中的制动器驱动控制电路13。在第3实施例中，作为电源，使用了伺服放大器的逆变换电路的直流电源(DC链路)。该电源高于制动器的额定电压，因此，能够通过脉冲宽度调制(PffM)控制而变换为适当的有效电压。在第3实施例的制动器驱动控制电路13中，电压检测电路5由模拟电路(例如运算放大器)构成，从电压检测电路5输出的监视信号MSl经过低通滤波器LPF被变换为有效电压，并被用作PWM控制的反馈信号(施加给制动器线圈的有效电压)MS2。
[0048]进行PffM控制的半导体开关元件，可以与图4示出的制动器驱动控制电路12的第2半导体开关元件Tr2相同。第2半导体开关元件Tr2通过由接口电路I/F生成的PffM信号而被进行PWM控制。PWM信号周期性地进行接通/断开，因此不需要向第2半导体开关元件Tr2输入试验脉冲。
[0049]假设在PffM控制用半导体开关元件Tr2发生了短路故障的情况下，半导体开关元件始终接通，因此反馈信号MS2变为异常高电压，并作为制动器驱动控制电路13的异常而由电压值检测电路6检测。在制动器驱动控制电路13的异常由电压值检测电路6检测出的情况下，从电压值检测电路6将警报信号AL输入到控制装置CPU2。也就是说，在第3实施例的制动器驱动控制电路13中，始终监视从电压检测电路5输出的有效电压，因此，对于通过试验脉冲进行的检查，仅由第I半导体开关元件Trl进行就足够。在第3实施例的制动器驱动控制电路13中，向第I半导体开关元件Trl输入的试验脉冲，由接口电路I/F生成。
[0050]并且，如图11所示，如果将向第I半导体开关元件Trl的试验脉冲，与在PffM控制用第2半导体开关元件Tr2接通的期间一致执行，则能够进行与第2实施例的制动器驱动控制电路12同样的检验。
[0051]此外，在紧急停止时，第I半导体开关元件Trl和PffM控制用第2半导体开关元件Tr2都断开，由此能够实现与第2实施例的制动器驱动控制电路12同等的动作。在图10表示的第3实施例的制动器驱动控制电路13中，未记载浪涌吸收器。这是由于，制动器B的浪涌电压恢复到伺服放大器的逆变换电路的直流电源，且在该直流电源中安装有非常大的电容器，因此不需要浪涌吸收器。
[0052]如以上说明的，根据本发明，能够进行制动器驱动控制电路的动作中的周期检查，相比于仅进行动作前的检验的现有技术，提高了制动器驱动控制电路的安全性。
[0053]此外，制动器主要是电感成分，每次切断制动器电路会产生浪涌电压。若在电路中消除电压，则制动器的切断延迟。因此，在周期性重复的检查时抑制了浪涌电压，在紧急停止时产生浪涌电压，缩短了制动器的动作时间。假设在制动器驱动控制电路中检测出异常的情况下，仅由制动器驱动控制电路的正常一侧的半导体开关元件切断制动器开放电流。这种情况下，与检查时同样地，制动器的切断延迟，然而通过一并使用所述位置保持控制，能够避免臂落下。
[0054]根据本发明的制动器驱动控制电路，具有能够在机器人动作中进行制动器驱动控制电路的检查的效果。
[0055]以上，与适合的实施方式相关联地说明了本发明，然而，本领域技术人员能够理解，在不脱离后述专利请求保护的公开范围的情况下能够进行各种修正和变更。
【主权项】
1.一种制动器驱动控制电路，具有多个能够接通/断开针对伺服电动机中具备的制动器的驱动信号的半导体电路， 所述制动器驱动控制电路的特征在于， 将所述半导体电路与所述制动器串联连接； 在多个所述半导体电路上分别连接设置用于产生能够独立地接通/断开所述半导体电路的制动器信号的多个控制装置； 所述制动器上并联连接设置用于检测有无施加到所述制动器有关的电压的电压检测电路； 对于多个所述控制装置分别设置使所述制动信号包含瞬间断开所述半导体电路的试验脉冲的试验脉冲发生功能； 所述控制装置，在使所述制动器进行闭锁动作时，将使所述半导体电路全部断开的所述制动信号送出到所述半导体电路，在使所述制动器进行开放动作时，将使所述半导体电路全部接通的所述制动信号送出到所述半导体电路； 多个所述试验脉冲发生功能，在所述制动器开放动作时，使所述制动信号具有时间差地包含所述试验脉冲；并且 所述电压检测电路，在所述制动器开放动作时，根据所述试验脉冲的检测的有无来检测所述半导体电路的故障的有无。2.根据权利要求1所述的制动器驱动控制电路，其特征在于， 多个所述制动信号，能够直接或经由通信单元个别地输入到具有相互交叉检验功能的被多路复用的多个控制装置； 所述电压检测电路直接或者经由通信单元同时连接到所述被多路复用的多个控制装置； 各所述控制装置能够确认基于所述电压检测电路的所述半导体电路的故障的有无的检测。3.根据权利要求1或2所述的制动器驱动控制电路，其特征在于， 在所述制动器与所述半导体装置的电源之间设置二极管，并且在所述制动器上并联连接浪涌吸收器； 所述二极管，能够在所述制动器的开放动作中，在所述制动信号的一方断开，所述制动信号的另一方接通的状态下，吸收来自所述制动器的浪涌电压； 所述浪涌吸收器，在所述制动器开放动作中，在所述制动信号全部被断开的情况下，吸收所述制动器的所述浪涌电压，以使来自所述制动器的所述浪涌电压不在所述二极管中流过。4.根据权利要求1所述的制动器电路，其特征在于， 在所述制动器开放动作前，使用于保持所述伺服电动机的位置的指令有效； 在检测出所述制动器驱动控制电路的故障的情况下，使所述制动信号断开，并且维持用于保持所述伺服电动机的位置的指令有效，在所述制动器变为闭锁状态后，使用于保持所述伺服电动机的位置的指令无效。5.根据权利要求1至4中任一项所述的制动器驱动控制电路，其特征在于， 具有针对I个所述伺服电动机安装了 2个所述制动器的机构，所述2个制动器连接到所述制动器驱动控制电路。6.根据权利要求1至4中任一项所述的制动器驱动控制电路，其特征在于， 具有针对2个所述伺服电动机分别安装了I个所述制动器且所述伺服电动机的2个旋转轴与同一驱动轴进行机械连结而生成同一方向的转矩的机构，2个所述制动器连接到所述制动器驱动控制电路。7.根据权利要求1所述的制动器驱动控制电路，其特征在于， 设所述试验脉冲发生功能中的至少一个为将所述制动信号变换为周期性地重复接通和断开的信号的功能； 设所述半导体电路的一部分为，为了控制对所述制动器施加的有效电压而周期性的重复接通和断开的接通/断开控制电路； 设置有将来自所述电压检测电路的输出变换为有效电压的有效电压变换电路； 在所述有效电压变换电路上连接设置用于检测所述有效电压处于正常值的有效电压值检测电路； 所述有效电压值检测电路，在所述制动器开放时，通过所述有效电压变换电路的输出来检测所述接通/断开控制电路的故障的有无。
【专利摘要】本发明提供一种具有异常检测功能的制动器驱动控制装置。一种对位于伺服电动机的制动器驱动控制电路的半导体电路的故障进行检测的制动器驱动控制电路，对制动器(B)串联连接2个半导体电路(Tr1、Tr2)，能够根据对半导体电路进行接通/断开的制动信号来检测有无施加到制动器(B)的电压的电压检测电路(D)，在制动器(B)的开放动作中，检测起因于制动信号中包含的瞬间断开半导体电路的试验脉冲的、对制动器施加的电压中的试验脉冲，并根据试验脉冲的检测的有无来检测半导体电路的故障。
【IPC分类】H02P3/04
【公开号】CN105048884
【申请号】CN201510210451
【发明人】田边义清, 桥本良树
【申请人】发那科株式会社
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年4月29日
【公告号】DE102015005198A1, US20150316111