技术特征：
1.柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台，包括基座(2)和设置在基座(2)上方的动平台(1)，其特征在于，所述的基座(2)上固定有互相平行的第一定轨(31)和第二定轨(34)，所述的动平台(1)上固定设有互相平行的第一动轨(32)和第二动轨(33)，所述的第一动轨(32)与第一定轨(31)导向匹配，所述的第二动轨(33)与第二定轨(34)导向匹配；所述的基座(2)设有驱动单元(5)，所述的驱动单元(5)包括与第一定轨(31)平行的第一基准臂(51)，所述的第一基准臂(51)在朝向第二动轨(33)的一侧设有顺次连接的第三柔顺圆弧铰链(53)、第三连杆(54)、第二连杆(55)、第一连杆(56)和第二柔顺圆弧铰链(57)，所述的第二柔顺圆弧铰链(57)和第三柔顺圆弧铰链(53)分别连于所述的第一基准臂(51)；所述的第三连杆(54)上设有预顶在第二动轨(33)上的第二驱动足(541)；所述的驱动单元(5)还包括压电驱动装置(6)，所述的压电驱动装置(6)的输出端与所述的第一连杆(56)之间设有第一柔顺圆弧铰链(58)，所述的第一连杆(56)位于压电驱动装置(6)和第二连杆(55)之间。2.根据权利要求1所述的柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台，其特征在于，所述的第一连杆(56)上设有预顶在第二动轨(33)上的第一驱动足(561)。3.根据权利要求2所述的柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台，其特征在于，所述的第一连杆(56)和第二连杆(55)向所述的压电驱动装置(6)方向倾斜设置。4.根据权利要求3所述的柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台，其特征在于，所述的驱动单元(5)还包括位于第一基准臂(51)与第二动轨(33)之间的第二基准臂(52)；所述的压电驱动装置(6)包括连接在第一柔顺圆弧铰链(58)上的第一刚性块(64)，连接第一刚性块(64)和第一基准臂(51)的第一柔性薄板(63)，连接第一刚性块(64)和第二基准臂(52)的第二柔性薄板(66)，顶在第一刚性块(64)上的驱动执行器(62)，顶在驱动执行器(62)端部的摩擦力调节执行器(61)。5.根据权利要求4所述的柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台，其特征在于，所述的基座(2)包括容纳驱动单元(5)的第一容纳槽(21)，所述的基座(2)的侧方设有顶压在驱动单元(5)上的固定螺钉(71)。6.根据权利要求5所述的柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台，其特征在于，所述的第一容纳槽(21)内还设有楔块(4)，所述的楔块(4)位于第一基准臂(51)与第一动轨(32)之间，所述的第一基准臂(51)在朝向楔块(4)的一侧设有供楔块(4)滑动的斜面(511)，所述的基座(2)的侧面设有顶在楔块(4)大头端的调节螺钉(72)，调节螺钉(72)用以推动楔块(4)沿着斜面(511)滑动。7.根据权利要求6所述的柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台，其特征在于，所述的楔块(4)设有平面(41)，所述的平面(41)正对所述的第一动轨(32)，并且所述的平面(41)平行于所述的第一动轨(32)。8.根据权利要求7所述的柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台，其特征在于，所述的第一柔性薄板(63)和第二柔性薄板(66)的数量分别为2个。9.根据权利要求8所述的柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台，其特征在于，所述的驱动单元(5)还包括容纳驱动执行器(62)和摩擦力调节执行器(61)的第二容纳槽(65)。
技术总结
本发明公开了柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台，包括基座和动平台，以及两者间的导轨；基座上的驱动单元包括第一基准臂、第三柔顺圆弧铰链、第三连杆、第二连杆、第一连杆和第二柔顺圆弧铰链；第三连杆上设有预顶在第二动轨上的第二驱动足；驱动单元还包括压电驱动装置，压电驱动装置的输出端与第一连杆之间设有第一柔顺圆弧铰链，第一连杆位于压电驱动装置和第二连杆之间。整个柔顺位移放大机构具有增粘减滑作用，能显著提高平台负载能力和工作带宽，并减小回程位移；在满足第二驱动足有效行程的条件下，尽可能缩小了驱动执行器的尺寸，解决驱动执行器带宽与平台单步位移的矛盾问题，能显著提高平台的运动速度。能显著提高平台的运动速度。能显著提高平台的运动速度。
技术研发人员：任志胜 崔玉国 杨依领 娄军强
受保护的技术使用者：宁波大学
技术研发日：2022.02.28
技术公布日：2022/6/1