机器人自动回充电装置的制作方法

本实用新型涉及充电设备领域，特别涉及一种机器人自动回充电装置。
背景技术：
：随着国家经济技术的发展和人们生活水平的提高，机器人技术已经得到了长足的发展，已经开始在服务领域发挥着举足轻重的作用。机器人在自由移动进行工作时，其能源的供应全部依赖于自身的电池。因而，机器人必须时刻检查自身电池的电量状态，在电池电量较低时自动寻找充电桩，自动进行对准后靠近充电桩充电。但是，目前常用的机器人自动充接触点都设置在机器人本体背靠下的位置，机器人自动回充时无到位检测，导致对位不准，无法充电。技术实现要素：本实用新型的主要目的是提出一种机器人自动回充电装置，旨在改善现有机器人自动回充实无法到位检测的问题。为实现上述目的，本实用新型提出的一种机器人自动回充电装置，所述机器人本体上设有第一充电接触片，所述充电座上设有第二充电接触片；所述机器人本体上设有铁磁片，所述充电座上设有磁场传感器，所述铁磁片靠近所述磁场传感器并达到所述磁场传感器设定的磁场强度时，所述机器人本体停止运动，使所述第一充电接触片与所述第二充电接触片相接触，以使所述机器人本体呈充电状态。优选地，所述充电座上设有弹性装置；所述第二充电接触片设在所述弹性装置上，以使所述第一充电接触片与所述第二充电接触片弹性接触。优选地，所述机器人本体呈充电状态时，所述充电座位于所述机器人本体下方。优选地，所述充电座呈L形；所述机器人本体呈充电状态时，所述充电座的L形一端位于所述机器人本体下方。优选地，所述第一充电接触片设在所述机器人本体下端面上；所述第二充电接触片与所述机器人本体下端面相对设置。优选地，所述弹性装置垂直于所述机器人本体下端面所在平面；所述第二充电接触片设在所述弹性装置上端面上。优选地，所述充电座上设有槽；所述第一充电接触片与所述第二充电接触片弹性接触时，所述第二充电接触片位于所述槽内侧。优选地，所述槽为通槽；所述充电座底部设有底板；所述弹性装置设在所述底板与所述充电座之间的空腔内。优选地，所述铁磁片设在所述机器人本体下端面上，所述磁场传感器与所述机器人本体下端面相对设置。优选地，所述机器人本体上设有2组所述铁磁片；所述充电座上设有2组用于探测所述铁磁片的磁场传感器。本实用新型技术方案通过采用磁场传感器检测铁磁片的磁场强度，当铁磁片达到磁场传感器的探测区域并达到设定磁场强度时，使机器人本体停止运动，此时第一充电接触片与第二充电接触片相互接触，实现机器人本体正负极充电接触面对接充电，能够实现机器人本体回充时的对位检测。附图说明为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本实用新型机器人本体充电状态示意图；图2为本实用新型机器人本体充电状态内部结构示意图；图3本实用新型机器人本体结构示意图；图4为本实用新型充电座装配图。附图标号说明：标号名称标号名称1机器人本体11第一充电接触片12铁磁片2充电座21第二充电接触片22弹性装置23磁场传感器24槽25底板26凹部3滚轮本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。图1为本实用新型机器人本体充电状态示意图，本实用新型提出一种机器人自动回充电装置，包括机器人本体1及其充电座2，所述充电座2用于机器人本体1充电，该自动回充装置包括设置在机器人本体1上的第一充电接触片11和设置在充电座2上的第二充电接触片21，所述第一充电接触片11和第二充电接触片21一个作为正极，一个作为负极，当所述第一充电接触片11与所述第二充电接触片21相互接触时，所述机器人本体1呈充电状态。图2为本实用新型机器人本体充电状态内部结构示意图，所述机器人本体1上设有铁磁片12，在机器人本体1运动时，铁磁片12产生磁场，所述充电座2上设有磁场传感器23，该磁场传感器23能够探测铁磁片12产生的磁场，当所述铁磁片12靠近所述磁场传感器23时，铁磁片12距离磁场传感器23距离越近，磁场传感器23探测到的磁场强度越强，通过在机器人本体1的控制器中预设磁场传感器23能够探测到的磁场强度，探测到的磁场强度达到预设值时，使所述机器人本体1停止运动，使所述第一充电接触片11与所述第二充电接触片21相接触，以使所述机器人本体1呈充电状态。图3本实用新型机器人本体结构示意图，为本实用新型中，磁场传感器23能探测到的磁场强度范围一般为已知值，当铁磁片12达到磁场传感器23探测范围时，向机器人本体1发送驱动信号，使机器人本体1停止运动；可以根据机器人本体1的具体形状确定第一充电接触片11和第二充电接触片21的位置、大小和形状，使铁磁片12达到磁场传感器23的探测范围时第一充电接触片11和第二充电接触片21相互接触，机器人本体1充电。通过采用磁场传感器23检测铁磁片12产生的磁场，利用磁场传感器23对机器人本体1的运行位置进行检测，当检测到机器人本体1达到探测范围时，第一充电接触片11能够与第二充电接触片21相互对准，能够改善现有机器人回充无法到位检测导致对位不准的问题。为了使第一充电接触片11和第二充电接触片21能够对接充电，本实用新型可选地，使第一充电接触片11与第二充电接触片21弹性接触。通过采用弹性接触的方式，改善现有直插式充电方式存在的正负极不容易对准的问题，避免现有设计由于充电接触片相互错位导致无法正常充电。作为优选，本实施例中，所述第二充电接触片21设在所述弹性装置22上，以使所述第一充电接触片11与所述第二充电接触片21弹性接触。也可以使第一充电接触片11设在弹性装置上，使第一充电接触片11在弹性装置22的作用下可以相对弹性移动，该所述弹性装置22可以为弹簧，也可以采用金属片。以将第二充电接触片21设在弹性装置22上为例，当采用弹簧时，使第二充电接触片21固定在弹簧一端，当第一充电接触片11与第二充电接触片21相互接触时，第一充电接触片11对第二充电接触片21产生压力，第二充电接触片21挤压弹簧，在弹簧的弹性力作用下，第二充电接触片21贴合在第一充电接触片11上，进行充电。本实用新型可选地，所述机器人本体1呈充电状态时，所述充电座2位于所述机器人本体1下方，此时使第一充电接触片11设在机器人本体1下端面上，使第二充电接触片21设在充电座2上端面上。当机器人本体1移动到充电座2上方时，第一充电接触片11压在第二充电接触片21上，在重力作用下，第一充电接触片11挤压第二充电接触片，实现对接充电，避免第一充电接触片11在弹性装置22的作用下出现相对位移导致不能快速对准。图4为本实用新型充电座装配图，本实用新型可选地，所述充电座2呈L形；所述机器人本体1呈充电状态时，所述充电座2的L形一端位于所述机器人本体1下方。通过采用L形结构，其L形一端用于使第一充电接触片11与第二充电接触片21相互对接，其L形另一端用于使充电座2与机器人本体1相互对位；同时采用L形结构，能够在水平方向上限定机器人本体1的位移。通过采用L形结构，可以将第一充电接触片11设在机器人本体1垂直于水平面的侧壁上，此时第二充电接触片21设在L形的充电座2垂直于水平面的一侧端面上；也可以将第一充电接触片11设在机器人本体1平行于水平面的端面上此时将第二充电接触片21设置在L形的充电座2平行于水平面的一侧端面上；在安装铁磁片12时，铁磁片12可以设置在机器人本体1垂直于水平面的侧壁上，也可以设置在机器人本体1的下端面上，使机器人本体1向充电座2移动时，磁场传感器23能够探测到铁磁片12产生的磁场即可。作为优选，本实用新型中，将所述第一充电接触片11设在所述机器人本体1下端面上；此时将所述第二充电接触片21与所述机器人本体1下端面相对设置。当机器人本体1移动到充电座2上方时，磁场传感器23探测到铁磁片12产生的磁场强度达到预设强度，此时第一充电接触片11到达第二充电接触片21上方位置，两者进行对接充电。其中，弹性装置22可以为平行于机器人本体1下端面的弹片结构，也可以为垂直于机器人本体1下端面的弹片结构，使其部分弯曲，将第二充电接触片21安装在弹片一端，当第二充电接触片21受到第一充电接触片11挤压时，第二充电接触片21下压弹片使弹片变形，即可实现弹性连接。进一步优选地，所述弹性装置22垂直于所述机器人本体1下端面所在平面；将所述第二充电接触片21设在所述弹性装置22上端面上；此时当第一充电接触片11与第二充电接触片21对接时，弹性装置22受力下压，实现对接的同时，第一充电接触片11与第二充电接触片21能够在弹性作用力下相互压紧，避免接触不良。本实用新型可选地，在所述充电座2上设有槽24，所述第一充电接触片11与所述第二充电接触片21弹性接触时，所述第二充电接触片21位于所述槽24内侧。通过设置槽24，当第一充电接触片11压紧第二充电接触片21时，第二充电接触片21被限定在槽24内，此时能够避免第二充电接触片11受压产生倾斜导致接触不良，使第一充电接触片11与第二充电接触片21对准对接。本实用新型中，当使第一充电接触片11在机器人本体1下端面相对凸出设置时，第一充电接触片11压紧第二充电接触片21时，使第一充电接触片11部分嵌入在槽24内，此时能够起到限定第一充电接触片11的位置的效果，避免机器人本体1相对移动导致对接不准的问题。可选地，所述槽24为通槽，使第二充电接触片21设在槽24内，当第一充电接触片11下压第二充电接触片21时，第二充电接触片21在槽24内向垂直于机器人本体1底座所在平面方向移动。为了方便安装，优选地，所述充电座2底部设有底板25，使底板25与充电座2之间形成空腔，充电组件设置在该空腔内，所述弹性装置22设在所述底板25与所述充电座2之间的空腔内。本实用新型可选地，所述铁磁片12设在所述机器人本体1下端面上，所述磁场传感器23与所述机器人本体1下端面相对设置，当磁场传感器23检测到铁磁片12磁场强度达到最大值时，第一充电接触片11与第二充电接触片21相互对接。通过使铁磁片12与磁场传感器23上下设置，能够当铁磁片12达到磁场传感器23正上方时，磁场传感器23探测到的磁场强度为最大值，此时第一充电接触片11正好与第二充电接触片21对接。为了提高检测精度，本实用新型可选地，所述机器人本体1上设有2组所述铁磁片12，在机器人本体1向充电座2运动时，两个铁磁片12同时向磁场传感器23方向移动；所述充电座2上设有2组用于探测所述铁磁片12的磁场传感器23。当两组磁场传感器23同时探测到对应铁磁片12的磁场强度达到设定值时，第一充电接触片11和第二充电接触片21相互对接。通过设置2组铁磁片12及磁场传感器23，使两组铁磁片12分别与磁场传感器23对接时，第一充电接触片11与第二充电接触片21能够更加精确的对准。为了避免两组铁磁片12之间出现干扰，本实用新型优选地，2组所述铁磁片12之间设有滚轮3，利用滚轮3将两组铁磁片12分隔开，在机器人本体1向充电座2运动时，2个磁场传感器仅能够探测对应侧的铁磁片12。所述充电座2上设有与凹部26，所述凹部26设在2组所述磁场传感器23之间，当第一充电接触片11与第二充电接触片21相互对接时，2组所述铁磁片12达到对应所述磁场传感器23探测探测范围，所述滚轮3位于所述凹部26内。综上所述，本实用新型通过机器人本体1在自动回充电后退过程中，机器人本体1底盘底部的第一充电接触片11下压充电座2上设置的垂直方向上下有弹性的第二充电接触片21，机器人本体1继续后退，至机器人本1上设置的磁铁片12靠近充电座2上设置的磁场传感器23的磁场强度设定值，机器人本体1停止运动，使机器人本体1上的正负极充电接触片与充电座2上的弹性充电触点完全弹性接触，完成充电触点对接动作。以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的
技术领域：
均包括在本实用新型的专利保护范围内。当前第1页1 2 3