固定安装于所述中本体202上，所述前转向电机501的输出端与所述前转向旋转轴503相连。所述中本体202上对应所述前转向旋转轴503的位置设有用于保护所述前转向旋转轴503的前转向旋转轴底座504。
[0063]图8为输电线路巡检机器人的后转向机构4的结构图。所述后转向机构4包括后转向电机401、后转向电机座402和后转向旋转轴403，所述中本体202的后端与所述后本体302的前端通过所述后转向旋转轴403铰接，且所述后转向旋转轴403与所述后本体302固定连接，所述后转向电机401通过所述后转向电机座402固定安装于所述中本体202上，所述后转向电机401的输出端与所述后转向旋转轴403相连。所述中本体202上对应所述后转向旋转轴403的位置设有用于保护所述后转向旋转轴403的后转向旋转轴底座404。
[0064]本机器人通过采用前机体1、中机体2、后机体3能够自由转向的方式调整机器人的重心位置，使跨越障碍的行走机构1011退出导线，并位于导线的下侧，从而实现了跨越障碍，保证了本机器人的越障能力;夹持机构1012可以调整机器人夹紧导线的程度，增大行走机构1011、夹持机构1012与导线之间的摩擦力，进而提高了本机器人在大弧垂条件下的爬坡能力;本机器人在跨越障碍时，可同时保持两个行走机构1011在导线上，并且通过机体间的转向机构调整机器人的重心位置，这样能有效地防止机器人脱离导线，保证了本机器人的安全稳定性;通过采用两个并排布置的夹持机构齿轮，这样能提高夹持机构1012在夹持机构导轨1013上滑动的稳定性;加设的前转向旋转轴底座504能防止雨水和沙尘等进入前转向旋转轴503，从而提高了本机器人的使用寿命;加设的后转向旋转轴底座404能防止雨水和沙尘等进入后转向旋转轴403，从而提高了本机器人的使用寿命。
[0065]本输电线路巡检机器人跨越悬垂线夹7的具体过程为:
[0066]巡检机器人的前机体1在跨越悬垂线夹7时，前手臂101的夹持机构1012沿夹持机构导轨1013向下移动，使夹紧轮10121与导线6分离;升降机构1014升高，行走机构1011随之向上移动，使行走轮10111和夹紧轮10121同时退出导线6;前转向机构5顺时针转向，机器人的重心位置向右偏移，使机器人前手臂101的行走机构1011位于悬垂线夹7的右下方，如图9(a)所示。机器人在中手臂201的行走机构和后手臂301的行走机构共同驱动下向前移动，使前机体1跨越悬垂线夹7;前转向机构5逆时针转向，同时前手臂101调整其行走机构1011和夹持机构1012的位置，使前手臂101重新“抓住”悬垂线夹7前侧的导线，如图9(b)所示。
[0067]巡检机器人的中机体2在跨越悬垂线夹7时，中手臂201的夹持机构沿夹持机构导轨向下移动，使夹紧轮与导线6分离;升降机构升高，行走机构随之向上移动，使行走轮和夹紧轮同时退出导线6;前转向机构5逆时针转向，后转向机构4逆时针转向，前手臂101的手臂旋转机构1015和后手臂301的手臂旋转机构同时调整前手臂101和后手臂301，使前手臂101的行走轮10111和夹紧轮10121以及后手臂301的行走轮和夹紧轮的轴向与导线6垂直；同时，后手臂301的行走轮向前移动，机器人的重心位置向右偏移，使中手臂201的行走机构位于悬垂线夹7的右下方;机器人在前手臂101的行走机构1011和后手臂301的行走机构共同驱动下向前移动，使中机体2跨越悬垂线夹7，如图9 (c)所示。前转向机构5顺时针转向，后转向机构4顺时针转向，同时，前手臂101的行走轮10111向前移动，中手臂201调整其行走机构和夹持机构的位置，使中手臂201重新“抓住”悬垂线夹7前侧的导线，如图9(d)所示。
[0068]巡检机器人的后机体3在跨越悬垂线夹7时，后手臂301的夹持机构沿夹持机构导轨向下移动，使夹紧轮与导线6分离;升降机构升高，行走机构随之向上移动，使行走轮和夹紧轮同时退出导线6;后转向机构4逆时针转向，机器人的重心位置向右偏移，使机器人后手臂301的行走机构位于悬垂线夹7的右下方，如图9 (e)所示。机器人在前手臂101的行走机构1011和中手臂201的行走机构共同驱动下向前移动，使后机体3跨越悬垂线夹7;后转向机构4顺时针转向，同时后手臂301调整其行走机构和夹持机构的位置，使后手臂301重新“抓住”悬垂线夹7前侧的导线，如图9(f)所示。
[0069]本输电线路巡检机器人跨越耐张线夹8的具体过程为:
[0070]巡检机器人的前机体1在跨越耐张线夹8时，前手臂101的夹持机构1012沿夹持机构导轨1013向下移动，使夹紧轮10121与导线6分离;升降机构1014升高，行走机构1011随之向上移动，使行走轮10111和夹紧轮10121同时退出导线6;前转向机构5顺时针转向，机器人的重心位置向右偏移，使机器人前手臂101的行走机构1011位于耐张线夹8的右下方，如图10(a)所示。机器人在中手臂201的行走机构和后手臂301的行走机构共同驱动下向前移动，使前机体1跨越耐张线夹8;前转向机构5逆时针转向，同时前手臂101通过调整其升降机构1014、行走机构1011和夹持机构1012的位置，使前手臂101重新“抓住”耐张线夹8前侧的导线，如图10(b)所示。
[0071]巡检机器人的中机体2在跨越耐张线夹8时，中手臂201的夹持机构沿夹持机构导轨向下移动，使夹紧轮与导线6分离;升降机构升高，行走机构随之向上移动，使行走轮和夹紧轮同时退出导线6 ；前转向机构5顺时针转向，后转向机构4顺时针转向，前手臂101的手臂旋转机构1015和后手臂301的手臂旋转机构同时调整前手臂101和后手臂301，使前手臂101的行走轮10111和夹紧轮10121以及后手臂301的行走轮和夹紧轮的轴向与导线6垂直；同时，后手臂301的行走轮向前移动，机器人的重心位置向左偏移，使中手臂201的行走机构位于耐张线夹8的左下方;机器人在前手臂101的行走机构1011和后手臂301的行走机构共同驱动下向前移动，使中机体2跨越耐张线夹8，如图10(c)所示。后转向机构4逆时针转向，同时，前手臂101的行走轮10111向前移动，中手臂201调整其行走机构和夹持机构的位置，使中手臂201重新“抓住”耐张线夹8前侧的导线，如图10(d)所示。
[0072]巡检机器人的后机体3在跨越耐张线夹8时，后手臂301的夹持机构沿夹持机构导轨向下移动，使夹紧轮与导线6分离;升降机构升高，行走机构随之向上移动，使行走轮和夹紧轮同时退出导线6;后转向机构4逆时针转向，机器人的重心位置向右偏移，使机器人后手臂301的行走机构位于耐张线夹8的右下方，如图10 (e)所示。机器人在前手臂101的行走机构1011和中手臂201的行走机构共同驱动下向前移动，使后机体3跨越耐张线夹8;前转向机构5逆时针转向，后转向机构4顺时针转向，同时后手臂301调整其行走机构和夹持机构的位置，使后手臂301重新“抓住”耐张线夹8前侧的导线，如图10(f)所示。
[0073]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种输电线路巡检机器人，其特征在于，包括前机体(1)、中机体(2)和后机体(3)，所述前机体(1)又包括前