电池供电条件的确定方法、装置、电池和可移动平台与流程

1.本发明实施例涉及电池技术领域，尤其涉及一种电池供电条件的确定方法、装置、电池和可移动平台。


背景技术：

2.随着可移动平台(例如：无人机、无人车、无人船、移动机器人等等)的应用领域越来越广泛，可移动平台的结构也越来越复杂。为了能够保证可移动平台工作的稳定性，可以采用双电池并联系统作为可移动平台的供电系统。
3.在双电池并联系统为可移动平台进行供电之前，需要判断双电池并联系统中所包括的两个电池之间的电压差和电量差，以确定双电池并联系统是否可以启动放电开关元件。具体的，如果两个电池之间的电压差较大或者电量差较大时，启动开关元件以指示供电之后，容易出现两个电池之间相互充电的现象，并且，在电压差较大时，互充电流有可能远超过电池所允许的充电电流。这样，对于被充电电池而言，容易缩短电池的使用寿命；另外，如果电池所处的环境条件较差，容易使得电池发生异常情况，例如：起火等等。
4.因此，确定电池在何种条件下可以进行安全供电是亟需解决的问题。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种电池供电条件的确定方法、装置、电池和可移动平台。
6.本发明的第一方面是为了提供了一种电池供电条件的确定方法，包括：
7.在不同的预设条件下，获取与第一电池单元和第二电池单元相对应的充电控制参量，所述充电控制参量与所述第一电池单元的第一电池内阻、所述第二电池单元的第二电池内阻相关，其中，所述第一电池单元和所述第二电池单元并联连接，且用于为负载提供电能；
8.基于所述充电控制参量，确定在不同预设条件下的所述第一电池单元与所述第二电池单元之间的电压差；
9.根据不同的预设条件下的电压差，确定与所述第一电池单元和所述第二电池单元相对应的供电条件。
10.本发明的第二方面是为了提供了一种电池供电条件的确定装置，包括：
11.存储器，用于存储计算机程序；
12.处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
13.在不同的预设条件下，获取与第一电池单元和第二电池单元相对应的充电控制参量，所述充电控制参量与所述第一电池单元的第一电池内阻、所述第二电池单元的第二电池内阻相关，其中，所述第一电池单元和所述第二电池单元并联连接，且用于为负载提供电能；
14.基于所述充电控制参量，确定在不同预设条件下的所述第一电池单元与所述第二电池单元之间的电压差；
15.根据不同的预设条件下的电压差，确定与所述第一电池单元和所述第二电池单元相对应的供电条件。
16.本发明的第三方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面所述的电池供电条件的确定方法。
17.本发明的第四方面是为了提供了一种电池，包括：
18.壳体；
19.上述第二方面所述的电池供电条件的确定装置，安装在所述壳体内；
20.一个或多个电芯，安装在所述壳体内，并且与所述确定装置电连接，用于在所述确定装置所确定的电池供电条件下进行充电操作。
21.本发明的第五方面是为了提供了一种可移动平台，包括：
22.机身；
23.上述第四方面所述的电池，设置于所述机身上，用于为所述可移动平台提供电能。
24.本发明实施例提供的电池供电条件的确定方法、装置、电池和可移动平台，有效地实现了综合考虑到不同预设条件下的电池的内阻特性来稳定地获取到电池的安全供电条件，保证了对安全供电条件进行获取的准确可靠性和双电池并联系统工作的稳定可靠性。
附图说明
25.此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
26.图1为本发明实施例提供的一种电池供电条件的确定方法的流程示意图；
27.图2为本发明实施例提供的双电池并联系统的部分结构示意图；
28.图3为图1中的基于所述充电控制参量，确定在不同预设条件下的所述第一电池单元与所述第二电池单元之间的电压差的流程示意图；
29.图4为图3中的基于所述第一电池单元内阻和不同预设条件下的第二电池单元内阻，确定在不同预设条件下的所述第一电池单元与所述第二电池单元之间的电压差的流程示意图；
30.图5为图4中的获取在不同预设条件下的所述第二电池单元所在支路的第二电流的流程示意图；
31.图6为图5中的获取与所述第二电池单元相对应的充电参数的流程示意图；
32.图7为图4中的基于所述第二电流，确定所述第一电池单元所在支路的第一电流的流程示意图；
33.图8为图7中的基于所述第二电流，确定所述第一电池单元所在支路的第一电流的结构示意图；
34.图9为图4中的基于所述第一电池单元内阻、第一电流、第二电池单元内阻和所述第二电流，确定在不同预设条件下的所述第一电池单元与所述第二电池单元之间的电压差的流程示意图；
35.图10为图1中的根据不同的预设条件下的电压差，确定与所述第一电池单元和所述第二电池单元相对应的供电条件的流程示意图；
36.图11为本发明实施例提供的另一种电池供电条件的确定方法的流程示意图；
37.图12为基于图2或者图8所示结构的又一种电池供电条件的确定方法的流程示意图；
38.图13为本发明实施例提供的一种电池供电条件的确定装置的结构示意图；
39.图14为本发明实施例提供的一种电池的结构示意图；
40.图15为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图；
41.图16为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图。
具体实施方式
42.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
44.为了便于理解本实施例中技术方案的实现过程和效果，下面对相关技术进行简要说明：
45.在利用双电池并联系统为可移动平台进行供电之前，需要判断双电池并联系统中所包括的两个电池之间的电压差和电量差，以确定双电池并联系统是否可以启动放电开关元件。，如果两个电池之间的电压差较大或者电量差较大时，启动放电开关元件之后，容易出现两个电池之间相互充电的现象，并且，在电压差较大时，互充电流有可能远超过电池所允许的充电电流。这样，对于被充电电池而言，容易缩短电池的使用寿命；另外，如果电池所处的环境条件较差，容易使得电池发生异常情况，例如：起火等等。
46.以锂离子电池所构成的双电池并联系统为例进行说明，需要说明的是，锂离子电池具有以下特性：(1)在0℃以下时，若采用大电流为锂电池进行充电，存在因析锂而引起的起火燃烧甚至爆炸的风险；(2)电池的动态电压、静态电压、内阻以及电量之间满足预设关系。
47.具体的，基于上述锂离子电池所具有的的特性可知：在利用锂离子电池为可移动平台进行供电时，当电池所在环境温度较低，且并联电池之间存在相互充电的情况时，对于被充电电池而言，如果充电电流过大，则容易导致电池出现析锂的情况，甚至容易使得电池起火燃烧等等。
48.当电池单元之间存在压差时，电压高的电池单元会给电池低的电池单元进行充电。其中，这个充电电流为被充电电池的充电电流。为了保证双电池并联系统中存在充电电流的稳定可靠性，相关技术提出了一种供电条件的判断方法，具体的，该方法可以包括：获取并联的双电池之间的电压差，将电压差与预设的电压阈值进行分析比较，并根据比较结果来确定双电池之间是否存在安全的充电电流。
49.其中，上述预设的电压阈值一般通过实测经验值来确定，其并没有考虑电池的内阻特性、电量特性，具体的，电池的内阻特性和电量特性会随着电池的应用环境、应用时间
的变化而发生变化，例如：电池的内阻值会随着应用时间的增长而增大，电池的电量值会随着应用时间的增长而减小。因此，基于上述实测标定的电压阈值无法准确地反映出电池因内阻差异、温度差异等变化情况，进而无法保证电池的使用寿命和充电安全。
50.为了能够准确地识别出双电池并联供电系统的供电条件，并且防止双电池并联供电系统的并联电池之间的相互充电而导致电池出现寿命衰减、起火燃烧等问题，本实施例提供了一种电池供电条件的确定方法、装置、电池和可移动平台，该方法通过在不同的预设条件下，获取与双电池并联系统中所包括的并联电池相对应的充电控制参量，基于充电控制参量确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差；在获取到不同的预设条件下的电压差之后，可以基于不同预设条件下的电压差来确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件。由于充电控制参量与并联电池单元的电池内阻相关，因此，有效地实现了综合考虑到不同预设条件下的电池的内阻特性来稳定地获取到电池的安全供电条件，保证了对安全供电条件进行获取的准确可靠性和双电池并联系统工作的稳定可靠性，有效地提高了该方法使用的安全可靠性，有利于市场的推广与应用。
51.下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
52.图1为本发明实施例提供的一种电池供电条件的确定方法的流程示意图；参考附图1所示，本实施例提供了一种电池供电条件的确定方法，该方法的执行主体可以为电池供电条件的确定装置，可以理解的是，该电池供电条件的确定装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合。具体的，该电池供电条件的确定方法可以包括：
53.步骤s101：在不同的预设条件下，获取与第一电池单元和第二电池单元相对应的充电控制参量，充电控制参量与第一电池单元的第一电池内阻、第二电池单元的第二电池内阻相关，其中，第一电池单元和第二电池单元并联连接，且用于为负载提供电能。
54.步骤s102：基于充电控制参量，确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差。
55.步骤s103：根据不同的预设条件下的电压差，确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件。
56.下面对上述各个步骤的实现过程进行详细阐述：
57.步骤s101：在不同的预设条件下，获取与第一电池单元和第二电池单元相对应的充电控制参量，充电控制参量与第一电池单元的第一电池内阻、第二电池单元的第二电池内阻相关，其中，第一电池单元和第二电池单元并联连接，且用于为负载提供电能。
58.其中，预设条件可以包括环境条件和/或应用条件，具体的，环境条件可以包括：温度条件、湿度条件、大气压强条件等等，应用条件可以包括：使用时间、使用寿命等等，当然的，预设条件可以不仅仅包括上述所例举的内容，本领域技术人员还可以根据具体的应用需求和设计需求来配置其他相类似的条件信息，在此不再赘述。
59.另外，第一电池单元可以包括第一电芯；第二电池单元可以包括第二电芯；上述的第一电池单元和所述第二电池单元中的至少一个还可以包括：至少一个开关元件，至少一个开关元件与所述第一电芯串联，和/或，所述至少一个开关元件与所述第二电芯串联。
60.举例1，第一电池单元包括第一电芯和第一开关元件，第一电芯和第一开关元件串联，上述的第一电池单元与第二电池单元并联，而后可以通过检测第一电芯和第二电芯之
间的电压差来确定第一电芯和第二电芯之间的充电情况。例如：在第一电芯与第二电芯之间的电压差大于或等于预设阈值时，则当第一开关元件闭合时，第一电芯通过第一开关元件对第二电芯进行充电操作。在第二电芯与第一电芯之间的电压差大于或等于预设阈值时，则当第一开关元件闭合时，第二电芯通过第一开关元件对第一电芯进行充电操作。
61.举例2，第二电池单元包括第二电芯和第二开关元件，第二电芯和第二开关元件串联，上述的第一电池单元与第二电池单元并联，而后可以通过检测第一电芯和第二电芯之间的电压差来确定第一电芯和第二电芯之间的充电情况。例如：在第一电芯与第二电芯之间的电压差大于或等于预设阈值时，则当第二开关元件闭合时，第一电芯通过第二开关元件对第二电芯进行充电操作。在第二电芯与第一电芯之间的电压差大于或等于预设阈值时，则当第二开关元件闭合时，第二电芯通过第二开关元件对第一电芯进行充电操作。
62.举例3，第一电池单元包括第一电芯和第一开关元件，第一电芯与第一开关元件串联，第二电池单元包括第二电芯和第二开关元件，第二电芯和第二开关元件串联，上述的第一电池单元与第二电池单元并联，而后可以通过检测第一电芯和第二电芯之间的电压差来确定第一电芯和第二电芯之间的充电情况。例如：在第一电芯与第二电芯之间的电压差大于或等于预设阈值时，则当第一开关元件和第二开关元件闭合时，第一电芯通过第一开关元件和第二开关元件对第二电芯进行充电操作。在第二电芯与第一电芯之间的电压差大于或等于预设阈值时，则当第一开关元件和第二开关元件闭合时，第二电芯通过第二开关元件和第一开关元件对第一电芯进行充电操作。
63.具体的，参考附图2所示，本实施例中的双电池并联系统可以包括第一电池单元和与第一电池单元相并联的第二电池单元，其中，第一电池单元和第二电池单元可以包括锂电池、干电池、铅蓄电池等类型的可充电电芯。上述的第一电池单元和所述第二电池单元中的至少一个还可以包括：至少一个开关元件，上述的开关元件可以为金属氧化物半导体场效应晶体管(metal
‑
oxide
‑
semiconductor field
‑
effect transistor，简称mosfet)。具体实现时，上述的开关元件可以包括：与第一电池内阻r1串联的第一开关元件k1和与第二电池单元内阻r2串联的第二开关元件k2。当第一电池单元的电压v1大于第二电池单元的电压v2时，第一电流ibat1从第一电池单元的正极流出，第一电流ibat1为放电电流，第二电流ibat2从第二电池单元的正极流入，第二电流ibat2为充电电流。也就是说，在第一电池单元的电压v1大于第二电池单元的电压v2时，第一电池单元可以为第二电池单元进行充电，并且此时，第一电池单元也可以为负载进行供电。其中，电流i3为与负载相对应的第三充电电流，也称为供电电流。电压v1为第一电池单元的无负载电压。电压v2为第二电池单元的无负载电压。ibat1为第一电池单元的第一电流。ibat2为第二电池单元的第二电流。电流i3为与负载相对应的第三充电电流。
64.在利用并联的第一电池单元和第二电池单元为负载提供电能时，可以通过环境传感器获取到第一电池单元和第二电池单元所在的环境条件，并通过预设检测装置获取到与第一电池单元和第二电池单元所对应的应用条件。当然的，本领域技术人员也可以采用其他的方式来获取到不同的预设条件，只要能够实现对预设条件进行获取的准确可靠性即可，在此不再赘述。
65.另外，对于并联的第一电池单元和第二电池单元而言，为了能够保证第一电池单元和第二电池单元进行充电操作的稳定可靠性，可以在不同的预设条件下，获取到与第一
电池单元和第二电池单元相对应的不同的充电控制参量，该充电控制参量可以与第一电池单元的第一电池内阻、第二电池单元的第二电池内阻相关，具体的，充电控制参量可以为第一电池内阻与第二电池内阻的比值，或者，充电控制参量可以为第一电池内阻与内阻总和的比值，或者，充电控制参量可以为第二电池内阻与内阻总和的比值，其中，内阻总和为第一电池内阻与第二电池内阻的和值。当然的，本领域技术人员也可以配置其他的充电控制参量的表达形式，只要能够使得该充电控制参量能够表征第一电池内阻与第二电池内阻之间具有不同的大小关系即可，在此不再赘述。
66.需要注意的是，充电控制参量的个数与预设条件的个数相对应，在预设条件的个数可以为一个或多个，相对应的，充电控制参量的个数可以为一个或多个，可以理解的是，不同的预设条件可以对应有不同的充电控制参量，同一个预设条件可以对应有相同的充电控制参量。一般情况下，为了能够准确地确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件，预设条件的个数优选为多个，相对应的，充电控制参量的个数优选为多个。
67.此外，本实施例对于充电控制参量的具体获取方式不做限定，可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，例如：充电控制参量可以存储在预设区域，通过访问预设区域可以获取到充电控制参量；或者，充电控制参量可以存储在预设装置中，电池供电条件的确定装置与预设装置通信连接，而后通过电池供电条件的确定装置向预设装置发送参量获取请求，以使得预设装置可以基于参量获取请求将与参量获取请求相对应的充电控制参量发送至电池供电条件的确定装置，从而使得电池供电条件的确定装置可以稳定地获取到充电控制参量。
68.步骤s102：基于充电控制参量，确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差。
69.在获取到充电控制参量之后，可以对充电控制参量进行分析处理，以确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差，可以理解的是，不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差可以相同或不同。具体的，本实施例对于确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差的具体实现方式不做限定，可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，例如：预先配置有充电控制参量与电压差之间的映射关系/映射关系表，在获取到充电控制参量之后，可以基于充电控制参量和上述预先配置的映射关系/映射关系表来确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差。
70.当然的，也可以采用其他的方式来确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差，只要能够保证对不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差进行确定的准确可靠性即可，在此不再赘述。
71.步骤s103：根据不同的预设条件下的电压差，确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件。
72.在获取到不同的预设条件下的电压差之后，可以对不同的预设条件下的电压差进行分析处理，以确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件。具体的，为了保证第一电池单元和第二电池单元能够安全稳定地进行充电操作，可以获取到所有不同的预设条件中最恶劣/最严峻的预设条件。具体的，针对预设的双电池并联系统配置有相对应的正常运行条件，举例来说，不同的预设条件可以包括预设条件1、预设条件2、预设条件3和预设
条件4，将上述的预设条件与正常运行条件进行分析比较可知，预设条件1和预设条件2属于正常运行条件，预设条件3和预设条件4不属于正常运行条件，而后可以获取到预设条件3与正常运行条件之间的相似度1、预设条件4与正常运行条件之间的相似度2，在相似度1小于相似度2时，则可以将相似度1所对应的预设条件3确定为最恶劣/最严峻的预设条件，即将与正常运行条件相似度最低(差异度最高)的预设条件确定为最恶劣/最严峻的预设条件。由于在将双电池并联系统设置于不同的预设条件时，可以获取到与不同的预设条件相对应的电压差，相类似的，在获取到最恶劣/最严峻的预设条件之后，可以获取到与上述最恶劣/最严峻的预设条件相对应的最恶劣/最严峻电压差。
73.当然的，本领域技术人员也可以采用其他方式来获取所有不同的预设条件中最恶劣/最严峻的预设条件，只要能够保证对最恶劣/最严峻的预设条件进行获取的准确可靠性即可，在此不再赘述。
74.在获取到最恶劣/最严峻的预设条件之后，可以基于最恶劣/最严峻的预设条件所对应的电压差确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件，一种可实现的方式，直接将最恶劣/最严峻的预设条件所对应的电压差确定为与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件；另一种可实现的方式，可以基于最恶劣/最严峻的预设条件所对应的电压差确定相对应的电量差，将电量差确定为与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件；又一种可实现的方式，可以基于最恶劣/最严峻的预设条件所对应的电压差确定相对应的电量差，将电量差和电压差确定为与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件。由于供电条件是基于最恶劣/最严峻的预设条件所对应的电压差来确定的，因此，可以有效地保证双电池并联系统即使在最恶劣/最严峻的预设条件下，也能够进行安全、稳定地充电操作。
75.当然的，也可以采用其他方式来确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件，只要能够保证对与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件进行确定的准确可靠性即可，在此不再赘述。
76.本实施例提供的电池供电条件的确定方法，通过在不同的预设条件下，获取与双电池并联系统中所包括的并联电池相对应的充电控制参量，并基于充电控制参量确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差；在获取到不同的预设条件下的电压差之后，可以基于不同预设条件下的电压差来确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件；由于充电控制参量与并联电池单元的电池内阻相关，因此，有效地实现了综合考虑到不同预设条件下的电池的内阻特性来稳定地获取到电池的安全供电条件，保证了对安全供电条件进行获取的准确可靠性和双电池并联系统工作的稳定可靠性，有效地提高了该方法使用的安全可靠性，有利于市场的推广与应用。
77.图3为图1中的基于充电控制参量，确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图3所示，本实施例对于基于充电控制参量，确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，较为优选的，本实施例中的基于充电控制参量，确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差可以包括：
78.步骤s301：确定第一电池单元的第一电池内阻。
79.步骤s302：基于充电控制参量和第一电池内阻，确定在不同预设条件下的第二电池单元的第二电池内阻。
80.步骤s303：基于第一电池内阻和不同预设条件下的第二电池内阻，确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差。
81.为了能够保证对不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差进行确定的准确可靠性，可以先获取到第一电池单元的第一电池内阻，具体的，可以利用预设传感器获取到第一电池单元的开路电压和短路电流，而后将开路电压与短路电流之间的比值确定为第一电池单元的第一电池内阻。当然的，也可以采用其他的方式来获取第一电池单元的第一电池内阻，只要能够保证对第一电池内阻进行确定的准确可靠性即可。
82.由于充电控制参量与第一电池单元的第一电池内阻、第二电池单元的第二电池内阻相关，因此，在获取到第一电池内阻之后，可以基于充电控制参量和第一电池内阻来确定在不同预设条件下的第二电池单元的第二电池内阻。举例来说，在充电控制参量为第一电池内阻与第二电池内阻的比值时，在获取到第一电池内阻之后，可以将第一电池内阻与充电控制参量的比值确定为第二电池内阻，可以理解的是，在第一电池内阻保持不变的情况下，一个充电控制参量可以对应一个第二电池内阻，因此，不同预设条件下的充电控制参量可以对应不同条件下的第二电池内阻。
83.在获取到第一电池内阻和不同条件下的第二电池内阻时，可以基于第一电池内阻和不同预设条件下的第二电池内阻来确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差。
84.本实施例中，通过确定第一电池单元的第一电池内阻，并基于充电控制参量和第一电池内阻，确定在不同预设条件下的第二电池单元的第二电池内阻，而后基于第一电池内阻和不同预设条件下的第二电池内阻可以确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差，实现方式简单、可靠，并且也有效地保证了对不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差进行确定的准确可靠性，进一步提高了该方法使用的稳定可靠性。
85.图4为图3中的基于第一电池内阻和不同预设条件下的第二电池内阻，确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图4所示，本实施例中的基于第一电池内阻和不同预设条件下的第二电池内阻，确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差可以包括：
86.步骤s401：在第一电池单元的电压大于第二电池单元的电压时，获取在不同预设条件下的第二电池单元所在支路的第二电流。
87.步骤s402：基于第二电流，确定第一电池单元所在支路的第一电流。
88.步骤s403：基于第一电池内阻、第一电流、第二电池内阻和第二电流，确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差。
89.在第一电池单元的电压大于第二电池单元的电压时，存在第一电池单元为第二电池单元进行充电操作的可能性。为了能够保证对第二电池单元进行充电操作的安全可靠性，可以获取在不同预设条件下的第二电池单元所在支路的第二电流，具体的，参考附图5所示，本实施例中的获取在不同预设条件下的第二电池单元所在支路的第二电流可以包括：
90.步骤s501：获取与第二电池单元相对应的充电参数，充电参数用于标识不同预设条件与第二电池单元的充电电流之间的映射关系。
91.步骤s502：基于充电参数，确定在不同预设条件下的第二电池单元所在支路的第二电流。
92.其中，与第二电池单元相对应的充电参数可以包括以下至少之一：不同温度参数、与不同温度参数相对应的充电电流值、与不同温度参数相对应的充电电压值。可以理解的是，充电参数可以不仅仅包括上述所限定的参数，本领域技术人员也可以根据具体的应用需求和设计需求将充电参数设置为包括其他参数，例如：环境湿度参数、环境压强参数等等，只要能够使得充电参数能够用于标识不同预设条件与第二电池单元的充电电流之间的映射关系即可，在此不再赘述。
93.另外，本实施例对于充电参数的具体获取方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，较为优选的，参考附图6所示，本实施例中的获取与第二电池单元相对应的充电参数可以包括：
94.步骤s601：获取第二电池单元的电芯数据，电芯数据包括以下至少之一：温度数据、电流数据。
95.步骤s602：基于电芯数据，确定与第二电池单元相对应的充电参数。
96.为了能够准确地确定与第二电池单元相对应的充电参数，可以在不同预设条件下为第二电池单元进行充电操作，例如：可以在不同的温度数据下，为第二电池单元提供不同的电流数据，而后可以基于所提供的温度数据和电流数据来确定与第二电池单元相对应的充电参数。
97.以电芯数据包括温度数据和电流数据为例进行说明，在温度数据包括温度数据t1、温度数据t2和温度数据t3，其中，在温度数据t1的情况下，为第二电池单元提供电流数据i1，在温度数据t2的情况下，为第二电池单元提供电流数据i2，在温度数据t3的情况下，为第二电池单元提供电流数据i3。在上述温度数据和电流数据的情况下，识别第二电池单元是否发生析锂的情况，统计所有的温度数据、电流数据和是否发生析锂的情况，而后可以通过上述统计数据来确定第二电池单元发生析锂情况所对应的电流阈值，从而有效地实现了基于充电参数来确定与第二电池单元相对应的充电参数。
98.本实施例中，通过获取第二电池单元的电芯数据，基于电芯数据来确定与第二电池单元相对应的充电参数，有效地保证了对充电参数进行确定的准确可靠性，进一步提高了该方法使用的稳定可靠性。
99.在获取到充电参数之后，由于充电参数可以标识不同预设条件与第二电池单元的充电电流之间的映射关系，因此，可以基于充电参数来确定在不同预设条件下的第二电池单元所在支路的第二电流，该第二电流可以为第二电池单元在不同预设条件下的充电电流阈值，从而有效地实现了对不同预设条件下的第二电池单元所在支路的第二电流进行获取的准确可靠性，进一步提高了该方法的实用性。
100.进一步的，在获取到第二电流之后，通过对第二电流进行分析处理，以可以确定与第一电池单元所在支路的第一电流。具体的，参考附图7所示，基于第二电流，确定第一电池单元所在支路的第一电流可以包括：
101.步骤s701：获取与负载相对应的第三充电电流。
102.步骤s702：将第二电流与第三充电电流的和值，确定为第一电池单元所在支路的第一电流。
103.其中，在利用包括第一电池单元和第二电池单元相互并联的双电池并联系统为负载进行充电时，可以利用预设传感器(电流表)对负载进行检测，从而可以获取到与负载相对应的第三充电电流。在获取到第三充电电流之后，可以将第二电流和第三充电电流的和值确定为第一电池单元所在支路的第一电流。
104.具体的，参考附图8所示，以第一电池单元的第一电池内阻为r1，第二电池单元的第二电池内阻为r2为例进行说明，假设经过第一电池内阻r1的第一电流为ibat1，经过第二电池单元内阻r2的第二电流为ibat2，该第二电流ibat2可以通过充电参数来确定，经过负载的第三充电电流为i3，该第三充电电流i3可以通过实测获得，在获取到第二电流ibat2和第三充电电流i3之后，可以将第二电流ibat2和第三充电电流i3的和值确定为第一电池单元所在支路的第一电流，即ibat1＝ibat2+i3。
105.本实施例中，通过获取与负载相对应的第三充电电流，而后将第二电流与第三充电电流的和值确定为第一电池单元所在支路的第一电流，有效地保证了对第一电流进行确定的准确可靠性。
106.在获取到第一电池内阻、第一电流、第二电池内阻和第二电流之后，可以对第一电池内阻、第一电流、第二电池内阻和第二电流进行分析处理，从而可以确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差；具体的，参考附图9所示，本实施例中的基于第一电池内阻、第一电流、第二电池内阻和第二电流，确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差可以包括：
107.步骤s901：将第一电池内阻与第一电流的乘积值，确定为与第一电池单元相对应的第一内阻电压。
108.步骤s902：将第二电池内阻与第二电流的乘积值，确定为与第二电池单元相对应的第二内阻电压。
109.步骤s903：根据第二内阻电压与第一内阻电压之间的差值，确定为在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差。
110.具体的，参考附图8所示，以第一电池单元的无负载电压为v1，第二电池单元的无负载电压为v2，第一电池单元的第一电流为ibat1，第二电池单元的第二电流为ibat2，经过负载的第三充电电流为i3，第一电池单元的第一电池单元内阻为r1，第二电池单元的第二电池单元内阻为r2为例进行说明，基于上述电路结构，可以获得如下关系式：v1
‑
ibat1*r1＝v2+ibat2*r2，通过上述关系式可以获得第一电池单元与第二电池单元之间的电压差为v1
‑
v2＝ibat2*r2
‑
ibat1*r1。
111.因此，在获取到第一电池单元内阻和第一电流之后，可以将第一电池内阻与第一电流的乘积值确定为与第一电池单元相对应的第一内阻电压，即vr1＝ibat1*r1。在获取到第二电池内阻与第二电流之后，可以将第二电池内阻与第二电流的乘积值确定为与第二电池单元相对应的第二内阻电压，即vr2＝ibat2*r2。在获取到第一内阻电压和第二内阻电压之后，可以将第二内阻电压与第一内阻电压之间的差值确定为在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差，即v1
‑
v2＝vr2
‑
vr1＝ibat2*r2
‑
ibat1*r1。
112.在另一些实例中，在获取到第二内阻电压和第一内阻电压之后，可以对第二内阻
电压与第一内阻电压进行分析处理，以确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差，即可以根据第二内阻电压与第一内阻电压之间的差值，确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差。例如：可以预先配置的与不同预设条件相对应的转换系数，可以理解的是，该转换系数可以为大于零的任意参数。在获取到第二内阻电压与第一内阻电压之间的内阻电压差值之后，可以将转换系数与上述的内阻电压差值的乘积确定为在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差。
113.本实施例中，通过将第一电池内阻与第一电流的乘积值确定为与第一电池单元相对应的第一内阻电压，将第二电池内阻与第二电流的乘积值确定为与第二电池单元相对应的第二内阻电压，而后根据第二内阻电压与第一内阻电压之间的差值，确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差，有效地保证了对不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差进行获取的准确可靠性，进一步提高了基于不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差来确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件，从而有效地提高了该方法使用的准确可靠性。
114.图10为本发明实施例提供的另一种电池供电条件的确定方法的流程示意图；在上述任意实施例的基础上，继续参考附图10所示，本实施例对于根据不同的预设条件下的电压差，确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，较为优选的，本实施例中的根据不同的预设条件下的电压差，确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件可以包括：
115.步骤s1001：在不同预设条件下的电压差中，确定差值最小的目标电压差。
116.步骤s1002：将目标电压差确定为与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件。
117.在获取到不同预设条件下的电压差之后，可以识别出差值最小的目标电压差，而后将目标电压差确定为与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件。举例来说：不同预设条件包括预设条件1、预设条件2、预设条件3和预设条件4，其中，预设条件1对应有电压差1，预设条件2对应有电压差2，预设条件3对应有电压差3，预设条件4对应有电压差4。在获取到上述不同预设条件下的电压差之后，可以获取到差值最小的目标电压差，例如，在确定目标电压差为电压差3时，则可以将目标电压差确定为与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件，该供电条件即为第一电池单元和第二电池单元进行充电操作的最恶劣/最严峻的预设条件。当第一电池单元和第二电池充电单元的供电条件可以满足上述的最恶劣/最严峻的预设条件时，则可以有效地确保第一电池单元和第二电池单元进行充电操作的安全可靠性。
118.图11为本发明实施例提供的另一种电池供电条件的确定方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图11所示，在确定差值最小的目标电压差之后，本实施例提供了另一种可以确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件的实现方法，具体的，本实施例中的方法可以包括：
119.步骤s1101：获取与目标电压差相对应的目标电量差。
120.步骤s1102：将目标电量差，确定为与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件。
121.在获取到目标电压差之后，可以对目标电压差进行分析处理，以获取与目标电压差相对应的目标电量差。具体的，本实施例对于获取与目标电压差相对应的目标电量差的具体实现方式不做限定，可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，例如：预先设置有电压(开路电压)与电量之间的映射关系，具体实现时，上述的映射关系可以为实测关系表，基于上述的映射关系和目标电压差可以获取到与目标电压差相对应的目标电量差。
122.在获取到目标电量差之后，可以将目标电量差确定为与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件，从而有效地实现了对与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件进行获取的准确可靠性，并且也保证了对供电条件进行获取的灵活可靠性，进一步提高了该方法使用的灵活可靠性。
123.在另一些实例中，在获取与目标电压差相对应的目标电量差之后，本实施例提供了又一种可以确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件的实现方法，具体的，本实施例中的方法可以包括：
124.步骤s1103：将目标电压差和目标电量差，确定为与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件。
125.在获取到目标电量差之后，可以将目标电量差和目标电压差确定为与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件，不仅有效地实现了对与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件进行获取的准确可靠性，并且也提高了对供电条件进行获取的灵活可靠性，进一步提高了该方法使用的灵活可靠性。
126.图12为图2或者图8所示结构的又一种电池供电条件的确定方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图12所示，具体的，上述的第一电池单元可以包括第一电芯；第二电池单元可以包括第二电芯；第一电池单元和所述第二电池单元中的至少一个还包括：至少一个开关元件，至少一个开关元件与所述第一电芯串联，和/或，所述至少一个开关元件与所述第二电芯串联。基于上述的双电池并联系统所对应的结构，在确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件之后，本实施例中的方法还可以包括：
127.步骤s1201：在第一电池单元的电压大于第二电池单元的电压时，检测第一电池单元与第二电池单元是否满足供电条件。
128.步骤s1202：在第一电池单元与第二电池单元满足供电条件时，通过开关元件控制第一电池单元为第二电池单元进行充电。或者，
129.步骤s1203：在第二电池单元与第二电池单元不满足供电条件时，通过开关元件禁止第一电池单元为第二电池单元进行充电。
130.下面以第一电池单元包括第一电芯和第一开关元件，第二电池单元包括第二电芯和第二开关元件为例进行说明：在第一电池单元的电压大于第二电池单元的电压时，存在第一电池单元为第二电池单元进行充电操作的可能性。为了能够保证第一电池单元对第二电池单元进行充电操作的安全可靠性，可以检测第一电池单元与第二电池单元所对应的当前条件是否满足供电条件，具体的，在第一电池单元与第二电池单元满足供电条件时，则说明此时的第一电池单元能够为第二电池单元进行安全、稳定地充电操作，进而可以通过第一开关元件和第二开关元件控制第一电池单元为第二电池单元进行充电操作。在第一电池单元与第二电池单元所对应的当前条件不满足供电条件时，则说明此时的第一电池单元不能为第二电池单元进行安全、稳定地充电操作，进而可以通过第一开关元件和第二开关元
件禁止第一电池单元为第二电池单元进行充电操作。
131.举例1，供电条件包括第一电池单元与第二电池单元之间的电压差vt。在第一电池单元的电压大于第二电池单元的电压时，获取第一电池单元与第二电池单元之间的实测电压差vs，在实测电压差vs<vt时，则可以确定第一电池单元与第二电池单元当前时刻所对应的实测电压差满足供电条件，则说明此时的第一电池单元能够为第二电池单元进行安全、稳定地充电操作，进而可以通过第一开关元件和第二开关元件控制第一电池单元为第二电池单元进行充电操作。在实测电压差vs≥vt时，则说明此时的第一电池单元不能为第二电池单元进行安全、稳定地充电操作，进而可以通过第一开关元件和第二开关元件禁止第一电池单元为第二电池单元进行充电操作，此时可以保证第二电池单元的使用寿命和安全可靠性。
132.举例2，供电条件包括第一电池单元与第二电池单元之间的电压差vt、与电压差vt相对应的电量差ct。在第一电池单元的电压大于第二电池单元的电压时，则可以获取第一电池单元与第二电池单元之间的实测电压差vs、与实测电压差vs相对应的实测电量差cs。在实测电压差vs<vt、且实测电量差cs<ct时，则可以确定第一电池单元与第二电池单元所对应的实测电压差和实测电量差满足供电条件，则说明此时的第一电池单元能够为第二电池单元进行安全、稳定地充电操作，进而可以通过第一开关元件和第二开关元件控制第一电池单元为第二电池单元进行充电操作。在实测电压差vs≥vt，或者，实测电量差cs≥ct时，则说明此时的第一电池单元不能为第二电池单元进行安全、稳定地充电操作，进而可以通过第一开关元件和第二开关元件禁止第一电池单元为第二电池单元进行充电操作，从而可以避免对第二电池单元进行异常充电操作的情况出现。
133.举例3，在供电条件包括第一电池单元与第二电池单元之间的电量差ct时，在第一电池单元的电压大于第二电池单元的电压时，则可以获取第一电池单元与第二电池单元之间的实测电量差cs，在实测电量差cs<ct时，则可以确定第一电池单元与第二电池单元所对应的实测电量差满足供电条件，则说明此时的第一电池单元能够为第二电池单元进行安全、稳定地充电操作，进而可以通过开关元件控制第一电池单元为第二电池单元进行充电操作。在实测电量差cs≥ct时，则说明此时的第一电池单元不能为第二电池单元进行安全、稳定地充电操作，进而可以通过开关元件禁止第一电池单元为第二电池单元进行充电操作，此时可以保证第二电池单元的使用寿命和安全可靠性。
134.本实施例中，在第一电池单元的电压大于第二电池单元的电压时，通过检测第一电池单元与第二电池单元所对应的当前条件是否满足供电条件，提高了双电池并联系统进行工作的安全可靠性。具体的，在第一电池单元与第二电池单元满足供电条件时，通过开关元件控制第一电池单元为第二电池单元进行充电；在第二电池单元与第二电池单元不满足供电条件时，通过开关元件禁止第一电池单元为第二电池单元进行充电，从而不仅保证了第一电池单元能够安全稳定地为第二电池单元进行充电操作，并且还能够保证第二电池单元的使用寿命和安全可靠性，进一步提高了双电池并联系统进行工作的安全可靠性。
135.具体应用时，本应用实施例提供了一种电池供电条件的确定方法，该方法可以准确地确定双电池并联供电系统进行充电操作的安全供电条件，基于上述安全供电条件对双电池并联供电系统进行控制，可以有效地防止因双并联电池系统中第一电池单元与第二电池单元之间的相互充电操作而导致电池寿命衰减、起火燃烧等异常情况的出现。具体的，以
第一电池单元和第二电池单元均为锂离子电池为例进行说明，该方法从双电池并联系统的实现原理出发，可以覆盖各种不同的极端应用场景，通过对双电池并联供电系统进行建模分析，并综合考虑锂电池的内阻特性、温度特性、电压特性、电流特性、电量特性之间的关系，从而可以准确地确定不损害电池使用寿命、不发生起火燃烧情况的安全供电条件。
136.具体的，以第一电池单元的电压大于第二电池单元的电压为例，本应用实施例中的电池供电条件的确定方法可以包括如下步骤：
137.步骤1：获取第二电池单元的电芯数据，电芯数据可以包括温度数据和电流大小。
138.步骤2：根据第二电池单元的电芯数据，确定充放电窗口参数，具体的，充放电窗口参数如下：
[0139][0140]
步骤3：根据充放电窗口参数，确定第二电池单元的第二电流ibat2。
[0141]
步骤4：基于双电池并联供电系统的结构进行分析处理，确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件。
[0142]
参考附图8所示，双电池并联供电系统包括第一电池单元和第二电池单元，对于第一电池单元和第二电池单元而言，电流从正极流出为放电，电流从正极流入为充电。在第一电池单元的电压大于第二电池单元的电压时，第一电池单元可以为第二电池单元进行充电，并且第一电池单元也可以为负载进行供电。
[0143]
具体的，以v1为第一电池单元的无负载电压；v2为第二电池单元的无负载电压，ibat1为第一电池单元的第一电流；ibat2为第二电池单元的第二电流，i3为与负载相对应的第三充电电流；r1为第一电池单元的第一电池内阻；r2为第二电池单元的第二电池内阻。基于上述的双电池并联供电系统可以获得如下公式：
[0144]
v1
‑
ibat1*r1＝v2+ibat2*r2；
[0145]
ibat1＝i3+ibat2；
[0146]
r1/r2＝k。
[0147]
其中，由于上述充放电窗口参数与被充电电池的充电电流相关，因此，可以基于上述的充放电窗口参数获取到ibat2；i3为负载的充电电流，可以通过检测装置进行检测获得，相类似的，可以通过检测装置获取到第一电池单元所对应的放电电流ibat1；由于ibat1为已知值，第一电池内阻r1可实测获得。为了考虑各种不同的应用场景，配置不同温度电池、不同老化程度电池的搭配使用，配置用于标识电池充电内阻特性的充电控制参量k，充
电控制参量k的个数可以为预先配置的一个或多个，例如，设置k＝2、k＝0.25、k＝0.5、k＝3、k＝4等等。在获取到充电控制参量k和第一电池内阻r1之后，可以基于充电控制参量k和第一电池内阻r1确定第二电池内阻r2，在获取到r1、r2、k之后，可以获得v1
‑
v2的值。可以理解的是，不同的k值可以获取到不同的v1
‑
v2的值。
[0148]
在获取到与不同k值相对应的v1
‑
v2的值之后，可以获取到差值最小的v1
‑
v2的值，而后将该差值最小的v1
‑
v2的值确定为与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件。
[0149]
又一种可实现的方式为，获取与差值最小的v1
‑
v2的值相对应的最小的电量差值，将最小的电量差值确定为与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件。
[0150]
又一种可实现的方式为，获取与差值最小的v1
‑
v2的值相对应的最小的电量差值，将最小的电量差值、差值最小的v1
‑
v2的值确定为与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件。
[0151]
步骤5：在确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件之后，可以基于供电条件对第一电池单元和第二电池单元的充电操作进行控制。
[0152]
以第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件包括差值最小的v1
‑
v2为例进行说明：获取第一电池单元与第二电池单元之间的实时电压差，将实时电压差与供电条件所对应的电压差进行分析比较，在实时电压差大于供电条件所对应的电压差时，则可以通过位于第一电池单元与第二电池单元之间的开关元件，以使得第一电池单元禁止为第二电池单元进行充电操作，以保证为第二电池单元进行充电操作的安全可靠性；在实时电压差小于或等于供电条件所对应的电压差时，则可以闭合位于第一电池单元与第二电池单元之间的开关元件，以使得第一电池单元为第二电池单元进行充电操作。
[0153]
以第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件包括：最小的电量差值、差值最小的v1
‑
v2为例进行说明：获取第一电池单元与第二电池单元之间的实时电压差、与实时电压差相对应的实时电量差，在实时电压差大于供电条件所对应的电压差、或者，实时电量差大于供电条件所对应的电量差时，则可以通过位于第一电池单元与第二电池单元之间的开关元件，以使得第一电池单元禁止为第二电池单元进行充电操作；在实时电压差小于或等于供电条件所对应的电压差、且实时电量差小于或等于供电条件所对应的电量差时，则可以闭合位于第一电池单元与第二电池单元之间的开关元件(mosfet)，以使得第一电池单元可以安全地为第二电池单元进行充电操作。
[0154]
步骤6：上述供电条件的限制应用场景
[0155]
需要注意的是，在对上述的双并联电池系统的结构进行建模分析时，并没有考虑到双并联电池系统中的线阻(由于对称，应该很小)、pack端(电池对外输出的端点)虚焊(电池端bat端虚焊引入soc限制也覆盖不了)、电压采样错误等异常情况，也即，在上述情况下，仅仅通过将第一电池单元与第二电池单元之间的电压差作为供电条件，无法准确地对第一电池单元和第二电池单元之间的充电操作进行准确控制。因此，为了避免对第一电池单元和第二电池单元进行充电控制的误处理操作，可以针对上述的异常情况配置相应的电荷状态(state of charge，简称soc)限制条件，具体的，soc限制条件可以包括与第一电池单元和第二电池充电单元相对应的电量差条件。
[0156]
具体的，在某些应用场景中，为了能够准确地对第一电池单元和第二电池单元进
行精确控制，可以获取到第一电池单元和第二电池单元之间的电压差和电量差，而后基于电压差和电量差对第一电池单元和第二电池单元之间的充电操作进行准确控制，以保证对第一电池单元和第二电池单元进行充电操作的安全可靠性。
[0157]
本应用实施例提供的电池供电条件的确定方法，通过将第一电池单元的第一充电电压与第二电池单元的第二充电电压进行比较，在第一充电电压大于第二充电电压时，可以综合考虑第二充电单元的电阻特性来获取第一充电电压和第二充电电压之间的电压差和电量差，而后基于上述的电压差和电量差来对第一电池单元和第二电池单元的充电操作进行控制，从而有效地防止了第一电池单元与第二电池单元之间因过充而导致电池寿命缩减或者起火燃烧的情况出现，进一步提高了电池进行充电操作的稳定可靠性，有效地保证了该方法的实用性。
[0158]
图13为本发明实施例提供的一种电池供电条件的确定装置的结构示意图；参考附图13所示，本实施例提供了一种电池供电条件的确定装置，该确定装置可以执行上述图1所示的电池供电条件的确定方法，具体的，该确定装置可以包括：
[0159]
存储器12，用于存储计算机程序；
[0160]
处理器11，用于运行存储器12中存储的计算机程序以实现：
[0161]
在不同的预设条件下，获取与第一电池单元和第二电池单元相对应的充电控制参量，所述充电控制参量与所述第一电池单元的第一电池内阻、所述第二电池单元的第二电池内阻相关，其中，所述第一电池单元和所述第二电池单元并联连接，且用于为负载提供电能；
[0162]
基于所述充电控制参量，确定在不同预设条件下的所述第一电池单元与所述第二电池单元之间的电压差；
[0163]
根据不同的预设条件下的电压差，确定与所述第一电池单元和所述第二电池单元相对应的供电条件。
[0164]
其中，电池供电条件的确定装置的结构中还可以包括通信接口13，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。
[0165]
在一些实例中，充电控制参量为第一电池内阻与第二电池内阻的比值。
[0166]
在一些实例中，在处理器11基于充电控制参量，确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差时，处理器11用于：确定所述第一电池单元的第一电池内阻；基于所述充电控制参量和所述第一电池内阻，确定在不同预设条件下的所述第二电池单元的第二电池内阻；基于所述第一电池内阻和不同预设条件下的第二电池内阻，确定在不同预设条件下的所述第一电池单元与所述第二电池单元之间的电压差。
[0167]
在一些实例中，在处理器11基于第一电池内阻和不同预设条件下的第二电池内阻，确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差时，处理器11用于：在所述第一电池单元的电压大于所述第二电池单元的电压时，获取在不同预设条件下的所述第二电池单元所在支路的第二电流；基于所述第二电流，确定所述第一电池单元所在支路的第一电流；基于所述第一电池内阻、所述第一电流电流、所述第二电池内阻和所述第二电流，确定在不同预设条件下的所述第一电池单元与所述第二电池单元之间的电压差。
[0168]
在一些实例中，在处理器11获取在不同预设条件下的第二电池单元所在支路的第
二电流时，处理器11用于：获取与第二电池单元相对应的充电参数，充电参数用于标识不同预设条件与第二电池单元的充电电流之间的映射关系；基于充电参数，确定在不同预设条件下的第二电池单元所在支路的第二电流。
[0169]
在一些实例中，充电参数包括：不同温度参数、与不同温度参数相对应的充电电流值、与不同温度参数相对应的充电电压值。
[0170]
在一些实例中，在处理器11获取与第二电池单元相对应的充电参数时，处理器11用于：获取第二电池单元的电芯数据，电芯数据包括以下至少之一：温度数据、电流数据；基于电芯数据，确定与第二电池单元相对应的充电参数。
[0171]
在一些实例中，第二电流为第二电池单元在不同预设条件下的充电电流阈值。
[0172]
在一些实例中，在处理器11基于第二电流，确定第一电池单元所在支路的第一电流时，处理器11还用于：获取与负载相对应的第三充电电流；将第二电流与第三充电电流的和值，确定为第一电池单元所在支路的第一电流。
[0173]
在一些实例中，在处理器11基于第一电池内阻、第一电流、第二电池内阻和第二电流，确定在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差时，处理器11还用于：将第一电池内阻与第一电流的乘积值，确定为与第一电池单元相对应的第一内阻电压；将第二电池内阻与第二电流的乘积值，确定为与第二电池单元相对应的第二内阻电压；将第二内阻电压与第一内阻电压之间的差值，确定为在不同预设条件下的第一电池单元与第二电池单元之间的电压差。
[0174]
在一些实例中，在处理器11根据不同的预设条件下的电压差，确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件时，处理器11用于：在不同预设条件下的电压差中，确定差值最小的目标电压差；将目标电压差确定为与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件。
[0175]
在一些实例中，在确定差值最小的目标电压差之后，处理器11还用于：获取与目标电压差相对应的目标电量差；将目标电量差，确定为与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件。
[0176]
在一些实例中，在获取与目标电压差相对应的目标电量差之后，处理器11还用于：将目标电压差和目标电量差，确定为与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件。
[0177]
在一些实例中，所述第一电池单元包括：第一电芯；所述第二电池单元包括：第二电芯；所述第一电池单元和所述第二电池单元中的至少一个还包括：至少一个开关元件，所述至少一个开关元件与所述第一电芯串联，和/或，所述至少一个开关元件与所述第二电芯串联；在确定与第一电池单元和第二电池单元相对应的供电条件之后，处理器11还用于：在第一电池单元的电压大于第二电池单元的电压时，检测第一电池单元与第二电池单元是否满足供电条件；在第一电池单元与第二电池单元满足供电条件时，通过开关元件控制第一电池单元为第二电池单元进行充电；或者，在第二电池单元与第二电池单元不满足供电条件时，通过开关元件禁止第一电池单元为第二电池单元进行充电。
[0178]
在一些实例中，预设条件包括以下至少之一：环境条件、应用条件，其中，所述环境条件包括以下至少之一：温度条件、湿度条件、大气压强条件，所述应用条件包括：使用时间、使用寿命。
[0179]
图14为本发明实施例提供的一种电池的结构示意图；参考附图14所示，本实施例
提供了一种电池，该电池可以包括：
[0180]
壳体21；
[0181]
上述图13实施例中的电池供电条件的确定装置22，安装在壳体21内；
[0182]
一个或多个电芯23，安装在壳体21内，并且与确定装置22电连接，用于在确定装置22所确定的电池供电条件下进行充电操作。
[0183]
图15为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图；参考附图15所示，本实施例提供一种可移动平台，其中，可移动平台可以是手持电话、手持云台、无人机、无人车、无人船、机器人或自动驾驶汽车等。具体的，本实施例中的可移动平台可以包括：
[0184]
机身31；
[0185]
上述图14实施例中的电池32，设置于机身31上，用于为可移动平台提供电能。
[0186]
下面以无人机作为可移动平台为例进行说明,具体的,参考附图16所示,无人机100可以包括显示设备130和遥控设备140。其中，无人机110可以包括动力系统150、双电池并联供电系统170、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机100可以与遥控设备140和显示设备130进行无线通信。其中，双电池并联供电系统170用于为动力系统150/飞行控制系统160/显示设备130/遥控设备140提供电能。
[0187]
具体的,机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机100着陆时起支撑作用。
[0188]
动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中,电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机100的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机100的飞行提供动力，该动力使得无人机100能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机100可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(roll)、偏航轴(yaw)和俯仰轴(pitch)。可以理解的是，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
[0189]
飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机100在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(global positioning system，gps)。飞行控制器161用于控制无人机100的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机100的飞行。可以理解的是，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机100进行控制，也可以通过响应来自遥控设备140的一个或多个遥控信号对无人机100进行控制。
[0190]
云台120可以包括电机122。云台用于携带拍摄装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选的，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。可以理解的是，云台120可以独立于无人机100，也可
以为无人机100的一部分。可以理解的是，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。此外，云台可以位于无人机100的顶部，也可以位于无人机100的底部。
[0191]
拍摄装置123可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的拍摄装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(complementary metal oxide semiconductor，cmos)传感器或电荷耦合元件(charge
‑
coupled device，ccd)传感器。可以理解的是，拍摄装置123也可直接固定于无人机100上，从而云台120可以省略。
[0192]
显示设备130位于无人机100的地面端，可以通过无线方式与无人机100进行通信，并且可以用于显示无人机100的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示拍摄装置123拍摄的图像。可以理解的是，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在遥控设备140中。
[0193]
遥控设备140位于无人机100的地面端，可以通过无线方式与无人机100进行通信，用于对无人机100进行远程操纵。
[0194]
可以理解的是，上述对于无人机100的各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本申请的实施例的限制。
[0195]
本实施例的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图1
‑
图12所对应实施例中的电池供电条件的确定方法。
[0196]
以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。
[0197]
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关遥控装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的遥控装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，遥控装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0198]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0199]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0200]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理
器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0201]
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
[0202]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。