制动板(作为驱动对象)上的多个凹部和制动辊设置制动机构。在另一实施例中，包括多个凹部和制动辊的制动机构可布置在致动器中的减速器附近。另选地，如果在预定位置保持驱动对象的旋转位置，则制动机构可为除包括多个凹部和制动辊的制动机构以外的另一构造。
[0103]除换挡档位切换装置以外，根据本公开的控制设备可应用于用于作为驱动电源的同步无刷电机的各种开关装置。
[0104](第二实施例)
[0105]根据另一示例实施例的控制设备和具有该控制设备的线控换档系统示于图5中。
[0106]具体地说，E⑶60包括继电器65、MOS晶体管61_63、继电器驱动电路71、MOS驱动电路72、编码器检测电路73、电流检测电路74、限流电路75、电压检测电路76、恒定电流电路77和MPU 80。
[0107]恒定电流电路77连接至汇合点P1。恒定电流电路77使对应于预定的恒定电流(BP，Iconst)的电流在汇合点Pl流动。
[0108]MPU 80包括作为功能装置的异常检测装置82。接着，将参照图6解释涉及通过MPU 80中的异常检测装置82执行的电流检测电路74的异常检测的处理。
[0109]当执行初始异常诊断时，在步骤S120执行涉及通过异常检测装置82执行的电流检测电路74的异常检测的处理。具体地说，当点火开关接通时，即，当车辆电源接通时，线控换档系统I被激活，并且执行处理。
[0110]当MPU 80 (S卩，异常检测装置82)使继电器65导通，并使全部MOS晶体管61-63截止，并控制恒定电流电路??使对应于预定的恒定电流Iconst的电流在汇合点Pl流动时，MPU 80基于通过电压检测电路76检测到的电压和通过电流检测电路74检测到的电流来检测电流检测电路74的异常。
[0111]具体地说，如图6所示，当通过电压检测电路76检测到的电压等于或大于预定值(即，Hi)，并且通过电流检测电路74检测到的电流几乎等于恒定电流(即，Iconst)时，异常检测装置82确定电流检测电路74是正常的。这里，当通过电流检测电路74检测到的电流几乎等于恒定电流(即，Iconst)时，通过电流检测电路74检测到的电流与恒定电流之间的差在预定差以内。另一方面，当通过电压检测电路76检测到的电压等于或大于预定值(即，Hi)，并且通过电流检测电路74检测到的电流与恒定电流相差预定值或更多(即，该电流与恒定电流之间的差等于或大于预定值)时，异常检测装置82确定在电流检测电路74发生偏移异常。这里，当在电流检测电路74发生偏移异常时，输出值变换为正侧或负侧(即，值偏移至正侧或负侧)。这里，当通过电压检测电路76检测到的电压等于或大于预定值(即，Hi)，并且通过电流检测电路74检测到的电流比恒定电流大预定值或更多(即，该电流与恒定电流之间的差等于或大于预定值)时，异常检测装置82确定在电流检测电路74发生偏移异常而使输出值偏移至正侧。当通过电压检测电路76检测到的电压等于或大于预定值(即，Hi)，并且通过电流检测电路74检测到的电流比恒定电流小预定值或更多(即，该电流与恒定电流之间的差等于或大于预定值)时，异常检测装置82确定在电流检测电路74发生偏移异常而使输出值偏移至负侧。
[0112]当通过电压检测电路76检测到的电压小于预定值(即，Lo)，并且通过电流检测电路74检测到的电流几乎等于恒定电流(即，Iconst)时，异常检测装置82确定发生从电池2至MOS晶体管61-63的激励通道中的线路破裂异常，或者在继电器65发生截止异常。这里，当在继电器65发生截止异常时，继电器65总是处于截止状态。
[0113]当通过电压检测电路76检测到的电压小于预定值(即，Lo)，并且通过电流检测电路74检测到的电流与恒定电流(即，Iconst)相差预定值或更多时，异常检测装置82确定在MOS晶体管61-63之一发生导通异常。这里，当在MOS晶体管61-63发生导通异常时，MOS晶体管61-63总是处于导通状态。这里，当在MOS晶体管61-63之一发生导通异常时，通过电流检测电路74检测到的电流比恒定电流大预定值或更多。
[0114]因此，通过单次诊断，除电流检测电路74中的异常以外，异常检测装置82还检测激励通道的线路破裂异常、继电器65中的异常、MOS晶体管61-63中的异常。
[0115]当MPU在步骤S120的初始异常诊断操作中确定电流检测电路74正常时，MPU80 (即，异常检测装置82)在步骤S140开始执行初始驱动控制操作。
[0116]当MPU 80 (S卩，异常检测装置82)在步骤S120的初始异常诊断操作中确定在电流检测电路74发生偏移异常而使输出值偏移至正侧或负侧，在从电池2至MOS晶体管61-63的激励通道中发生线路破裂异常，在继电器65发生截止状态异常，从而继电器65总是处于截止状态，或者在MOS晶体管61-63发生导通状态异常以使得MOS晶体管61-63总是处于导通状态时，例如，显示装置7显示警告灯，从而装置7向驾驶员通知线控换档系统I中的异常。在这种情况下，在当前实施例中，MPU 80不执行在稍后的步骤中执行的步骤S140的初始驱动控制操作、步骤S160的标准位置学习控制操作和步骤S180的正常驱动控制操作。当在电流检测电路74发生异常时，可不按照正常方式执行标准位置学习控制操作。
[0117]因此，异常检测装置82在步骤S120用作故障检测装置。
[0118]在当前实施例中，例如，在步骤S180的正常驱动控制操作中，在继电器65导通(即，继电器65在正常驱动控制操作中处于导通状态)、全部MOS晶体管61-63截止并且恒定电流电路77使对应于恒定电流(即，Iconst)的电流在汇合点Pl流动时，通过电压检测电路76检测电压并通过电流检测电路74检测电流。因此，MPU 80可基于电压和电流检测激励通道的线路破裂异常、继电器65的故障和MOS晶体管61-63的故障。
[0119]在当前实施例中，例如，在步骤S180的正常驱动控制操作中，在继电器65导通(即，继电器65在正常驱动控制操作中处于导通状态)并且全部MOS晶体管61-63截止而不用利用恒定电流电路77使对应于恒定电流(即，Iconst)的电流在汇合点Pl流动时，可通过电压检测电路76检测电压并且可通过电流检测电路74检测电流。即使在这种情况下，MPU 80也可基于电压和电流检测激励通道的线路破裂异常、继电器65的故障和MOS晶体管61-63的故障。具体地说，当通过电压检测电路76检测到的电压小于预定值(即，Lo)，并且通过电流检测电路74检测到的电流等于或小于预定值(即，Lo)时，异常检测装置82确定发生从电池2至MOS晶体管61-63的激励通道中的线路破裂异常，或者在继电器65发生截止异常从而继电器65总是处于截止状态。当通过电压检测电路76检测到的电压小于预定值(即，Lo)，并且通过电流检测电路74检测到的电流大于预定值(即，Hi)时，异常检测装置82确定在MOS晶体管61-63之一发生导通异常从而晶体管61-63总是处于导通状
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[0120]因此，异常检测装置82基于电压和电流检测激励通道的线路破裂异常、继电器65的故障和MOS晶体管61-63的故障，而不用利用恒定电流电路77使对应于恒定电流(即，Iconst)的电流在汇合点Pl流动。在这种情况下，由于恒定电流电路77不使对应于恒定电流(S卩，Iconst)的电流在汇合点Pl流动，因此用于检测异常所耗的电减少了。
[0121]因此，在当前实施例中，E⑶60控制具有多个相的多个绕组22并且通过从电池2供应的电力旋转的电机20，以使得电机旋转并驱动制动板32。E⑶60包括继电器65、MOS晶体管61-63、MPU 80、电流检测电路74、限流电路75、标准位置学习装置、电压检测电路76、恒定电流电路77和异常检测装置。
[0122]限流电路75限制流经绕组22和MOS晶体管61-63的电流，以使得通过电流检测电路74检测到的电流的平均值在预定范围内。MPU 80用作标准位置学习装置，以使得MPU80利用限流电路75限制流经绕组22和MOS晶体管61-63的电流，MPU 80控制电机20旋转直至制动板32停止在可动范围的极限位置为止，并且MPU 80学习电机20的标准位置。电压检测电路76检测施加至MOS晶体管61-63的电压。恒定电流电路77使对应于恒定电流(即，Iconst)的电流在汇合点Pl流动。MPU 80中的异常检测装置82用作故障检测装置，以使得当继电器65导通、全部MOS晶体管61-63截止并且恒定电流电路77使得对应于恒定电流(即，Iconst)的电流在汇合点Pl流动时，MPU 80基于通过电压检测电路76检测到的电压和通过电流检测电路74检测到的电流来检测电流检测电路74中的异常。
[0123]在当前实施例中，当通过电压检测电路76检测到的电压等于或大于预定值，并且通过电流检测电路74检测到的电流几乎等于恒定电流(即，Iconst)时，异常检测装置82确定电流检测电路74正常工作。当通过电压检测电路76检测到的电压等于或大于预定值，并且通过电流检测电路74检测到的电流与恒定电流(即，Iconst)相差预定值或更多时，异常检测装置82确定在电流检测电路74发生偏移异常，输出值偏移至正侧或负侧。因此，通过相对简单的方法执行电流检测电路74的故障。因此，处理时间缩短。此外，异常检测装置82的处理量减少。
[0124]在当前实施例中，当通过电压检测电路76检测到的电压等于或大于预定值，并且通过电流检测电路74检测到的电流比恒定电流(即，Iconst)大预定值或更多时，异常检测装置82确定在电流检测电路74发生偏移异常，输出值偏移至正侧。在当前实施例中，当通过电压检测电路76检测到的电压等于或大于预定值，并且通过电流检测电路74检测到的电流比恒定电流(即，Iconst)小预定值或更多时，异常检测装置82确定在电流检测电路74发生偏移异常，输出值偏移至负侧。因此，在当前实施例中，异常检测装置82根据通过电流检测电路74检测到的电流辨别电流检测电路74中的偏移异常是变换至正侧的正偏移异常还是变换至负侧的负偏移异常。
[0125]在当前实施例中，当通过电压检测电路76检测到的电压小于预定值，并且通过电流检测电路74检测到的电流几乎等于恒定电流(即，Iconst)时，异常检测装置82确定在从电池2至MOS晶体管61-63的激励通道中发生线路破裂异常，或者在继电器65发生截止状态异常，从而继电器65总是处于截止状态。
[0126]在当前实施例中，当通过电压检测电路76检测到的电压小于预定值，并且通过电流检测电路74检测到的电流与恒定电流(即，Iconst)相差预定值或更多时，异常检测装置82确定在MOS晶体管61-63发生导通状态异常，从而MOS晶体管61-63总是处于导通状
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[0127]因此，在当前实施例中，除电流检测电路74中的异常以外，也可检测激励通道的线路破裂异常、继电器65中的异常和MOS晶体管61-63中的异常。
[0128]在当前实施例中，线控换档系统I包括E⑶60、通过E⑶60控制的电机20以及通过电机20旋转和驱动的用于切换自动变速器3的换挡档位的制动板32。在当前实施例中，ECU 60提高学习标准位置的精度而不管诸如温度变化和时间变化的条件变化如何。系统I检测电流检测电路74的异常，从而可避