所述的第一蓄电池模块的输出端通过第一开关模块为各个模块供电；
[0034]所述的第一 AD模块检测第一蓄电池模块的输出端电压，同时将检测信号输入到单片机模块；
[0035]所述的第二蓄电池模块的输出端通过第二开关模块为各个模块供电；
[0036]所述的第二 AD模块检测第二蓄电池模块的输出端电压，同时将检测信号输入到单片机t吴块；
[0037]单片机模块的1端口分别连接第一开关模块的控制端和第二开关模块的控制端;
[0038]所述的转子位置和转速检测模块用于检测伺服电机的转子位置和转速，转子位置和转速检测模块的输出端同时连接第一控制器模块的1端口和第二控制器模块的1端P ;
[0039]当第二控制器模块尚未向第二光耦隔离模块发出脉冲控制信号之前，第二控制器模块就实时保存转子位置和转速检测模块采集的数字信号；
[0040]所述的第一控制器模块的脉冲输出端通过第一光耦隔离模块连接逆变器模块的输入端；
[0041]所述的第二控制器模块的脉冲输出端通过第二光耦隔离模块连接逆变器模块的输入端；
[0042]第一光耦隔离模块的输出端同时连接第二控制器模块的1端口；
[0043]第二控制器模块实时检测第一光耦隔离模块的输出信号并且保存，当第一光耦隔离模块的输出信号与前0.1秒的输出信号不相同时，第二控制器模块将此时转子位置和转速检测模块输出的信号与前0.1秒保存的转子位置和转速检测模块输出的信号相比较，如果不相同，则仍然采用第一控制器模块输出的脉冲信号控制逆变器模块；
[0044]如果相同的话，则采用第二控制器模块输出的脉冲信号控制逆变器模块，第二控制器模块开始通过第二光耦隔离模块控制逆变器模块时，基于第二控制器模块保存的转子位置和转速检测模块采集的数字信号，确定最开始的控制脉冲频率；
[0045]当第一光親隔离模块的输出信号与前0.1秒的输出信号相同时，贝Ij仍然米用第一控制器模块输出的脉冲信号控制逆变器模块。
[0046]其中，所述的单片机模块采用AT89S51。第一控制器模块和第二控制器模块都采用TMS320LF2812 芯片。
[0047]本发明工作原理说明:采用两个蓄电池模块供电，第一 AD模块实时检测第一蓄电池模块的输出电压，第二 AD模块实时检测第二蓄电池模块的输出电压，一旦电压低于要求值，单片机模块控制第一开关模块断开，然后控制第二开关模块接通。采用了两个控制器模块控制可以实现伺服电机不间断的运行，由于控制器模块既要长时间数据进行采集与处理，又要对逆变器进行脉冲控制，长时间运行容易发热，容易被烧毁，一旦出现该问题立刻切换到另一控制器模块，从而实现了伺服电机的不间断运行控制。
【主权项】
1.一种伺服电机控制器，其特征在于，包括整流模块、逆变器模块、伺服电机、第一光耦隔离模块、第二光耦隔离模块、第一控制器模块、第二控制器模块、转子位置和转速检测模块； 第一蓄电池模块、第二蓄电池模块、第一 AD模块、第二 AD模块、第一开关模块、第二开关模块、单片机模块； 所述的整流模块的输入端连接市电，输出端连接逆变器模块的电源端； 所述的整流模块的输出端连接第一蓄电池模块和第二蓄电池模块的输入端； 所述的第一蓄电池模块的输出端通过第一开关模块为各个模块供电； 所述的第一 AD模块检测第一蓄电池模块的输出端电压，同时将检测信号输入到单片机丰吴块； 所述的第二蓄电池模块的输出端通过第二开关模块为各个模块供电； 所述的第二 AD模块检测第二蓄电池模块的输出端电压，同时将检测信号输入到单片机丰吴块； 单片机模块的1端口分别连接第一开关模块的控制端和第二开关模块的控制端；所述的转子位置和转速检测模块用于检测伺服电机的转子位置和转速，转子位置和转速检测模块的输出端同时连接第一控制器模块的1端口和第二控制器模块的1端口；当第二控制器模块尚未向第二光耦隔离模块发出脉冲控制信号之前，第二控制器模块就实时保存转子位置和转速检测模块采集的数字信号； 所述的第一控制器模块的脉冲输出端通过第一光耦隔离模块连接逆变器模块的输入端； 所述的第二控制器模块的脉冲输出端通过第二光耦隔离模块连接逆变器模块的输入端; 第一光耦隔离模块的输出端同时连接第二控制器模块的1端口； 第二控制器模块实时检测第一光耦隔离模块的输出信号并且保存，当第一光耦隔离模块的输出信号与前0.1秒的输出信号不相同时，第二控制器模块将此时转子位置和转速检测模块输出的信号与前0.1秒保存的转子位置和转速检测模块输出的信号相比较，如果不相同，则仍然采用第一控制器模块输出的脉冲信号控制逆变器模块； 如果相同的话，则采用第二控制器模块输出的脉冲信号控制逆变器模块，第二控制器模块开始通过第二光耦隔离模块控制逆变器模块时，基于第二控制器模块保存的转子位置和转速检测模块采集的数字信号，确定最开始的控制脉冲频率； 当第一光耦隔离模块的输出信号与前0.1秒的输出信号相同时，则仍然采用第一控制器模块输出的脉冲信号控制逆变器模块。2.根据权利要求1所述的伺服电机控制器，其特征在于，所述的单片机模块采用AT89S51。3.根据权利要求1所述的伺服电机控制器，其特征在于，第一控制器模块和第二控制器模块都采用DSP数字信号处理器。
【专利摘要】本发明公开了一种伺服电机控制器，包括整流模块、逆变器模块、伺服电机、第一光耦隔离模块、第二光耦隔离模块、第一控制器模块、第二控制器模块、转子位置和转速检测模块；第一蓄电池模块、第二蓄电池模块、第一AD模块、第二AD模块、第一开关模块、第二开关模块、单片机模块；本发明可以实现伺服电机的不间断运行。
【IPC分类】H02P23/00
【公开号】CN105227031
【申请号】CN201510662150
【发明人】邬可军, 杨勇, 王积良, 魏珺, 李宝
【申请人】南京智御恒品智能科技有限公司
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年10月14日