被安装物作业装置的制作方法

本发明涉及被安装物作业装置。

背景技术：

以往，已知有向基板安装元件的被安装物作业装置。这样的被安装物作业装置在日本特开2014-135416号公报中公开。

日本特开2014-135416号公报公开了一种电子元件安装装置(被安装物作业装置)，具备对于具有平板形状的印制基板进行搬运的基板搬运部和向印制基板安装电子元件的元件移动部。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-135416号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

在上述2014-135416号公报记载那样的电子元件安装装置的技术领域中，不仅是向具有简单的形状(平板形状)的被安装物(印制基板)，有时也向具有比平板形状复杂的形状的被安装物进行元件的安装等作业。然而，在上述日本2014-135416号公报记载的电子元件安装装置中，仅能够向具有简单的形状的被安装物进行作业(安装)，无法向具有简单的形状的被安装物和具有复杂的形状的被安装物这两方进行作业(安装)，在这一点上，还有改善的余地。

本发明为了解决上述那样的课题而作出，本发明的1个目的在于提供一种能够对于具有简单的形状的被安装物和具有复杂的形状的被安装物这两方进行作业的被安装物作业装置。

用于解决课题的方案

本发明的一方案的被安装物作业装置具备：头单元；第一被安装物作业区域，通过头单元对于具有平板形状的第一被安装物进行作业；及第二被安装物作业区域，通过头单元对于与第一被安装物相比具有立体形状的第二被安装物进行作业。

在本发明的一方案的被安装物作业装置中，如上所述，设有通过头单元对于具有平板形状的第一被安装物进行作业的第一被安装物作业区域和通过头单元对于与第一被安装物相比具有立体形状的第二被安装物进行作业的第二被安装物作业区域。由此，在被安装物作业装置的第一被安装物作业区域中，能够进行对于具有平板形状(具有简单的形状)的第一被安装物的作业，并且在相同的被安装物作业装置的第二被安装物作业区域中，能够进行对于与第一被安装物相比具有立体形状(具有复杂的形状)的第二被安装物的作业。其结果是，在一个被安装物作业装置中，能够对于具有简单的形状的第一被安装物和具有复杂的形状的第二被安装物这两方进行作业。而且，使用相同的头单元，能够对于具有简单的形状的第一被安装物和具有复杂的形状的第二被安装物这两方进行作业，因此在一个被安装物作业装置中，即使在对于具有简单的形状的第一被安装物和具有复杂的形状的第二被安装物这两方进行作业的情况下，也能够抑制装置结构的复杂化。

在上述一方案的被安装物作业装置中，优选的是，还具备：第一被安装物保持部，在第一被安装物作业区域中通过头单元对第一被安装物进行作业时，保持第一被安装物；及第二被安装物保持部，在第二被安装物作业区域中通过头单元对第二被安装物进行作业时，保持第二被安装物，并且，使所保持的第二被安装物沿上下方向移动、旋转或倾斜，第一被安装物作业区域是配置第一被安装物保持部的区域，第二被安装物作业区域是配置第二被安装物保持部的区域。如果这样构成，则通过第一被安装物保持部保持第一被安装物，由此在第一被安装物作业区域中能够稳定地进行对于第一被安装物的作业。而且，通过第二被安装物保持部保持第二被安装物，由此在第二被安装物作业区域中能够稳定地进行对于第二被安装物的作业。而且，通过第二被安装物保持部使第二被安装物沿上下方向移动、旋转或倾斜，由此，即使是具有复杂的形状(立体形状)的第二被安装物，也能够容易地进行作业。

在该情况下，优选的是，第一被安装物作业区域与第二被安装物作业区域配置于互不相同的位置。如果这样构成，则能够将配置于第一被安装物作业区域的第一被安装物保持部与配置于第二被安装物作业区域的第二被安装物保持部配置于互不相同的位置。其结果是，与将第一被安装物保持部和第二被安装物保持部配置于相同位置的情况相比，能够容易地确保配置第一被安装物保持部的空间及配置第二被安装物保持部的空间。

在上述第一被安装物作业区域与第二被安装物作业区域配置于互不相同的位置的结构中，优选的是，还具备搬运部，该搬运部构成用于对第一被安装物及第二被安装物进行搬入、搬运及搬出的搬运路，第一被安装物作业区域配置于搬运路。如果这样构成，则与将第一被安装物作业区域配置于比搬运路靠外侧的位置的情况不同，仅通过利用搬运部沿搬运路搬运第一被安装物，就能够将第一被安装物配置于第一被安装物作业区域。其结果是，能够缩短第一被安装物从搬入到装置内至配置于第一被安装物作业区域为止所需的时间。该效果在第一被安装物的生产量比第二被安装物的生产量多的情况下特别有效。

在该情况下，优选的是，第二被安装物作业区域配置于比搬运路靠外侧处。如果这样构成，则能够在比配置第一被安装物保持部的搬运路靠外侧的位置配置第二被安装物保持部，因此在比搬运路靠外侧的位置能够容易地确保配置第二被安装物保持部的空间。而且，未将第二被安装物保持部配置于搬运路，相应地能够增大搬运路的配置空间，因此在搬运路中能够容易地确保配置第一被安装物保持部的空间。

在上述第二被安装物作业区域配置于比搬运路靠外侧的位置的结构中，优选的是，还具备从搬运部接收第二被安装物并向第二被安装物作业区域移载的移载部。如果这样构成，则即使在第二被安装物作业区域配置于比搬运路靠外侧的位置的情况下，通过移载部也能够容易使由搬运部搬入到装置内的第二被安装物向第二被安装物作业区域移动。

在具备上述移载部的结构中，优选的是，移载部包括：第一移载部分，配置于搬运路，并且，构成为能够沿上下方向移动，从搬运部接收第二被安装物；及第二移载部分，配置于比搬运路靠外侧的位置，并且，从第一移载部分接收第二被安装物，向第二被安装物作业区域移载第二被安装物，第一移载部分、第二移载部分、第二被安装物作业区域沿着与搬运路的搬运方向正交的方向排列配置。如果这样构成，则通过第一移载部分和第二移载部分，能够以避开搬运部的方式将第二被安装物从搬运部移载至第二被安装物作业区域。而且，通过将第一移载部分、第二移载部分、第二被安装物作业区域沿着与搬运路的搬运方向正交的方向排列配置，能够缩短从搬运部至第二被安装物作业区域的距离，因此能够缩短将第二被安装物从搬运部移载至第二被安装物作业区域所需的时间。

在上述移载部包括第一移载部分和第二移载部分的结构中，优选的是，第一移载部分在搬运路中配置于与第一被安装物作业区域不同的位置。如果这样构成，则即使是配置空间小的搬运路，在搬运路中也能够容易地确保配置第一被安装物保持部及移载部的第一移载部分的空间。

在上述移载部包括第一移载部分和第二移载部分的结构中，优选的是，第一移载部分在搬运路中配置于第一被安装物作业区域。如果这样构成，则与移载部的第一移载部分和第一被安装物作业区域在搬运路中配置于不同位置的情况相比，能够缩短搬运路，因此相应地能够实现被安装物作业装置的小型化。

在该情况下，优选的是，第一被安装物保持部包括被安装物固定部，在第一被安装物作业区域中通过头单元对第一被安装物进行作业时，该被安装物固定部用于固定第一被安装物，构成为，在使被安装物固定部退避的状态下，通过移载部的第一移载部分从搬运部接收第二被安装物。如果这样构成，则在移载部的第一移载部分从搬运部接收第二被安装物时，能够防止第一被安装物保持部的被安装物固定部阻碍移载动作的情况。

在上述移载部包括第一移载部分和第二移载部分的结构中，优选的是，在通过头单元向第二被安装物进行作业后，通过第二移载部分接收第二被安装物，并且，通过第二移载部分向第一移载部分交付第二被安装物，通过第一移载部分向搬运部交付第二被安装物。如果这样构成，则通过移载部的第一移载部分及第二移载部分，能够容易从第二被安装物作业区域向搬运部移载第二被安装物。

在上述第一被安装物作业区域配置于搬运路的结构中，优选的是，第二被安装物作业区域配置于搬运路。如果这样构成，则与第二被安装物作业区域配置于比搬运路靠外侧的位置的情况不同，不需要设置将第二被安装物从搬运路移载至配置于比搬运路靠外侧的位置的第二被安装物作业区域的装置。其结果是，能够简化被安装物作业装置的结构。而且，不需要将第二被安装物从搬运路移载至配置于比搬运路靠外侧的位置的第二被安装物作业区域，相应地与第二被安装物作业区域配置于比搬运路靠外侧的位置的情况相比，能够缩短第二被安装物从搬入到装置内至配置于第二被安装物作业区域为止所需的时间。

发明效果

根据本发明，如上所述，能够提供一种能够对于具有简单的形状的被安装物和具有复杂的形状的被安装物这两方进行作业的被安装物作业装置。

附图说明

图1是表示第一实施方式的被安装物作业装置的整体结构的图。

图2是表示具有简单的形状的第一被安装物的立体图。

图3是表示具有复杂的形状的第二被安装物的立体图。

图4是从搬运方向观察被安装物作业装置的第一被安装物保持部的图。

图5是表示被安装物作业装置的第二被安装物保持部的图。

图6是从搬运方向观察被安装物作业装置的移载部的图。

图7是用于说明第一实施方式的被安装物作业装置进行的安装处理的流程图。

图8是用于说明第一实施方式的安装处理的步骤s2的图，(a)是被安装物作业装置的示意性的俯视图，(b)是从搬运方向观察移载部的图。

图9是用于说明第一实施方式的安装处理的步骤s3的图，(a)是被安装物作业装置的示意性的俯视图，(b)是从搬运方向观察移载部的图。

图10是用于说明第一实施方式的安装处理的步骤s4的图，(a)是被安装物作业装置的示意性的俯视图，(b)是从搬运方向观察移载部的图。

图11是用于说明第一实施方式的安装处理的步骤s6的图。

图12是用于说明第一实施方式的安装处理的步骤s8的图，(a)是被安装物作业装置的示意性的俯视图，(b)是从搬运方向观察移载部的图。

图13是用于说明第一实施方式的安装处理的步骤s9的图。

图14是用于说明第一实施方式的安装处理的步骤s10的图，(a)是被安装物作业装置的示意性的俯视图，(b)是从搬运方向观察第一被安装物保持部的图。

图15是表示第二实施方式的被安装物作业装置的整体结构的图。

图16是从搬运方向观察第二实施方式的被安装物作业装置的第一被安装物保持部及移载部的图。

图17是表示第三实施方式的被安装物作业装置的整体结构的图。

具体实施方式

以下，基于附图，说明将本发明具体化的实施方式。在以下的说明中，将搬运路5a中的搬运方向设为x方向，将在水平面内与x方向正交的方向设为y方向，将与水平面正交的上下方向设为z方向。而且，将搬运方向的上游侧设为x1方向侧，将搬运方向的下游侧设为x2方向侧。

[第一实施方式]

(被安装物作业装置的结构)

参照图1～图6，说明本发明的第一实施方式的被安装物作业装置100的结构。

在此，在第一实施方式中，如图1所示，被安装物作业装置100具备对于具有平板形状的第一被安装物p1(参照图2)通过后述的头单元7进行元件e的安装作业的第一被安装物作业区域1(由双点划线表示)和对于与第一被安装物p1相比具有立体形状的第二被安装物p2(参照图3)通过头单元7进行元件e的安装作业的第二被安装物作业区域2(由双点划线表示)。即，被安装物作业装置100是能够对于具有简单的形状的第一被安装物p1和具有复杂的形状的第二被安装物p2这两方进行安装作业的元件安装装置。需要说明的是，被安装物作业装置100是在第一被安装物p1或第二被安装物p2上配置的焊料等接合部件上安装元件e的表面安装机。而且，元件e是ic、晶体管、电容器及电阻等电子元件。

在被安装物作业装置100中，第一被安装物作业区域1和第二被安装物作业区域2配置在互不相同的位置。具体而言，第一被安装物作业区域1与第二被安装物作业区域2配置于在俯视观察下(从z方向观察下)相互不重叠的位置。

如图2所示，第一被安装物p1例如是仅具有1个被安装面p1a的单面被安装物。而且，例如，第一被安装物p1可以是具有一个被安装面p1a和配置于一个被安装面p1a的相反侧的被安装面p1a这两个被安装面p1a的双面被安装物。

第二被安装物p2可以具有任意的形状，可以具有若干的被安装面p2a。在图3中，作为第二被安装物p2的一例，图示出包含相互交叉的被安装面p2a的具有多个被安装面p2a的第二被安装物p2。需要说明的是，并不局限于图3所示的例子，第二被安装物p2可以不具有相互交叉的被安装面p2a。

另外，如图3所示，在被安装物作业装置100中，第二被安装物p2载置在搬运用的载置部件90上。第二被安装物p2以载置于载置部件90上的状态被搬运。载置部件90具有载置第二被安装物p2的被载置部90a和设置在被载置部90a的下部并由后述的第二被安装物保持部4保持的被保持部90b。需要说明的是，在图3中，图示出矩形形状的载置部件90，但是只要能够搬运即可，载置部件90可以具有任意的形状。

被安装物作业装置100具备第一被安装物保持部3、第二被安装物保持部4、搬运部5、移载部6、头单元7、头移动机构部8、元件拍摄部9、标记拍摄部10、控制部11。需要说明的是，在第一实施方式中，第一被安装物作业区域1是配置第一被安装物保持部3的区域，第二被安装物作业区域2是配置第二被安装物保持部4的区域。

在第一被安装物作业区域1中通过头单元7对第一被安装物p1进行安装作业时，第一被安装物保持部3保持第一被安装物p1。具体而言，如图4所示，第一被安装物保持部3包括被安装物固定部31和被安装物支撑部32。

被安装物固定部31是在第一被安装物作业区域1中通过头单元7对第一被安装物p1进行安装作业时用于固定第一被安装物p1的夹紧机构。被安装物固定部31具有在相互沿y方向分离的位置配置的一对夹紧部31a，通过一对夹紧部31a，将第一被安装物p1的y方向的两端部固定。而且，被安装物固定部31的一对夹紧部31a能够在未将第一被安装物p1固定的退避位置与将第一被安装物p1固定的固定位置之间移动。在搬运第一被安装物p1或第二被安装物p2时，一对夹紧部31a位于退避位置，在将第一被安装物p1固定时，一对夹紧部31a位于固定位置。

被安装物支撑部32是在第一被安装物作业区域1中通过头单元7对第一被安装物p1进行安装作业时用于将第一被安装物p1从下方(z2方向)支撑的支撑单元。被安装物支撑部32具有多个支撑销32a和配置多个支撑销32a的支撑销配置部32b，通过多个支撑销32a将第一被安装物p1的下部从下方支撑。而且，被安装物支撑部32的多个支撑销32a及支撑销配置部32b能够在未支撑第一被安装物p1的退避位置与支撑第一被安装物p1的支撑位置之间沿上下方向(z方向)移动。在搬运第一被安装物p1或第二被安装物p2时，多个支撑销32a及支撑销配置部32b位于退避位置，在支撑第一被安装物p1时，多个支撑销32a及支撑销配置部32b位于支撑位置。

如图1所示，在第二被安装物作业区域2中通过头单元7对第二被安装物p2进行安装作业时，第二被安装物保持部4经由载置部件90保持第二被安装物p2。而且，第二被安装物保持部4使所保持的第二被安装物p2沿上下方向(z方向)移动、旋转或倾斜。

具体而言，如图5所示，第二被安装物保持部4包括升降机构部41、倾斜机构部42、旋转机构部43、保持部44。在第二被安装物保持部4中，保持部44安装于旋转机构部43，旋转机构部43安装于倾斜机构部42，倾斜机构部42安装于升降机构部41。

升降机构部41具有驱动电动机41a，通过驱动电动机41a的驱动力，使由保持部44保持的第二被安装物p2沿上下方向(z方向)移动。倾斜机构部42具有驱动电动机42a，通过驱动电动机42a的驱动力，使由保持部44保持的第二被安装物p2绕着沿水平方向延伸的旋转轴线a1旋转。由此，倾斜机构部42使由保持部44保持的第二被安装物p2倾斜。旋转机构部43具有驱动电动机43a，通过驱动电动机43a的驱动力，使由保持部44保持的第二被安装物p2绕着旋转轴线a2旋转，该旋转轴线a2沿着与旋转轴线a1大致正交的方向延伸。保持部44经由载置部件90保持第二被安装物p2。具体而言，保持部44具有多个爪部44a，通过多个爪部44a，对载置部件90的被保持部90b进行保持、固定。

如图1所示，搬运部5构成用于对第一被安装物p1及第二被安装物p2进行搬入、搬运及搬出的单一的搬运路5a。在第一实施方式中，第一被安装物作业区域1(第一被安装物保持部3)配置于搬运路5a。而且，第二被安装物作业区域2(第二被安装物保持部4)配置于比搬运路5a靠外侧的位置。

搬运部5具有配置在相互沿y方向分离的位置的一对输送部51。一对输送部51分别具有输送带。搬运部5通过一对输送部51将搬运对象物(载置有第一被安装物p1或第二被安装物p2的载置部件90)的y方向的两端部从下方支撑，并沿着在x方向上延伸的搬运路5a对搬运对象物进行搬运。

具体而言，搬运部5在被搬入了第一被安装物p1的情况下，将搬入的第一被安装物p1向下游侧(x2方向侧)搬运，并使其停止在安装停止位置b1。安装停止位置b1是为了进行头单元7的安装作业而使第一被安装物p1停止的位置，且是在第一被安装物作业区域1中配置第一被安装物保持部3的位置。并且，搬运部5在第一被安装物作业区域1的头单元7的安装作业后，从安装停止位置b1将第一被安装物p1沿x2方向搬运，并搬出。

另外，搬运部5在被搬入了第二被安装物p2的情况下，将搬入的第二被安装物p2向下游侧(x2方向侧)搬运，并使其停止在移载停止位置b2。移载停止位置b2是为了进行移载部6的移载而使第二被安装物p2停止的位置，且是搬运路5a中的配置后述的移载部6的第一移载部分61的位置。在移载停止位置b2处停止的第二被安装物p2通过移载部6向第二被安装物作业区域2移载。并且，第二被安装物p2在第二被安装物作业区域2的头单元7的安装作业后，通过移载部6向移载停止位置b2移载(返回)。然后，搬运部5从移载停止位置b2将第一被安装物p1沿x2方向搬运并搬出。

移载部6是与搬运部5另行地单独设置的装置，从搬运部5接收第二被安装物p2(载置部件90)，向第二被安装物作业区域2移载。具体而言，移载部6包括在搬运路5a中配置于移载停止位置b2的第一移载部分61和配置在比搬运路5a靠外侧的位置的第二移载部分62。第一移载部分61在搬运路5a中配置于与第一被安装物作业区域1(第一被安装物保持部3)不同的位置。在第一实施方式中，第一移载部分61、第二移载部分62、第二被安装物作业区域2(第二被安装物保持部4)从y2方向侧按此顺序沿y方向并列配置。

如图6所示，第一移载部分61从搬运部5接收第二被安装物p2(载置部件90)。具体而言，第一移载部分61为了从搬运部5接收第二被安装物p2(载置部件90)而能够沿上下方向(z方向)移动。更具体而言，第一移载部分61构成为，能够在向第二移载部分62交付第二被安装物p2的交付位置(参照图8)和不与搬运中的搬运对象物接触的退避位置之间沿上下方向(z方向)移动。在搬运第一被安装物p1或第二被安装物p2时，第一移载部分61位于退避位置，在交付第一被安装物p1时，第一移载部分61位于交付位置。而且，第一移载部分61从退避位置向上方(z1方向)移动至交付位置，将由搬运部5的一对输送部51支撑的第二被安装物p2(载置部件90)抬起，由此从搬运部5接收第二被安装物p2(载置部件90)。

另外，第一移载部分61将接收到的第二被安装物p2(载置部件90)向第二移载部分62交付。具体而言，第一移载部分61构成为，为了将接收到的第二被安装物p2(载置部件90)向第二移载部分62交付而将第二被安装物p2(载置部件90)沿y方向搬运。更具体而言，第一移载部分61具有配置在相互沿x方向分离的位置的一对输送部61a(参照图1)。一对输送部61a分别具有输送辊。需要说明的是，一对输送部61a并不局限于输送辊，可以具有输送带。第一移载部分61构成为，通过一对输送部61a将载置有第二被安装物p2的载置部件90的x方向的两端部从下方支撑，并沿y方向搬运第二被安装物p2(载置部件90)。由此，配置于交付位置的第一移载部分61构成为，在比搬运部5靠上方(z1方向)的位置，以越过搬运部5的方式向第二移载部分62交付第二被安装物p2(载置部件90)。需要说明的是，第二移载部分62配置在与配置于交付位置的第一移载部分61大致相同的高度位置。

第二移载部分62从第一移载部分61接收第二被安装物p2(载置部件90)，并向第二被安装物作业区域2移载第二被安装物p2(载置部件90)。具体而言，第二移载部分62具有配置在相互沿x方向分离的位置的一对输送部62a(参照图1)。一对输送部62a分别具有输送辊。需要说明的是，一对输送部62a并不局限于输送辊，也可以具有输送带。第二移载部分62构成为，通过一对输送部62a将载置有第二被安装物p2的载置部件90的x方向的两端部从下方支撑，并沿y方向搬运第二被安装物p2(载置部件90)。具体而言，第二移载部分62将第二被安装物p2(载置部件90)搬运至保持停止位置b3(参照图1)。保持停止位置b3是为了进行第二被安装物保持部4的保持而使第二被安装物p2(载置部件90)停止的位置，且是在第二被安装物作业区域2中配置第二被安装物保持部4的位置。由此，第二移载部分62向第二被安装物作业区域2移载第二被安装物p2(载置部件90)。

另外，第二移载部分62的一对输送部62a通过沿x方向移动而能够调整x方向上的一对输送部62a之间的宽度。由此，在由第二被安装物保持部4保持的第二被安装物p2(载置部件90)旋转或倾斜时，能够使一对输送部62a退避至不与旋转或倾斜的第二被安装物p2(载置部件90)接触的位置。而且，在移载x方向上的宽度不同的载置部件90的情况下，对应于x方向上的载置部件90的宽度而能够调整x方向上的一对输送部62a之间的宽度。需要说明的是，在移载x方向上的宽度不同的载置部件90的情况下，可以与第二移载部分62的一对输送部62a同样地，将第一移载部分61的一对输送部61a构成为能够调整x方向上的一对输送部61a之间的宽度。

另外，第二移载部分62在第二被安装物作业区域2的头单元7的安装作业后，从第二被安装物保持部4接收第二被安装物p2，并向第一移载部分61交付第二被安装物p2。然后，第一移载部分61将从第二移载部分62接收的第二被安装物p2向搬运部5交付。

头单元7构成为，通过吸附而保持元件e，并进行将保持的元件e向第一被安装物p1或第二被安装物p2安装的作业。在被安装物作业装置100中，在y方向的两侧(y1侧及y2侧)配置有供给向第一被安装物p1或第二被安装物p2安装的元件e的多个带式供料器100a。头单元7将从带式供料器100a供给的元件e吸附并保持。具体而言，头单元7包含多个(6个)头(安装头)71。多个头71分别连接于真空产生装置(未图示)，通过从真空产生装置供给的负压，能够使前端装配的吸嘴(未图示)吸附保持元件e。而且，头单元7在第一被安装物p1或第二被安装物p2的安装位置处解除元件e的保持(吸附)而向第一被安装物p1或第二被安装物p2安装元件e。

头移动机构部8构成为，在比搬运状态的第一被安装物p1或第二被安装物p2靠上方的位置，使头单元7在水平面内(x-y平面内)移动。具体而言，头移动机构部8包括x轴移动机构部81和一对y轴移动机构部82。

x轴移动机构部81安装有头单元7，通过滚珠丝杆轴机构而使头单元7沿x方向移动。一对y轴移动机构部82安装有x轴移动机构部81，通过滚珠丝杆轴机构使x轴移动机构部81及头单元7沿y方向移动。由此，头单元7能够在带式供料器100a与配置于第一被安装物作业区域1的第一被安装物p1之间移动，并且能够在带式供料器100a与配置于第二被安装物作业区域2的第二被安装物p2之间移动。

元件拍摄部9是在元件e的安装作业之前拍摄由头71吸附的元件e的元件识别用的相机。元件拍摄部9固定于被安装物作业装置100的基台的上表面上，从元件e的下方(z2方向)拍摄由头71吸附的元件e。基于元件拍摄部9对元件e的拍摄图像，控制部11取得(识别)元件e的吸附状态(旋转姿势及相对于头71的吸附位置)。

标记拍摄部10是在元件e的安装作业之前拍摄被安装物(p1或p2)上附有的位置识别标记(未图示)的标记识别用的相机。位置识别标记是用于识别被安装物(p1或p2)的位置的标记。基于标记拍摄部10对位置识别标记的拍摄图像，控制部11取得(识别)被安装物(p1或p2)的准确的位置及姿势。而且，标记拍摄部10安装于头单元7，能够与头单元7一起，在比搬运状态的第一被安装物p1或第二被安装物p2靠上方的位置，在水平面内(x-y平面内)移动。

控制部11是包括cpu(centralprocessingunit)、rom(readonlymemory)及ram(randomaccessmemory)等且对被安装物作业装置100的动作进行控制的控制电路。控制部11构成为，通过按照生产程序来控制第一被安装物保持部3、第二被安装物保持部4、搬运部5、移载部6、头单元7、头移动机构部8、元件拍摄部9、标记拍摄部10，而进行向第一被安装物p1或第二被安装物p2的安装作业。

(安装处理)

接下来，参照图7～图14，基于流程图来说明被安装物作业装置100进行的安装处理。流程图的各处理由控制部11进行。

如图7所示，首先，在步骤s1中，判断是否为第二被安装物p2的安装作业。在判断为是第二被安装物p2的安装作业的情况下，进入步骤s2。然后，在步骤s2～s9中，进行第二被安装物p2的搬入、安装及搬出。而且，在判断为不是第二被安装物p2的安装作业(是第一被安装物p1的安装作业)的情况下，进入步骤s10。然后，在步骤s10～12及s9中，进行第二被安装物p2的搬入、安装及搬出。首先，说明步骤s2～s9的第二被安装物p2的搬入、安装及搬出。

首先，在步骤s2中，如图8所示，通过搬运部5从装置外将载置在载置部件90上的第二被安装物p2搬入，并搬运至移载停止位置b2。

接下来，在步骤s3中，如图9所示，从搬运部5向移载部6的第一移载部分61交付第二被安装物p2(载置部件90)。在步骤s3中，第一移载部分61从退避位置向上方(z1方向)移动至交付位置，由此从搬运部5向第一移载部分61交付第二被安装物p2(载置部件90)。然后，在步骤s3中，通过第一移载部分61将第二被安装物p2(载置部件90)沿y方向搬运，由此以越过搬运部5的方式从第一移载部分61向第二移载部分62交付第二被安装物p2(载置部件90)。

接下来，在步骤s4中，如图10所示，通过移载部6的第二移载部分62将第二被安装物p2(载置部件90)搬运至保持停止位置b3。由此，在步骤s4中，将第二被安装物p2(载置部件90)向第二被安装物作业区域2移载。

接下来，在步骤s5中，在保持停止位置b3处，通过第二被安装物保持部4的保持部44，保持第二被安装物p2(载置部件90的被保持部90b)。

接下来，在步骤s6中，如图11所示，第二移载部分62的一对输送部62a以相互分离的方式沿x方向移动。由此，在步骤s6中，第二移载部分62的一对输送部62a退避。

接下来，在步骤s7中，通过头单元7，向由第二被安装物保持部4的保持部44保持的第二被安装物p2的各被安装面p2a安装元件e。在步骤s7中，为了使第二被安装物p2的各被安装面p2a成为能够由头单元7安装的姿势及位置而通过第二被安装物保持部4使第二被安装物p2沿上下方向移动、旋转或倾斜。例如，为了使第二被安装物p2的各被安装面p2a与水平面成为大致平行而将第二被安装物p2旋转或倾斜。而且，例如，为了使第二被安装物p2的各被安装面p2a成为能够由头单元7安装的高度位置的方式，使第二被安装物p2沿上下方向移动。当第二被安装物作业区域2的向第二被安装物p2的安装动作完成时，通过第二被安装物保持部4将第二被安装物p2(载置部件90)配置于能够由第二移载部分62接收的预定的位置。并且，通过使第二移载部分62的一对输送部62a以相互接近的方式沿x方向移动，由此通过第二移载部分62的一对输送部62a接收配置于预定的位置的第二被安装物p2(载置部件90)。

接下来，在步骤s8中，如图12所示，通过移载部6的第一移载部分61及第二移载部分62向搬运部5移载第二被安装物p2(载置部件90)。在步骤s8中，首先，通过第二移载部分62将第二被安装物p2沿y方向搬运，由此从第二移载部分62向第一移载部分61交付第二被安装物p2(载置部件90)。接下来，通过第一移载部分61将第二被安装物p2沿y方向搬运，并使第一移载部分61从交付位置向下方(z2方向)移动至退避位置，由此从第一移载部分61向搬运部5交付第二被安装物p2(载置部件90)。上述的结果是，从第二被安装物作业区域2向搬运部5移载第二被安装物p2(载置部件90)。移载的第二被安装物p2配置于移载停止位置b2。

接下来，在步骤s9中，通过搬运部5，将配置于移载停止位置b2的第二被安装物p2沿x方向搬运，并搬出。然后，第二被安装物p2的安装处理结束。

接下来，说明步骤s10～12及s9中的第一被安装物p1的搬入、安装及搬出。

首先，在步骤s10中，如图14所示，通过搬运部5，从装置外搬入第一被安装物p1，并搬运至安装停止位置b1。

接下来，在步骤s11中，通过第一被安装物保持部3的被安装物固定部31及被安装物支撑部32，来保持配置于安装停止位置b1的第一被安装物p1。在步骤s11中，通过被安装物固定部31从退避位置至固定位置的移动，由此通过被安装物固定部31的一对夹紧部31a将第一被安装物p1的y方向的两端部固定。而且，在步骤s11中，通过被安装物支撑部32从退避位置向上方移动至支撑位置，由此通过被安装物支撑部32的多个支撑销32a将第一被安装物p1的下部从下方支撑。

接下来，在步骤s12中，通过头单元7，向由第一被安装物保持部3的被安装物固定部31及被安装物支撑部32保持的第一被安装物p1的被安装面p1a安装元件e。在步骤s12中，在安装停止位置b1处固定有第一被安装物p1的状态下，向处于与水平面大致平行的状态的第一被安装物p1的被安装面p1a安装元件e。

接下来，在步骤s9中，通过搬运部5，将配置于安装停止位置b1的第一被安装物p1沿x方向搬运，并搬出。然后，第一被安装物p1的安装处理结束。

(第一实施方式的效果)

在第一实施方式中，能够得到以下那样的效果。

在第一实施方式中，如上所述，设有第一被安装物作业区域1和第二被安装物作业区域2。由此，在被安装物作业装置100的第一被安装物作业区域1中，能够进行对于具有平板形状(具有简单的形状)的第一被安装物p1的安装作业，并且在相同的被安装物作业装置100的第二被安装物作业区域2中，能够进行对于与第一被安装物p1相比具有立体形状(具有复杂的形状)的第二被安装物p2的安装作业。其结果是，在1个被安装物作业装置100中，能够对于具有简单的形状的第一被安装物p1和具有复杂的形状的第二被安装物p2这两方进行安装作业。而且，能够使用同一头单元7，对于具有简单的形状的第一被安装物p1和具有复杂的形状的第二被安装物p2这两方进行安装作业，因此在1个被安装物作业装置100中，即使在对于具有简单的形状的第一被安装物p1和具有复杂的形状的第二被安装物p2这两方进行安装作业的情况下，也能够抑制装置结构的复杂化。

另外，在第一实施方式中，如上所述，被安装物作业装置100具备：第一被安装物保持部3，在第一被安装物作业区域1中通过头单元7对第一被安装物p1进行安装作业时，对第一被安装物p1进行保持；第二被安装物保持部4，在第二被安装物作业区域2中通过头单元7对第二被安装物p2进行安装作业时，对第二被安装物p2进行保持，并使所保持的第二被安装物p2沿上下方向移动、旋转或倾斜。并且，第一被安装物作业区域1是配置第一被安装物保持部3的区域，第二被安装物作业区域2是配置第二被安装物保持部4的区域。由此，通过第一被安装物保持部3保持第一被安装物p1，从而在第一被安装物作业区域1中能够稳定地进行对于第一被安装物p1的安装作业。而且，通过第二被安装物保持部4保持第二被安装物p2，从而在第二被安装物作业区域2中能够稳定地进行对于第二被安装物p2的安装作业。而且，通过第二被安装物保持部4使第二被安装物p2沿上下方向移动、旋转或倾斜，由此即便是具有复杂的形状(立体形状)的第二被安装物p2，也能够容易地进行安装作业。

另外，在第一实施方式中，如上所述，将第一被安装物作业区域1和第二被安装物作业区域2配置在互不相同的位置。由此，能够将配置于第一被安装物作业区域1的第一被安装物保持部3和配置于第二被安装物作业区域2的第二被安装物保持部4配置在互不相同的位置。其结果是，与将第一被安装物保持部3和第二被安装物保持部4配置在相同位置的情况相比，能够容易地确保配置第一被安装物保持部3的空间及配置第二被安装物保持部4的空间。

另外，在第一实施方式中，如上所述，被安装物作业装置100具备搬运部5，搬运部5构成用于对第一被安装物p1及第二被安装物p2进行搬入、搬运及搬出的搬运路5a。并且，将第一被安装物作业区域1配置于搬运路5a。由此，与将第一被安装物作业区域1配置于比搬运路5a靠外侧的位置的情况不同，仅通过利用搬运部5沿搬运路5a搬运第一被安装物p1，就能够将第一被安装物p1配置于第一被安装物作业区域1。其结果是，能够缩短将第一被安装物p1从搬入到装置内至配置于第一被安装物作业区域1所需的时间。其效果在第一被安装物p1的生产量比第二被安装物p2的生产量多的情况下特别有效。

另外，在第一实施方式中，如上所述，将第二被安装物作业区域2配置在比搬运路5a靠外侧的位置。由此，能够在比配置第一被安装物保持部3的搬运路5a靠外侧的位置配置第二被安装物保持部4，因此在比搬运路5a靠外侧的位置能够容易地确保配置第二被安装物保持部4的空间。而且，未将第二被安装物保持部4配置于搬运路5a，相应地能够增大搬运路5a中的配置空间，因此在搬运路5a中能够容易地确保配置第一被安装物保持部3的空间。

另外，在第一实施方式中，如上所述，被安装物作业装置100具备从搬运部5接收第二被安装物p2并向第二被安装物作业区域2移载的移载部6。由此，即使在第二被安装物作业区域2配置于比搬运路5a靠外侧的位置的情况下，也能够通过移载部6容易使由搬运部5搬入到装置内的第二被安装物p2向第二被安装物作业区域2移动。

另外，在第一实施方式中，如上所述，移载部6包括：第一移载部分61，配置于搬运路5a并能够沿上下方向移动，从搬运部5接收第二被安装物p2；及第二移载部分62，配置在比搬运路5a靠外侧的位置，并从第一移载部分61接收第二被安装物p2，向第二被安装物作业区域2移载第二被安装物p2。并且，将第一移载部分61、第二移载部分62、第二被安装物作业区域2沿着与搬运路5a的搬运方向正交的方向排列配置。由此，通过第一移载部分61和第二移载部分62，能够以避开搬运部5的方式将第二被安装物p2从搬运部5移载至第二被安装物作业区域2。而且，通过将第一移载部分61、第二移载部分62、第二被安装物作业区域2沿着与搬运路5a的搬运方向正交的方向排列配置，能够缩短从搬运部5至第二被安装物作业区域2的距离，因此能够缩短将第二被安装物p2从搬运部5移载至第二被安装物作业区域2所需的时间。

另外，在第一实施方式中，如上所述，将第一移载部分61在搬运路5a中配置于与第一被安装物作业区域1不同的位置。由此，即使是配置空间小的搬运路5a，在搬运路5a中，也能够容易地确保配置第一被安装物保持部3及移载部6的第一移载部分61的空间。

另外，在第一实施方式中，如上所述，被安装物作业装置100构成为，在通过头单元7向第二被安装物p2进行安装作业后，通过第二移载部分62接收第二被安装物p2，并通过第二移载部分62向第一移载部分61交付第二被安装物p2，通过第一移载部分61向搬运部5交付第二被安装物p2。由此，通过移载部6的第一移载部分61及第二移载部分62，能够容易从第二被安装物作业区域2向搬运部5移载第二被安装物p2。

[第二实施方式]

接下来，参照图15及图16，说明第二实施方式。在该第二实施方式中，与上述第一实施方式不同，说明在搬运路中在第一被安装物作业区域配置移载部的第一移载部分的例子。需要说明的是，关于与上述第一实施方式相同的结构，在图中标注相同附图标记地图示，省略其说明。

(被安装物作业装置的结构)

如图15所示，本发明的第二实施方式的被安装物作业装置200在具备第一被安装物保持部103这一点上，与上述第一实施方式的被安装物作业装置100不同。

在第二实施方式中，第一被安装物保持部103在搬运路5a中，配置于与移载部6的第一移载部分61大致相同的位置。具体而言，第一被安装物保持部103配置于在沿x方向相互分离配置的第一移载部分61的一对输送部61a之间形成的空间。其结果是，在第二实施方式中，第一移载部分61在搬运路5a中，配置于第一被安装物作业区域101，并且第一被安装物作业区域101(第一被安装物保持部103)与第二被安装物作业区域2(第二被安装物保持部4)沿y方向排列配置。而且，在第二实施方式中，移载停止位置b2与安装停止位置b4为大致相同位置。

另外，在第二实施方式中，如图16所示，第一被安装物保持部103包括被安装物固定部131。被安装物固定部131是在第一被安装物作业区域101中通过头单元7对第一被安装物p1进行安装作业时用于固定第一被安装物p1的夹紧机构。被安装物固定部131具有配置在相互沿y方向分离的位置的一对夹紧部131a，通过一对夹紧部131a将第一被安装物p1的y方向的两端部固定。

另外，被安装物固定部131的一对夹紧部131a未将第一被安装物p1固定，并且在向第一移载部分61交付第二被安装物p2时，能够在不与通过第一移载部分61移动的第二被安装物p2(载置部件90)接触的退避位置和将第一被安装物p1固定的固定位置之间移动。具体而言，一对夹紧部131a绕着沿x方向延伸的旋转轴线a3转动，由此能够在退避位置与固定位置之间移动。而且，通过一对夹紧部131a从固定位置向退避位置转动而y方向上的一对夹紧部131a之间的宽度变大。在搬运第一被安装物p1或第二被安装物p2时及第二被安装物p2通过移载部6的第一移载部分61移动时，一对夹紧部131a位于退避位置，在将第一被安装物p1固定时，一对夹紧部131a位于固定位置。

因此，在被安装物作业装置200中，第一移载部分61在使被安装物固定部131退避到退避位置的状态下，从搬运部5通过移载部6的第一移载部分61接收第二被安装物p2，并向上方(z1方向)移动至交付位置。而且，在第二实施方式中，配置于交付位置的第一移载部分61在比搬运部5及配置于退避位置的一对夹紧部131a靠上方(z1方向)的位置，以越过搬运部5及配置于退避位置的一对夹紧部131a的方式，将第二被安装物p2(载置部件90)向第二移载部分62交付。

需要说明的是，第二实施方式的其他的结构与上述第一实施方式相同。

(第二实施方式的效果)

在第二实施方式中，能够得到以下的效果。

在第二实施方式中，如上所述，将第一移载部分61在搬运路5a中配置于第一被安装物作业区域101。由此，与将移载部的第一移载部分61和第一被安装物作业区域101在搬运路5a中配置于不同位置的情况相比，能够缩短搬运路5a，因此相应地能够实现被安装物作业装置200的小型化。

另外，在第二实施方式中，如上所述，第一被安装物保持部103包括被安装物固定部131，在第一被安装物作业区域101中通过头单元7对第一被安装物p1进行安装作业时，被安装物固定部131用于固定第一被安装物p1。并且，在使被安装物固定部131退避的状态下，以从搬运部5通过移载部6的第一移载部分61接收第二被安装物p2的方式构成被安装物作业装置200。由此，在移载部的第一移载部分61从搬运部5接收第二被安装物p2时，能够防止第一被安装物保持部103的被安装物固定部131阻碍移载动作的情况。

需要说明的是，第二实施方式的其他的效果与上述第一实施方式相同。

[第三实施方式]

接下来，参照图17，说明第三实施方式。在该第三实施方式中，与上述第一及第二实施方式不同，说明将第一被安装物作业区域及第二被安装物作业区域这两方配置于搬运路的例子。需要说明的是，关于与上述第一实施方式相同的结构，在图中标注相同附图标记进行图示，省略其说明。

(被安装物作业装置的结构)

如图17所示，本发明的第三实施方式的被安装物作业装置300将第二被安装物保持部4配置于搬运路5a，且未设置移载部6，这一点与上述第一实施方式的被安装物作业装置100不同。其结果是，在第三实施方式中，第二被安装物作业区域202配置于搬运路5a，并且第一被安装物作业区域1(第一被安装物保持部3)和第二被安装物作业区域202(第二被安装物保持部4)沿x方向排列配置。而且，在第三实施方式中，保持停止位置b5配置于搬运路5a。

需要说明的是，第三实施方式的其他的结构与上述第一实施方式相同。

(第三实施方式的效果)

在第三实施方式中，能够得到以下那样的效果。

在第三实施方式中，如上所述，将第二被安装物作业区域202配置于搬运路5a。由此，与将第二被安装物作业区域202配置于比搬运路5a靠外侧的位置的情况不同，不需要设置将第二被安装物p2从搬运路5a移载至配置于比搬运路5a靠外侧的位置的第二被安装物作业区域202的装置。其结果是，能够简化被安装物作业装置300的结构。而且，不需要将第二被安装物p2从搬运路5a移载至配置于比搬运路5a靠外侧的位置的第二被安装物作业区域，与将第二被安装物作业区域配置于比搬运路5a靠外侧的位置的情况相比，相应地能够缩短第二被安装物p2从搬入到装置内至配置于第二被安装物作业区域202所需的时间。

需要说明的是，第三实施方式的其他的效果与上述第一实施方式相同。

[变形例]

需要说明的是，应考虑的是本次公开的实施方式在全部方面为例示而不受限制。本发明的范围不是由上述的实施方式的说明而是由权利要求书公开，还包含与权利要求书等同的意思及范围内的全部变更(变形例)。

例如，在上述第一～第三实施方式中，示出了头单元包含向焊料等接合部件上安装元件的安装头的例子，但是本发明并不局限于此。

例如，头单元可以包含用于检查被安装物的探测头。在该情况下，第一被安装物作业区域是通过头单元对于具有简单的形状的第一被安装物进行检査作业的区域，第二被安装物作业区域是通过头单元对于具有复杂的形状的第二被安装物进行检査作业的区域。由此，在1个被安装物作业装置中，通过探测头能够检查具有简单的形状的第一被安装物和具有复杂的形状的第二被安装物这两方。

另外，头单元可以包含用于将向形成于被安装物的通孔内插入的引线元件向被安装物插入的插入头。在该情况下，第一被安装物作业区域是通过头单元对于具有简单的形状的第一被安装物进行插入作业的区域，第二被安装物作业区域是通过头单元对于具有复杂的形状的第二被安装物进行插入作业的区域。由此，在1个被安装物作业装置中，通过插入头，能够向具有简单的形状的第一被安装物和具有复杂的形状的第二被安装物这两方插入引线元件。而且，在插入引线元件的情况下，还可以进行将插入于通孔的引线元件的引线折弯的扭弯作业、将插入于通孔的引线元件的引线切断的切割作业、或者将引线元件的引线上涂布的焊料等接合部件加热的点焊回流作业。

另外，头单元可以包含用于向被安装物涂布焊料等接合部件的涂布头。在该情况下，第一被安装物作业区域是通过头单元对于具有简单的形状的第一被安装物进行涂布作业的区域，第二被安装物作业区域是通过头单元对于具有复杂的形状的第二被安装物进行涂布作业的区域。由此，在1个被安装物作业装置中，通过涂布头，能够向具有简单的形状的第一被安装物和具有复杂的形状的第二被安装物这两方涂布接合部件。

另外，头单元可以包含安装头、探测头、插入头及涂布头中的至少2个种类的头。例如，头单元可以包含安装头和涂布头。在该情况下，在1个被安装物作业装置中，在通过涂布头涂布的接合部件上，通过安装头能够安装元件。

另外，在上述第一～第三实施方式中，示出了第一被安装物作业区域(第一被安装物保持部)与第二被安装物作业区域(第二被安装物保持部)配置在互不相同的位置的例子，但是本发明并不局限于此。例如，第一被安装物作业区域(第一被安装物保持部)与第二被安装物作业区域(第二被安装物保持部)可以配置在大致相同的位置。

另外，在上述第一～第三实施方式中，示出了第二被安装物以载置于载置部件的状态搬运的例子，但是本发明并不局限于此。在本发明中，可以不载置于载置部件而将第二被安装物自身直接搬运。

另外，在上述第一及第二实施方式中，示出了第一被安装物作业区域(第一被安装物保持部)配置于搬运路、并且第二被安装物作业区域(第二被安装物保持部)配置在比搬运路靠外侧的位置的例子，但是本发明并不局限于此。例如，可以将第二被安装物作业区域(第二被安装物保持部)配置于搬运路，并将第一被安装物作业区域(第一被安装物保持部)配置在比搬运路靠外侧的位置。

另外，在上述第一及第二实施方式中，示出了移载部通过2个移载机构(第一移载部分及第二移载部分)将第二被安装物(载置部件)从搬运部移载至第二被安装物作业区域的例子，但是本发明并不局限于此。例如，移载部可以通过1个或3个以上的移载机构，将第二被安装物从搬运部移载至第二被安装物作业区域。

另外，在上述第一及第二实施方式中，示出了移载部的第一移载部分在比搬运部靠上方的位置以越过搬运部的方式将第二被安装物(载置部件)向第二移载部分交付的例子，但是本发明并不局限于此。例如，可以是移载部的第一移载部分在从搬运部接收到第二被安装物(载置部件)之后，在比搬运部靠下方的位置，以穿过搬运部的方式将第二被安装物(载置部件)向第二移载部分交付。

另外，在上述第一及第二实施方式中，示出了移载部的第二移载部分的一对输送部在由第二被安装物保持部保持的第二被安装物(载置部件)旋转或倾斜时使一对输送部退避至不与旋转或倾斜的第二被安装物(载置部件)接触的位置的例子，但是本发明并不局限于此。在本发明中，移载部的第二移载部分的一对输送部在由第二被安装物保持部保持的第二被安装物(载置部件)旋转或倾斜时，只要与旋转或倾斜的第二被安装物(载置部件)不接触即可，可以不用使一对输送部退避。

另外，在上述第三实施方式中，示出了被安装物固定部的一对夹紧部通过从固定位置转动到退避位置而y方向上的一对夹紧部之间的宽度增大的例子，但是本发明并不局限于此。例如，被安装物固定部的一对夹紧部可以通过从固定位置向退避位置进行滑动移动而使y方向上的一对夹紧部之间的宽度增大。

附图标记说明

1、101第一被安装物作业区域

2、202第二被安装物作业区域

3、103第一被安装物保持部

4第二被安装物保持部

5搬运部

5a搬运路

6移载部

31、131被安装物固定部

61第一移载部分

62第二移载部分

7头单元

100、200、300被安装物作业装置

p1第一被安装物

p2第二被安装物