1.一种减速电机，其特征在于，包括：
输入轴；
减速齿轮组，其输入端与所述输入轴连接；
定子组件，套设于所述减速齿轮组外部，并且与所述输入轴同轴设置；
转子组件，套设于所述定子组件外部，与所述输入轴同轴设置，并且与所述输入轴连接；
输出轴，与所述减速齿轮组的输出端连接。
2.根据权利要求1所述的一种减速电机，其特征在于，所述减速齿轮组包括：
针齿壳，其内壁沿所述输入轴转动方向间隔地设置有多个滚针，所述滚针的轴向与所述输入轴的轴向平行；
摆线轮，滚动设置于针齿壳内，可沿所述输入轴的转动方向滚动，并与所述滚针啮合；
所述针齿壳、滚针以及摆线轮构成摆线针式减速齿轮组。
3.根据权利要求2所述的一种减速电机，其特征在于，所述输入轴和输出轴同轴设置。
4.根据权利要求3所述的一种减速电机，其特征在于，所述输入轴为曲轴，所述摆线轮转动设置在所述输入轴的连杆轴颈上；
所摆线轮通过十字圆轮与所述输出轴连接，所述十字圆轮两面分别设有第一插齿和第二插齿，所述第一插齿和所述第二插齿互相垂直，所述输出轴与所述十字圆轮相对的一端设有与第一插齿咬合的第三插齿，所述摆线轮与十字圆轮相对的一面设有与第二插齿咬合的第四插齿。
5.根据权利要求4所述的一种减速电机，其特征在于，所述摆线轮和输入轴之间还设有波簧，使所述摆线轮具有向所述输出轴一侧滑动的趋势，压紧所述十字圆轮和所述输出轴。
6.根据权利要求1所述的一种减速电机，其特征在于，所述定子组件包括，定子芯体以及按预设方式固定在所述定子芯体上的绕线组；
所述转子组件包括，具有内部空腔的转子壳体，在所述空腔内，沿所述输入轴转动方向，间隔地设置有多个磁片，相邻两个所述磁片极性相反，所述转子壳体开有用于与所述输入轴连接的连接孔。
7.根据权利要求6所述的一种减速电机，其特征在于，所述转子壳体通过螺栓固定在所述输入轴上。
8.根据权利要求1所述的一种减速电机，其特征在于，还包括外壳，所述转子组件上设有编码器盘，所述编码器盘的运动轨迹在所述外壳上投影的位置设有编码器板。