1.一种可轴向直线运动和周向旋转运动多自由度输出的电机，包括壳体、定子组件、转子组件和丝杆，其特征在于：所述壳体内安装有定子组件、转子组件和丝杆，所述定子组件包括定子电枢，所述定子电枢固定安装于所述壳体的内壁上；所述定子组件的内环上设有与定子电枢相匹配的转子组件，所述转子组件内环与所述丝杆相匹配，所述丝杆的末端设有弹性件，所述转子组件的末端设有销孔，所述弹性件和销孔相匹配。
2.根据权利要求1所述的一种可轴向直线运动和周向旋转运动多自由度输出的电机，其特征在于：所述转子组件包括丝杆螺母轴、磁钢、限位堵头和轴承，所述丝杆螺母轴的外部设有磁钢，所述磁钢与所述定子电枢相对应，所述丝杆螺母轴的前部设有限位堵头，所述丝杆螺母轴的两侧设有轴承。
3.根据权利要求2所述的一种可轴向直线运动和周向旋转运动多自由度输出的电机，其特征在于：所述丝杆螺母轴与所述丝杆之间通过螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种可轴向直线运动和周向旋转运动多自由度输出的电机，其特征在于：所述壳体的前部设有前端盖，所述前端盖的中间设有腰型通孔。
5.根据权利要求1所述的一种可轴向直线运动和周向旋转运动多自由度输出的电机，其特征在于：所述壳体的后部设有后端盖。
6.根据权利要求1所述的一种可轴向直线运动和周向旋转运动多自由度输出的电机，其特征在于：所述弹性件包括弹簧和销轴，所述弹簧设置在丝杆末端的凹槽内，所述弹簧连接有销轴，所述销轴与所述销孔相匹配。