旋转轴，从而提高了本机器人的使用寿命；
[0024]6、加设的后转向旋转轴底座能防止雨水和沙尘等进入后转向旋转轴，从而提高了本机器人的使用寿命。
[0025]本发明具有结构简单、成本低、效率高、越障能力强、爬坡角度大且安全稳定性好等优点。
【附图说明】
[0026]图1为本发明的结构图；
[0027]图2为本发明的前机体结构图；
[0028]图3为本发明的行走机构结构图；
[0029]图4为本发明的夹持机构结构图；
[0030]图5为本发明的夹持机构导轨结构图；
[0031 ]图6为本发明的手臂旋转机构结构图；
[0032]图7为本发明的前转向机构结构图；
[0033]图8为本发明的后转向机构结构图；
[0034]图9(a)为前机体跨越悬垂线夹的示意图；
[0035]图9(b)为如机体跨越悬垂线夹的另一不意图；
[0036]图9(c)为中机体跨越悬垂线夹的示意图；
[0037]图9(d)为中机体跨越悬垂线夹的另一不意图；
[0038]图9(e)为后机体跨越悬垂线夹的示意图；
[0039]图9(f)为后机体跨越悬垂线夹的另一不意图；
[0040]图10(a)为前机体跨越耐张线夹的示意图；
[0041 ]图10(b)为前机体跨越耐张线夹的另一示意图；
[0042]图10(c)为中机体跨越耐张线夹的示意图；
[0043]图10(d)为中机体跨越耐张线夹的另一示意图；
[0044]图10(e)为后机体跨越耐张线夹的示意图；
[0045]图10(f)为后机体跨越耐张线夹的另一示意图。
[0046]图中，前机体1，中机体2，后机体3，后转向机构4，前转向机构5，导线6，悬垂线夹7，耐张线夹8;
[0047]前手臂101，前本体102，中手臂201，中本体202，后手臂301，后本体302;
[0048]行走机构1011，夹持机构1012，夹持机构导轨1013，升降机构1014，手臂旋转机构1015；
[0049]行走轮10111，行走机构机体10112，行走机构旋转轴10113，行走机构电机10114，行走机构电机座10115;
[0050]夹紧轮10121，夹持机构机体10122，夹持机构旋转轴10123，夹持机构电机10124，夹持机构电机座10125，第一夹持机构齿轮10126，第二夹持机构齿轮10127，夹持机构滑块10128；
[0051 ] 锯齿轨道10131，导轨外壳10132;
[0052]手臂旋转电机10151，手臂旋转电机座10152，手臂旋转机构保护外壳10153，第一手臂旋转机构齿轮10154，第二手臂旋转机构齿轮10155;
[0053]后转向电机401，后转向电机座402，后转向旋转轴403，后转向旋转轴底座404;
[0054]前转向电机501，前转向电机座502，前转向旋转轴503，前转向旋转轴底座504。
【具体实施方式】
[0055]下面结合附图及实施例对本发明作进一步的详细描述，但该实施例不应理解为对本发明的限制。
[0056]如图1所示的一种输电线路巡检机器人，包括前机体1、中机体2、后机体3、后转向机构4、前转向机构5 ；所述前机体1包括前手臂101、前本体102，所述中机体2包括中手臂
201、中本体202，所述后机体3包括后手臂301、后本体302;所述前本体102与中本体202通过前转向机构5相连;所述中本体202与后本体302通过后转向机构4相连;所述前手臂101、中手臂201、后手臂301具有相同的机械结构，下面只对前手臂101展开具体描述，中手臂201和后手臂301的具体结构可参见前手臂101，在此不再赘述。
[0057]图2为输电线路巡检机器人的前机体1的结构图。所述前手臂101包括行走机构1011、夹持机构1012、夹持机构导轨1013、升降机构1014、手臂旋转机构1015;所述行走机构1011固定安装于夹持机构导轨1013的顶端;所述夹持机构1012安装于所述夹持机构导轨1013，可以沿夹持机构导轨1013上下移动;所述夹持机构导轨1013固定安装于所述升降机构1014的顶端;所述升降机构1014底端与前本体102通过手臂旋转机构1015相连。
[0058]图3为输电线路巡检机器人的行走机构1011的结构图。所述行走机构1011包括行走轮10111、行走机构机体10112、行走机构旋转轴10113、行走机构电机10114、行走机构电机座10115;所述行走轮10111与行走机构旋转轴10113相连;所述行走机构旋转轴10113内嵌于行走机构机体10112，并且行走机构旋转轴10113—端与行走机构电机10114相连;所述行走机构电机10114通过行走机构电机座10115固定于行走机构机体10112。
[0059]图4为输电线路巡检机器人的夹持机构1012的结构图。所述夹持机构1012包括夹紧轮10121、夹持机构机体10122、夹持机构旋转轴10123、夹持机构电机10124、夹持机构电机座10125、第一夹持机构齿轮10126、第二夹持机构齿轮10127、夹持机构滑块10128;所述夹紧轮10121与夹持机构旋转轴10123相连;所述夹持机构旋转轴10123内嵌于夹持机构机体10122，并且夹持机构旋转轴10123—端与夹持机构电机10124相连，另一端与第一夹持机构齿轮10126和第二夹持机构齿轮10127相连;所述夹持机构电机10124通过夹持机构电机座10125固定于夹持机构机体10122—侧，夹持机构机体10122的另一侧固定安装夹持机构滑块10128。
[0060]图5为输电线路巡检机器人的夹持机构导轨1013的结构图。所述夹持机构导轨1013包括锯齿轨道10131、导轨外壳10132;所述锯齿轨道10131固定于导轨外壳10132的内侧;所述夹持机构滑块10128安装于导轨外壳10132，并能够沿导轨外壳上下移动;所述第一夹持机构齿轮10126和第二夹持机构齿轮10127分别与锯齿轨道10131相互咬合；
[0061]图6为输电线路巡检机器人的手臂旋转机构1015的结构图。所述手臂旋转机构1015安装于前手臂101底端，包括手臂旋转电机10151、手臂旋转电机座10152、手臂旋转机构保护外壳10153、第一手臂旋转机构齿轮10154、第二手臂旋转机构齿轮10155;所述手臂旋转电机10151与第一手臂旋转机构齿轮10154相连;所述第二手臂旋转机构齿轮10155与升降机构1014底端相连;所述第一手臂旋转机构齿轮10154与第二手臂旋转机构齿轮10155相互咬合;所述手臂旋转电机10151通过手臂旋转电机座10152固定安装于前本体102的上表面。
[0062]图7为输电线路巡检机器人的前转向机构5的结构图。所述前转向机构5包括前转向电机501、前转向电机座502和前转向旋转轴503，所述前本体102的后端与所述中本体202的前端通过所述前转向旋转轴503铰接，且所述前转向旋转轴503与所述前本体102固定连接，所述前转向电机501通过所述前转向电机座502