轮31)和按减速后的第二转速旋转的部件(例如输出部40)配置在垂直于旋转轴线9的同一平面上。因此，通过采用波动齿轮机构，能够进一步抑制减速机构30在轴向上的厚度。
[0080]并且，本实用新型的第二实施方式的挠性外齿齿轮32不具有如图4所示的第三实施方式的挠性外齿齿轮32B那样的凸缘部323B。也就是说，本实用新型的第二实施方式的挠性外齿齿轮32只由带有多个外齿321的筒状部构成。由此，能够进一步抑制减速机构30的轴向的厚度。
[0081]并且，在该带电动机的减速机I中，包括电动机20、减速机构30、输出部40、电路板50以及检测器60的装置内的所有构件都直接或间接地被外壳10支承。因此，不必通过外部的部件来支承带电动机的减速机I内的一部分构件。因此，能够将带电动机的减速机I作为独立的组件来处理。
[0082]并且，在该带电动机的减速机I中，在第一轴承71与第二轴承72之间支承电动机20的旋转部、减速机构30以及输出部40。由此，电动机20的旋转部、减速机构30以及输出部40的旋转姿态稳定。其结果是能够降低带电动机的减速机I在驱动时的振动以及噪声。并且，能够抑制挠性外齿齿轮32、固定内齿齿轮部13以及输出部40因啮合而彼此损伤。
[0083]尤其，如果在轴向上将带电动机的减速机I薄型化，则径向尺寸相对于轴向尺寸的比率增大。因此，一般情况下，越是实施薄型化，在技术方面越难以使电动机20的旋转部、减速机构30以及输出部40的旋转姿态稳定。但是，如果采用本实用新型的第二实施方式的结构，则如上述那样，既能够在轴向上将带电动机的减速机I薄型化，又能够使电动机20的旋转部、减速机构30以及输出部40的旋转姿态稳定。
[0084]接下来，对本实用新型的第三实施方式进行说明。图4为第三实施方式所涉及的带电动机的减速机IB的纵向剖视图。另外，以下，以与第二实施方式的不同点为中心进行说明，对于与第二实施方式相同的部分省略重复说明。
[0085]本实用新型的第三实施方式所涉及的带电动机的减速机IB组装于轮椅或无人搬运车等的车轮中用于使车轮旋转。如图4所示，这种带电动机的减速机IB具有外壳10B、电动机20B、减速机构30B、输出部40B、电路板50B以及检测器60B。
[0086]本实用新型的第三实施方式的外壳1B不具有如第二实施方式那样的外侧圆筒部14。并且，在外壳1B的固定内齿齿轮部13B的径向外侧配置有输出部40B。并且，固定内齿齿轮部13B与输出部40B能够旋转地被作为第二轴承72B的交叉滚子轴承连接。
[0087]并且，本实用新型的第三实施方式的挠性外齿齿轮32B具有筒状部322B和凸缘部323B。筒状部322B随凸轮31B的旋转而变形。并且，在筒状部322B的外周面以一定的齿距设有多个外齿。凸缘部323B从筒状部322B的一个端部朝向径向外侧扩展，例如通过螺纹固定而固定于输出部40B的轴向的端面。
[0088]挠性外齿齿轮32B的多个外齿与固定内齿齿轮部13B的多个内齿彼此啮合。但是，在本实用新型的第三实施方式中，设置于固定内齿齿轮部13B的内齿的个数与设置于挠性外齿齿轮32B的外齿的个数彼此不同。因此，凸轮31B每旋转一周，与固定内齿齿轮部13B的同一位置的内齿啮合的挠性外齿齿轮32B的外齿的位置就会错开。由此，挠性外齿齿轮32B以旋转轴线9B为中心缓慢旋转。其结果是，固定于挠性外齿齿轮32B的凸缘部323B的输出部40B也以旋转轴线9B为中心缓慢旋转。
[0089]在该带电动机的减速机IB中，在垂直于电动机20B的旋转轴线9B的同一平面90B上，排列有第一轴承71B、转子磁铁24B、减速机构30B的挠性外齿齿轮32B、固定内齿齿轮部13B以及第二轴承72B。也就是说，第一轴承71B、转子磁铁24B、减速机构30B的挠性外齿齿轮32B、固定内齿齿轮部13B以及第二轴承72B各自的至少一部分位于同一平面90B内。因此，与这些多个构件的一部分配置在离开同一平面90B的位置的情况相比，能够在轴向上将带电动机的减速机IB薄型化。
[0090]并且，在该带电动机的减速机IB中，包括电动机20B、减速机构30B、输出部40B、电路板50B以及检测器60B的装置内的所有构件直接或间接地被外壳1B支承。因此，不必通过外部的部件来支承带电动机的减速机IB内的一部分构件。因此，能够将带电动机的减速机IB作为独立的的组件处理。
[0091]并且，在该带电动机的减速机IB中，利用第一轴承71B和第二轴承72B支承电动机20B的旋转部、减速机构30B以及输出部40B。由此，电动机20B的旋转部、减速机构30B以及输出部40B的旋转姿态稳定。其结果是，能够在带电动机的减速机IB驱动时减小振动以及噪声。并且，能够抑制挠性外齿齿轮32B以及固定内齿齿轮部13B因啮合而彼此损伤。
[0092]并且，如果采用本实用新型的第三实施方式的结构，则能够将输出部40B配置在带电动机的减速机IB的最外周部。因此，只将橡胶制成的轮胎93B安装于输出部40B的外周面，就能够容易地实现主动进行驱动的车轮。并且，由于本实用新型的第三实施方式的带电动机的减速机IB可作为独立的组件处理，因此只利用螺纹紧固将外壳1B固定于无人搬运车的货架94B，就能够将车轮安装到无人搬运车上。
[0093]接下来，对本实用新型的第四实施方式进行说明。图5为第四实施方式所涉及的带电动机的减速机IC的纵向剖视图。另外，以下，以与第二实施方式的不同点为中心进行说明，对于与第二实施方式相同的部分，省略重复说明。
[0094]如图5所示，本实用新型的第四实施方式所涉及的带电动机的减速机IC具有外壳10C、电动机20C、减速机构30C、输出部40C、电路板50C以及检测器60C。
[0095]在上述的第二实施方式中，采用了在比定子21靠径向外侧的位置配置有转子磁铁24的所谓外转子型电动机20。与此相对，在本实用新型的第四实施方式中，采用了在比定子2IC靠径向内侧的位置配置有转子磁铁24C的所谓内转子型电动机20C。以下，对本实用新型的第四实施方式所涉及的电动机20C的结构进行说明。
[0096]电动机20C的定子2IC具有:定子铁芯211C，所述定子铁芯21IC呈环状且带有朝向径向内侧突出的多个突极部；以及线圈212C，所述线圈212C卷绕于各突极部。定子铁芯211C的外周面例如通过压入或粘接剂等固定于外壳1C的内侧圆筒部12C的内周面。并且，轴22C的端部例如通过压入固定于外壳1C的基底部11C。也就是说，在第二实施方式中，轴22属于旋转部，而在本实用新型的第四实施方式中，轴22C属于静止部。
[0097]轮毂23C为将转子磁铁24C和凸轮31C连接的杯状的部件。在轮毂23C的内周部设有圆筒状的磁铁保持部231C。转子磁铁24C固定于磁铁保持部231C的外周面。并且，在轮毂23C的外周部设有圆筒状的凸轮保持部232C。凸轮31C固定于凸轮保持部232C的外周面。
[0098]在轴22C与磁铁保持部231C之间介入有两个第一轴承71C。两个第一轴承71C在轴向上隔着间隔配置。各第一轴承71C的内圈固定于轴22C的外周面。各第一轴承71C的外圈固定于磁铁保持部23IC的内周面。另外，在图5的例子中，第一轴承7IC采用球轴承。
[0099]如果向线圈212C提供驱动电流，则会在定子铁芯211C的各突极部产生磁通。并且通过突极部与转子磁铁24C之间的磁通的作用产生周向的转矩。其结果是，轮毂23C以及转子磁铁24C以旋转轴线9C为中心按第一转速旋转。
[0100]在该带电动机的减速机IC中，也在垂直于电动机20C的旋转轴线9C的同一平面90C上排列第一轴承71C、转子磁铁24C、减速机构30C的挠性外齿齿轮32C、输出部40C以及第二轴承72C。也就是说，第一轴承71C、转子磁铁24C、减速机构30C的挠性外齿齿轮32C、输出部40C以及第二轴承72C各自的至少一部分位于同一平面90C内。因此，与这些构件的一部分配置在离开同一平面90C的位置的情况相比，能够在轴向上将带电动机的减速机IC薄型化。
[0101 ] 并且，在该带电动机的减速机IC中，包括电动机20C、减速机构30C、输出部40C、电路板50C以及检测器60C的装置内的所有构件直接或间接地被外壳1C支承。因此，不必通过外部的部件来支承带电动机的减速机IC内的一部分构件。因此，能够将带电动机的减速机IC作为独立的组件处理。
[0102]并且，在该带电动机的减速机IC中，也在第一轴承71C与第二轴承72C之间支承电动机20C的旋转部、减速机构30C以及输出部40C。由此，电动机20C的旋转部、减速机构30C以及输出部40C的旋转姿态稳定。其结果是，能够在带电动机的减速机IC驱动时减小振动以及噪声。并且能够抑制挠性外齿齿轮32C、固定内齿齿轮部13C以及输出部40C因啮合而彼此损伤。
[0103]接下来，对本实用新型的第五实施方式进行说明。图6为第五实施方式所涉及的带电动机的减速机ID的纵向剖视图。另外，以下以与第二实施方式的不同点为中心进行说明，对于与第二实施方式相同的部分，省略重复说明。
[0104]如图6所示，在本实用新型的第五实施方式所涉及的带电动机的减速机ID中，多个外齿341D按一定的齿距设置于第三轴承33D的外圈34D的外周面。并且，该多个外齿341D的一部分与固定内齿齿轮部13D的内齿以及输出部40D的内齿啮合。也就是说，在上述的第二实施方式中，第三轴承33的外圈与挠性外齿齿轮32为分体的部件，而在本实用新型的第五实施方式中，第三轴承33D的外圈34D与挠性外齿齿轮32D为单一部件。
[0105]如果将第三轴承的外圈与挠性外齿齿轮设为分体的部件，则在带电动机的减速机驱动时，由于作用到外齿的力，会使挠性外齿齿轮产生少许扭转。并且，所述扭转的分力在轴向上作用于挠性外齿齿轮。因此，为了不