和存储器122；存储器122用于存储可执行程序代码；处理器121通过读取存储器122中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于实现如实现如第一方面实施例所述的充电设备的位置调整方法或者实现如第二方面实施例所述的充电设备的位置调整方法。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如实现如第一方面实施例所述的充电设备的位置调整方法或者实现如第二方面实施例所述的充电设备的位置调整方法。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。