技术特征：
1.一种低压开关柜智能停送电系统的控制方法，其特征在于，所述停送电系统包括多个低压开关柜、plc控制系统(3)、信号收发器(4)、以及柔性协作机器人(1)，所述低压开关柜上设置终端识别系统，所述柔性协作机器人(1)包括主控单元(1.1)和机器人手臂(1.2)，机器人手臂(1.2)的末端设有末端执行器、视觉识别系统、激光测距仪、以及力矩传感器，包括如下步骤：(1)plc控制系统(3)通过信号收发器(4)向柔性协作机器人(1)发出的对某个低压开关柜的某个抽屉单元的操作指令；(2)柔性协作机器人(1)接收plc控制系统(3)的指令，通过视觉识别系统(1.3)辨别终端识别系统，指令柔性协作机器人(1)到达指定低压开关柜及低压开关柜内的抽屉单元；(3)所述柔性协作机器人(1)通过末端执行器执行停送电操作指令；(4)当执行停电操作时，末端执行器(1.2)操作断路器操作手柄(5.3)执行分闸指令，断路器操作手柄(5.3)指向分闸位置，然后将位置选择开关旋转至移出位置，最后拖拽抽屉把手(5.4)抽出抽屉单元(5)，完成停电操作程序；当执行送电操作时，末端执行器(1.2)操作抽屉把手(5.4)，将抽屉单元(5)推入低压开关柜腔体中，然后将位置开关旋至工作位置，最后操作断路器操作手柄(5.3)执行合闸指令，断路器操作手柄(5.3)指向合闸位置，完成送电操作程序。2.根据权利要求1所述的一种低压开关柜智能停送电系统的控制方法，其特征在于，所述柔性协作机器人(1)设置在轮式移动agv小车(2)上，轮式移动agv小车(2)通过信号收发器(4)与柔性协作机器人(1)的主控单元(1.1)信号连接，接收主控单元(1.1)发出的指令信号。3.根据权利要求1所述的一种低压开关柜智能停送电系统的控制方法，其特征在于，所述终端识别系统包括所述低压开关柜的顶部设有低压开关柜编号识别标牌(6)以及抽屉单元(5)上的识别二维码(5.1)，所述低压开关柜编号识别标牌(6)和识别二维码(5.1)均与柔性协作机器人(1)的视觉识别系统(1.3)信号连接，用于柔性协作机器人(1)识别定位需要执行停送电操作的低压开关柜以及需执行停电操作的抽屉单元(5)。4.根据权利要求1所述的一种低压开关柜智能停送电系统的控制方法，其特征在于，所述柔性协作机器人(1)的末端执行器、视觉识别系统、激光测距仪、力矩传感器均由主控单元(1.1)控制，所述主控单元(1.1)通过信号收发器(4)与plc控制系统(3)信号连接。
技术总结
本发明公开了一种低压开关柜智能停送电系统的控制方法，包括如下步骤：(1)PLC控制系统通过信号收发器向柔性协作机器人发出的对某个低压开关柜的某个抽屉单元的操作指令；(2)柔性协作机器人接收PLC控制系统的指令，通过视觉识别系统辨别终端识别系统，指令柔性协作机器人到达指定低压开关柜及低压开关柜内的抽屉单元；(3)所述柔性协作机器人通过末端执行器执行停送电操作指令；(4)当执行停电操作时，末端执行器操作断路器操作手柄执行分闸指令，断路器操作手柄指向分闸位置，然后将位置选择开关旋转至移出位置，最后拖拽抽屉把手抽出抽屉单元，完成停电操作程序；当执行送电操作时，末端执行器操作抽屉把手，将抽屉单元推入低压开关柜腔体中，然后将位置开关旋至工作位置，最后操作断路器操作手柄执行合闸指令，断路器操作手柄指向合闸位置，完成送电操作程序。作程序。作程序。
技术研发人员：卓海龙 金向年 赵俊 武艳文 张冠鹏 吴行秋 彭辉 石红霞 丁杰
受保护的技术使用者：南京凯盛国际工程有限公司
技术研发日：2022.05.31
技术公布日：2022/8/8