坐标数据生成装置及坐标数据生成方法与流程

本说明书公开的技术涉及用于元件安装机的坐标数据生成装置及坐标数据生成方法，该元件安装机能够进行用于对不同尺寸的基板安装电子元件的处理，并且执行用于拍摄以被搬运而停止于目标位置的方式被控制的基板而对根据所拍摄的图像确定的基板的停止位置与目标位置的偏差进行校正来将电子元件向基板安装的处理。

背景技术：

在用于将电子元件向基板安装的元件安装机中，通过设置在元件安装机内的搬运装置，将基板搬运至安装电子元件的安装位置。在这样的元件安装机中，需要确认基板是否被准确地搬运到目标位置。例如，这种元件安装机具备使拍摄视野朝向下方设置的相机，通过该相机能够拍摄在基板的上表面设置的位置检测用的标记。在该元件安装机中，当基板被搬运到元件安装机内时，利用相机拍摄基板的上表面的标记。并且，从拍摄到的拍摄图像中检测标记的位置，根据标记的位置来算出基板的停止位置与目标位置的偏差。例如，日本专利第4499661号记载了通过检测标记的位置来算出基板的停止位置与目标位置的偏差的元件安装机的一例。

技术实现要素：

发明要解决的课题

上述那样的元件安装机在将基板搬运至安装位置时即使基板的停止位置从目标位置偏离，通过检测设置在基板上的标记的位置，也能够算出基板从目标位置的偏差量。如果能够算出偏差量，则能够考虑偏差量来校正电子元件的安装位置。然而，根据基板的重量、形状等的不同而存在基板从目标位置较大地偏离且基板上的标记处于从相机的拍摄视野内脱离的位置的情况。在该情况下，无法算出基板上的标记的位置，因此无法算出基板从目标位置的偏差量。本说明书公开一种用于更可靠地检测搬运到元件安装机内的基板从目标位置的偏差量的技术。

用于解决课题的方案

本说明书公开的坐标数据生成装置用于元件安装机，该元件安装机能够进行用于对不同尺寸的基板安装电子元件的处理，并且执行以下处理，该处理用于拍摄以被搬运并停止于目标位置的方式被控制的基板，对根据所拍摄的图像确定的基板的停止位置与目标位置的偏差进行校正，来向基板安装电子元件。坐标数据生成装置指定对停止于停止位置的基板进行拍摄时的拍摄区域。坐标数据生成装置具备：目标位置信息输入部，输入与目标位置相关的信息，该目标位置是对于能够在元件安装机中处理的不同尺寸的基板通用地设定的；基板信息输入部，输入至少包括与基板的搬运方向平行的第一方向的基板的尺寸和与搬运方向正交的第二方向的基板的尺寸的基板信息；及坐标数据生成部，基于与目标位置相关的信息、第一方向的基板的尺寸及第二方向的基板的尺寸，以使基板的边缘包含于拍摄区域的方式生成坐标数据。

在上述的坐标数据生成装置中，以使基板的边缘包含于拍摄区域的方式生成坐标数据。因此，与拍摄基板上的标记的情况相比，即使基板从目标位置比较大地偏离，也容易将基板的边缘收敛于拍摄视野内。如果能够拍摄基板的边缘，则利用根据该拍摄图像确定的基板的边缘的位置，能够算出基板的偏差量，从而容易算出基板的偏差量。而且，在坐标数据生成装置，与处理的基板的尺寸无关地设定有与基板停止的目标位置相关的信息。因此，基于与目标位置相关的信息、第一方向的基板的尺寸及第二方向的基板的尺寸，能够生成以使基板的边缘包含于拍摄区域的方式指定拍摄区域的坐标数据。因此，在对处理的基板的尺寸进行变更的情况下，仅输入基板的尺寸，就能够设定拍摄区域。此外，由于基于与目标位置相关的信息、第一方向的基板的尺寸及第二方向的基板的尺寸而由坐标数据生成装置生成坐标数据，因此可以不需要作业者设定坐标数据的作业。

另外，本说明书公开的坐标数据生成方法用于元件安装机，该元件安装机能够进行用于对不同尺寸的基板安装电子元件的处理，并且执行以下处理，该处理用于拍摄以被搬运并停止于目标位置的方式被控制的基板，对根据所拍摄的图像确定的基板的停止位置与目标位置的偏差进行校正，来向基板安装电子元件。坐标数据生成方法指定对停止于所述停止位置的基板进行拍摄时的拍摄区域。坐标数据生成方法包括：目标位置信息输入工序，输入与目标位置相关的信息，该目标位置是对于能够在元件安装机中处理的不同尺寸的基板通用地设定的；基板信息输入工序，输入至少包括与基板的搬运方向平行的第一方向的基板的尺寸和与搬运方向正交的第二方向的基板的尺寸的基板信息；及第一坐标数据生成部工序，基于与目标位置相关的信息、第一方向的基板的尺寸及第二方向的基板的尺寸，以使基板的边缘包含于拍摄区域的方式生成坐标数据。根据该方法，能够起到与上述的坐标数据生成装置同样的作用效果。

附图说明

图1是表示元件安装机的概略结构的图。

图2是图1的ii-ii线处的剖视图。

图3是表示实施例1的坐标数据生成装置的系统结构的图。

图4是表示在实施例1的坐标数据生成装置中生成坐标数据的处理的一例的流程图。

图5是用于说明通过坐标数据设定的拍摄区域及其中心坐标的图。

图6是表示在实施例2的坐标数据生成装置中生成坐标数据的处理的一例的流程图。

具体实施方式

列举以下说明的实施例的主要特征。需要说明的是，以下记载的技术要素是分别独立的技术要素，单独或通过各种组合来发挥技术有效性，没有限定为申请时的权利要求记载的组合。

(特征1)在本说明书公开的坐标数据生成装置中，基板信息可以还包括对停止的基板进行支撑的支撑销的配置位置和设置在基板上的焊盘的配置位置。坐标数据生成部可以还基于支撑销的配置位置及焊盘的配置位置，以支撑销及焊盘不处于拍摄区域内的方式生成坐标数据。根据这样的结构，以支撑销及焊盘不处于拍摄区域内的方式生成坐标数据，由此能够避免在拍摄图像内拍摄到支撑销及焊盘的情况。因此，能够避免支撑销或焊盘被拍摄引起的边缘的误检测。

(特征2)在本说明书公开的坐标数据生成装置中，可以在基板的拍摄面设置有位置检测标记。坐标数据生成部可以是以构成基板的轮廓的边缘中的距位置检测标记的距离最短的边缘包含于拍摄区域的方式生成坐标数据。根据这样的结构，在距基板具备的位置检测标记近的位置设定基板边缘检测用的拍摄区域，由此用于拍摄位置检测标记的拍摄区域与基板边缘检测用的拍摄区域接近。因此，能够缩短拍摄装置的移动距离，能够使分别用于拍摄两者的处理时间为短时间。

(特征3)在本说明书公开的坐标数据生成装置中，坐标数据生成部可以是以处于基板位于目标位置时的基板的第一方向的前方边缘上、且该前方边缘的第二方向上的中心位置成为拍摄区域的中心坐标的方式生成坐标数据。根据这样的结构，关于第一方向的坐标，设为基板被定位于目标位置时的处于前方边缘上的位置，由此能够更可靠地检测基板的第一方向的偏差。而且，关于第二方向的坐标，设为将基板定位于目标位置时的前方边缘的中心位置，由此能够避免例如搬运用的部件等那样的元件安装机内的部件被拍摄的情况。

(特征4)在本说明书公开的坐标数据生成装置中，基板信息可以还包括对停止的基板进行支撑的支撑销的配置位置和设置在基板上的焊盘的配置位置。坐标数据生成装置可以还具备报知部，在判定为至少支撑销及焊盘中的任一方位于由坐标数据生成部指定的拍摄区域内时，该报知部报知至少支撑销及焊盘中的任一方位于拍摄区域内。根据这样的结构，在支撑销或焊盘位于基于生成的坐标数据而设定的拍摄区域内时，能够将该意旨向作业者报知。当支撑销或焊盘位于拍摄区域内时，成为边缘的误检测的原因。因此，作业者能够获知生成的坐标数据不适当。

(特征5)在本说明书公开的坐标数据生成方法中，基板信息可以还包括对停止的基板进行支撑的支撑销的配置位置和设置在基板上的焊盘的配置位置。坐标数据生成方法可以还包括第二坐标数据生成工序，在该第二坐标数据生成工序中，在判定为至少支撑销及焊盘中的任一方位于通过第一坐标数据生成工序指定的拍摄区域内时，基于支撑销的配置位置及焊盘的配置位置，以支撑销及焊盘不处于拍摄区域内的方式生成坐标数据。根据这样的结构，即使支撑销及焊盘中的任一方位于通过第一坐标数据生成工序指定的拍摄区域内，也能够通过第二坐标数据生成工序以支撑销及焊盘不处于拍摄区域内的方式生成坐标数据。因此，能够避免支撑销或焊盘被拍摄引起的边缘的误检测。

实施例1

以下，说明实施例的坐标数据生成装置100。坐标数据生成装置100生成对拍摄搬运到元件安装机10内的电路基板2时的拍摄区域进行指定的坐标数据。

首先，说明使用坐标数据生成装置100的元件安装机10。元件安装机10是向电路基板2安装电子元件4的装置。通常，元件安装机10与焊料印刷机及基板检查机这样的其他的基板作业机一起并列设置，构成一连串的安装线。电路基板2从元件安装线的一端朝向另一端被搬运。在电路基板2上，在各元件安装机10中安装预先确定的电子元件4。被搬运至元件安装线的另一端的电路基板2作为最终成品而出厂或作为半成品向后续工序搬运。元件安装机10能够通信地连接于管理装置8。管理装置8与元件安装机10、其他的基板作业机能够通信地连接，对元件安装机10、其他的基板作业机进行管理。管理装置8使用具备cpu及存储器的计算机而构成。管理装置8控制元件安装机10、其他的基板作业机的动作，由此控制整个元件安装线。

如图1、图2所示，元件安装机10具备多个元件供给器12、供给器保持部14、装配头16、头移动装置18、拍摄装置30、基板输送器20、基板支撑装置34、控制装置22、触摸面板24。各个元件供给器12收容多个电子元件4。元件供给器12能够拆装地安装于供给器保持部14，向装配头16供给电子元件4。元件供给器12的具体的结构没有特别限定。各个元件供给器12可以是例如在卷带上收容多个电子元件4的带式供给器、在托盘上收容多个电子元件4的托盘式供给器或在容器内随意地收容多个电子元件4的散装式供给器中的任一方。而且，供给器保持部14可以是在元件安装机10中被固定的结构，也可以是相对于元件安装机10能够拆装的结构。

装配头16具有吸附电子元件4的吸嘴6。吸嘴6能够拆装地安装于装配头16。装配头16能够使吸嘴6沿z方向(在此为铅垂方向)移动，使吸嘴6相对于元件供给器12、电路基板2接近及远离。装配头16通过吸嘴6从元件供给器12吸附电子元件4，并能够将吸嘴6吸附的电子元件4装配到电路基板2上。需要说明的是，装配头16并不局限于具有单一的吸嘴6的结构，可以是具有多个吸嘴6的结构。

头移动装置18使装配头16在元件供给器12与电路基板2之间移动。作为一例，本实施例的头移动装置18是使移动基座18a沿x方向及y方向移动的xy机器人，将装配头16固定于移动基座18a。需要说明的是，装配头16并不局限于固定于移动基座18a的结构，也可以是能够拆装地安装于移动基座18a的结构。

拍摄装置30固定于移动基座18a，与移动基座18a一体地移动。拍摄装置30具备相机、照明用光源(图示省略)、棱镜(图示省略)。相机朝向下方配置，对电路基板2的上表面进行拍摄。相机使用例如ccd相机。照明用光源由led构成，对电路基板2的拍摄面(在本实施例中为xy平面)进行照明。棱镜使相机的光轴对准拍摄对象。通过照明用光源对电路基板2的上表面进行照明，其反射光被棱镜反射而向相机引导，由此相机拍摄电路基板2的上表面。由拍摄装置30拍摄到的图像的图像数据存储于控制装置22的存储器。

基板输送器20沿x方向搬运电路基板2。基板输送器20由沿y方向空出间隔地配置并与x方向平行地延伸的一对输送器构成。基板输送器20从在一侧相邻的元件安装机(或者，焊料印刷机等其他的基板作业机)接收电路基板2，并搬运至预先设定的元件安装位置。当电子元件4对于电路基板2的安装完成时，基板输送器20向在另一侧相邻的元件安装机(或者，基板检查机等其他的基板作业机)送出电路基板2。本实施例的基板输送器20是通过电动机对输送带进行驱动的带式输送器(图示省略)，但是关于基板输送器20的具体的结构，没有特别限定。例如，基板输送器20可以是辊式输送器。而且，一对基板输送器20通过促动器(图示省略)的驱动而能够接近/分离。

基板支撑装置34是将基板输送器20上的电路基板2从下方支撑的装置。基板支撑装置34具备配置在支撑板36上的多个支撑销38，通过使这些支撑销38上升而将电路基板2从下方支撑。多个支撑销38的配置位置根据进行安装处理的电路基板2的电路图案能够变更。

触摸面板24是向作业者提供元件安装机10的各种信息的显示装置，并且是受理来自作业者的指示、信息的用户接口。控制装置22使用具备cpu及存储器的计算机构成。控制装置22与管理装置8能够通信地连接。控制装置22基于从管理装置8发送的生产程序，控制元件安装机10的各部的动作。

元件安装机10对基板输送器20进行驱动而将电路基板2向元件安装机10内搬运。在电路基板2的上表面(+z方向)设有位置检测用的标记60，当电路基板2被搬运到元件安装机10内时，通过在预先设定的拍摄位置上定位的拍摄装置30对标记60进行拍摄。并且，从拍摄到的拍摄图像中检测标记60的位置，根据检测到的标记60的位置来算出电路基板2的停止位置与目标位置的偏差。然而，根据电路基板2的重量、形状等而存在电路基板2停止于未拍摄标记60的位置的情况。因此，在本实施例中，在拍摄位置检测用标记60之前，拍摄电路基板2的边缘，利用根据该拍摄图像而确定的电路基板2的边缘的位置。以下，说明对电路基板2的停止位置与目标位置之间的偏差进行校正的次序的一例。

首先，控制装置22以预定的驱动量对基板输送器20进行驱动，将电路基板2搬运到元件安装机10内。接下来，控制装置22以拍摄通过由本实施例的坐标数据生成装置100生成的坐标数据而设定的拍摄区域的方式使头移动装置18移动，并通过拍摄装置30拍摄该拍摄区域。如后文详述那样，通过坐标数据生成装置100生成的坐标数据以在通过该坐标数据设定的拍摄区域内检测电路基板2的边缘的方式设定。因此，在拍摄到的拍摄图像中拍摄电路基板2的边缘，控制装置22从该拍摄图像能够检测到电路基板2的边缘。需要说明的是，在电路基板2的搬运距离从控制目标值较大地偏离而从该拍摄图像无法检测电路基板2的边缘的情况下，控制装置22使电路基板2返回到搬运前的位置，将电路基板2向元件安装机10内重新搬运。此时，可以调整基板输送器20的驱动量，变更电路基板2的搬运距离。控制装置22反复进行搬运处理直至从拍摄图像中检测到电路基板2的边缘为止。当检测到电路基板2的边缘时，控制装置22根据检测到的边缘，算出停止位置相对于目标位置的偏差量。接下来，控制装置22基于算出的偏差量，对电路基板2的停止位置或用于拍摄标记60的拍摄位置进行校正，通过拍摄装置30拍摄标记60。最后，控制装置22根据拍摄了标记60的拍摄图像来算出电路基板2的位置相对于目标位置的偏差量(高精度的偏差量)。本实施例的坐标数据生成装置100生成对于通过拍摄装置30拍摄电路基板2的边缘时的拍摄区域进行指定的坐标数据。

如图3所示，坐标数据生成装置100由运算装置40和接口装置52构成。运算装置40可以由例如具备cpu、rom、ram等的计算机构成。通过计算机执行程序而运算装置40作为图3所示的坐标数据生成部48、判定部50等发挥功能。关于坐标数据生成部48及判定部50的处理，在后文详细叙述。

另外，如图3所示，运算装置40具备目标位置信息存储部42、基板信息存储部44、坐标数据存储部46。目标位置信息存储部42存储与将电路基板2向元件安装机10内搬运时使电路基板2停止的目标位置相关的信息。即使通过元件安装机10处理的电路基板的种类被变更，目标位置在各种电路基板中也通用。基板信息存储部44存储与通过元件安装机10处理的电路基板2相关的信息。与电路基板2相关的信息包括例如电路基板2的尺寸、形状、与电路基板2对应的支撑销38的配置位置、设置在电路基板2上的焊盘的配置位置、配线图案等。坐标数据存储部46存储通过坐标数据生成装置100生成的坐标数据。

接口装置52是向作业者提供坐标数据生成装置100的各种信息的显示装置，并受理来自作业者的指示、信息。例如，接口装置52能够向作业者显示算出的坐标的位置、通过生成的坐标数据而设定的拍摄区域、报知算出的坐标作为坐标数据不适当的错误消息等。而且，接口装置52能够受理与目标位置相关的信息、基板信息、从坐标候补选择的1个坐标等的输入。需要说明的是，接口装置52是“目标位置信息输入部”、“基板信息输入部”及“报知部”的一例。

坐标数据生成装置100设置于管理装置8。通过坐标数据生成装置100生成的坐标数据经由管理装置8向元件安装机10具备的控制装置22发送。需要说明的是，坐标数据生成装置100可以与控制装置22能够通信地连接，坐标数据生成装置100可以将生成的坐标数据直接向控制装置22发送。而且，本实施例的坐标数据生成装置100设置于管理装置8，但是没有限定为这样的结构。只要是元件安装机10的控制装置22能够取得通过坐标数据生成装置100生成的坐标数据的结构即可，例如，坐标数据生成装置100可以设置于元件安装机10。

图4是表示坐标数据生成装置100生成坐标数据的处理的一例的流程图。如上所述，坐标数据生成装置100以在通过生成的坐标数据而设定的拍摄区域内检测到电路基板2的边缘的方式生成坐标数据。以下，说明坐标数据生成装置100生成坐标数据的处理。

如图4所示，首先，运算装置40取得与目标位置相关的信息(s12)。与目标位置相关的信息是在将电路基板2向元件安装机10内搬运时使电路基板2停止的目标位置的信息，例如，可以设为作为基准的目标位置的坐标数据。即使变更进行安装处理的电路基板的种类(例如形状、尺寸等)，作为基准的目标位置在各种电路基板中也能够通用地设定。

如图5所示，例如，作为基准的目标位置可以设为将电路基板2准确地搬运到元件安装机10内时的相对于电路基板2的中心而位于-x方向且-y方向的电路基板2的端部的位置62(以下，也称为基准位置62)。当这样设定作为基准的目标位置时，即使变更进行安装处理的电路基板的种类，也能够在各种电路基板中通用地使用作为基准的目标位置。即，能够以即使变更进行安装处理的电路基板的种类在电路基板被搬运到元件安装机10内时该电路基板的-x方向且-y方向的端部也与基准位置62一致的方式，变更各种设定(例如，一对基板输送器20之间的距离、支撑销38的配置位置等)。需要说明的是，作为基准的目标位置利用电路基板2的-x方向且-y方向的端部的位置62而设定，但是并不局限于这样的例子。例如，可以利用电路基板2的中心位置来设定作为基准的目标位置。

与目标位置相关的信息(例如，基准位置62的坐标)由作业者从接口装置52输入。输入的与目标位置相关的信息存储于目标位置信息存储部42。需要说明的是，与目标位置相关的信息可以从管理装置8的存储器取得，存储于目标位置信息存储部42。

接下来，运算装置40取得基板信息。基板信息由作业者输入，存储于基板信息存储部44。需要说明的是，基板信息可以从管理装置8的存储器取得，存储于基板信息存储部44。电路基板2的基板信息是例如电路基板2的尺寸、形状、与电路基板2对应的支撑销38的配置位置、设置在电路基板2上的焊盘的配置位置等。元件安装机10能够在尺寸、安装图案不同的多个种类的电路基板上安装电子元件4。与电路基板2相关的信息按照各电路基板2而不同。基板信息存储部44存储与进行安装处理的电路基板2相关的上述的信息。

接下来，坐标数据生成部48基于在步骤s12中取得的与目标位置相关的信息及在步骤s14中取得的基板信息，算出成为生成的坐标数据的最初的候补的坐标(以下，也称为第一坐标)(s16)。第一坐标根据目标位置的坐标和基板信息包含的电路基板2的x方向的尺寸及y方向的尺寸来算出。具体而言，坐标数据生成部48按照以下的次序来算出第一坐标。首先，坐标数据生成部48取得存储于目标位置信息存储部42的与基准位置62的坐标相关的信息。而且，坐标数据生成部48取得存储于基板信息存储部44的与电路基板2的x方向的尺寸及y方向的尺寸相关的信息。并且，坐标数据生成部48将基准位置62的x坐标的值加上电路基板2的x方向的尺寸而得到的值设为第一坐标的x坐标的值。而且，坐标数据生成部48将基准位置62的y坐标的值加上电路基板2的y方向的尺寸的1/2而得到的值设为第一坐标的y坐标的值。例如，在基准位置62的坐标为(x、y)、电路基板2的x方向的尺寸为x1、电路基板2的y方向的尺寸为y1的情况下，坐标数据生成部48将第一坐标算出为(x+x1,y+y1/2)。需要说明的是，电路基板2的x方向的尺寸是“第一方向的基板的尺寸”的一例，电路基板2的y方向的尺寸是“第二方向的基板的尺寸”的一例。

通过如上所述算出第一坐标的x坐标(例如，算出为x+x1)，而第一坐标位于电路基板2停止在目标位置时的电路基板2的搬运方向上游的与y方向平行的轮廓(以下，也称为前方边缘)上。因此，在电路基板2停止于目标位置时，在以第一坐标为中心而设定的拍摄区域的中央，检测到前方边缘。因此，在将电路基板2搬运到元件安装机10内时，能够更可靠地检测电路基板2的停止位置的搬运方向的偏差。而且，通过如上所述算出第一坐标的y坐标(例如，算出为y+y1/2)，而第一坐标位于电路基板2停止在目标位置时的电路基板2的前方边缘的中心。因此，如果以第一坐标为中心来设定拍摄区域，则该拍摄区域设定为电路基板2停止于目标位置时的电路基板2的前方边缘的y方向的中心。例如，如果拍摄区域设定为电路基板2的端部的附近(例如，前方边缘上的+y方向或-y方向的端部附近)，则容易拍摄基板输送器20等其他的机械要素(即，元件安装机10具备的其他的部件)。如果拍摄图像包含电路基板2的边缘以外的部件等，则在从拍摄图像检测边缘时产生误检测的可能性。通过将第一坐标设定为电路基板2停止在目标位置时的电路基板2的前方边缘的y方向上的中心，能够避免边缘的误检测。

接下来，判定部50判定支撑销38或焊盘是否位于以步骤s16中算出的第一坐标为中心而设定的拍摄区域内(s18)。支撑销38的配置位置及焊盘的配置位置存储于基板信息存储部44。支撑销38配置在支撑板36上。支撑销38的配置位置根据进行安装处理的电路基板2的种类来设定。判定部50基于基板信息存储部44存储的与支撑销38的配置位置相关的信息，判定支撑销38是否位于以第一坐标为中心的拍摄区域内。而且，焊盘设置于电路基板2，因此当电路基板2的停止位置偏离时，焊盘的位置也变化。因此，判定部50在电路基板2停止于向搬运方向的最上游侧偏离的位置时，判定电路基板2的焊盘是否位于以第一坐标为中心的拍摄区域内。

在支撑销38或焊盘位于拍摄区域内时(步骤s18为“是”时)，进入步骤s20。另一方面，在支撑销38或焊盘不处于拍摄区域内时(步骤s18为“否”时)，进入步骤s22。

在支撑销38或焊盘位于拍摄区域内时(步骤s18为“是”时)，坐标数据生成部48算出与第一坐标不同的第二坐标(s20)。当支撑销38或焊盘位于拍摄区域内时，支撑销38或焊盘与电路基板2的边缘一起被拍摄。如果拍摄支撑销38或焊盘，则在从拍摄图像检测边缘时产生误检测的可能性。因此，在支撑销38或焊盘位于以第一坐标为中心的拍摄区域内时，坐标数据生成部48不采用第一坐标作为坐标数据，算出作为下一候补的第二坐标。具体而言，坐标数据生成部48对于第一坐标，不变更x坐标，仅使y坐标移动。此时，y坐标的移动方向设为与设置于电路基板2的标记60接近的方向。例如，在图5中，向+y方向移动。如上所述，电路基板2的停止位置的偏差根据边缘的偏差量而算出，并根据标记60的偏差量而算出。而且，边缘的拍摄和标记60的拍摄由同一拍摄装置30进行。通过将边缘检测用的拍摄区域设定在与标记60检测用的拍摄区域接近的位置，能够缩短拍摄装置30的移动距离。因此，能够将用于分别拍摄两者的拍摄处理的时间设为短时间。

在步骤s20中算出第二坐标时，再次返回步骤s18。即，判定部50判定支撑销38或焊盘是否位于以第二坐标为中心而设定的拍摄区域内。在支撑销38或焊盘不处于以第二坐标为中心的拍摄区域内时(在步骤s18中为“否”时)，进入步骤s22。另一方面，在支撑销38或焊盘位于以第二坐标为中心的拍摄区域内时(在步骤s18中为“是”时)，再次进入步骤s20，坐标数据生成部48进而算出不同的坐标。即，坐标数据生成部48算出使y坐标进一步移动的坐标。这样，反复进行步骤s20和步骤s18直至成为支撑销38或焊盘不处于拍摄区域内的状态为止。需要说明的是，在即便使y坐标接近标记60(即，即便在图5上向+y方向移动)也无法检测到成为支撑销38或焊盘不处于拍摄区域内的状态的坐标的情况下，可以使y坐标向距标记60远的方向(即，在图5中为-y方向)移动。

当算出支撑销38或焊盘不处于拍摄区域内的坐标时，运算装置40将算出的坐标存储于坐标数据存储部46(s22)。然后，运算装置40结束坐标数据生成处理。

本实施例的坐标数据生成装置100基于与目标位置相关的信息和基板信息，以使电路基板2的边缘包含于拍摄区域的方式生成坐标数据。如上所述，元件安装机10能够向尺寸、形状等不同的多个种类的电路基板安装电子元件4。因此，坐标数据生成装置100即使变更电路基板的种类，基于变更的电路基板的基板信息，也能够设定拍摄区域。因此，能够不需要作业者设定坐标数据的作业。

需要说明的是，在本实施例中，在支撑销38或焊盘位于以第一坐标为中心的拍摄区域内时，通过变更第一坐标的y坐标，算出支撑销38及焊盘不处于拍摄区域内的坐标。然而，在即使变更第一坐标的y坐标也无法检测支撑销38及焊盘不处于拍摄区域内的坐标的情况下，例如，在支撑销38及焊盘不处于拍摄区域内的坐标不在前方边缘上的情况、移动的y坐标的间距大的情况下，有时无法算出坐标数据。在这样的情况下，运算装置40可以在接口装置52显示错误消息等，将未算出坐标数据的情况向作业者报知。并且，作业者可以从接口装置52输入坐标数据，设定对拍摄区域进行设定的坐标数据。

另外，本实施例的坐标数据生成装置100生成对用于检测搬运到元件安装机10内的电路基板2的边缘的拍摄区域进行指定的坐标数据，但是没有限定为这样的结构。例如，坐标数据生成装置100可以生成对用于检测搬运到焊料印刷机、基板检查机等基板作业机内的电路基板2的边缘的拍摄区域进行指定的坐标数据。

另外，在本实施例中，以支撑销38或焊盘不处于通过坐标数据设定的拍摄区域内的方式生成坐标数据，但是不限于这样的结构。只要在根据拍摄图像来检测边缘时引起误检测的部件等不处于拍摄区域内即可，例如，也可以是以除了支撑销38及焊盘不处于拍摄区域内之外电路基板2的配线图案也不处于拍摄区域内的方式生成坐标数据。

实施例2

在上述的实施例1中，在支撑销38或焊盘位于以第一坐标为中心的拍摄区域内的情况下，坐标数据生成装置100自动地算出支撑销38或焊盘不处于拍摄区域内的坐标，但是没有限定为这样的结构。例如，可以是在支撑销38或焊盘位于以第一坐标为中心的拍摄区域内时，坐标数据生成装置100算出支撑销38或焊盘不处于拍摄区域内的多个坐标，作业者从该算出的多个坐标中选择1个坐标。参照图6，说明实施例2的坐标数据生成装置100生成坐标数据的处理。

如图6所示，首先，运算装置40取得目标位置信息(s32)，取得基板信息(s34)。然后，坐标数据生成部48算出第一坐标(s36)，判定部50判定支撑销38或焊盘是否位于以第一坐标为中心的拍摄区域内(s38)。需要说明的是，步骤s32～步骤s38的处理与实施例1的步骤s12～步骤s18的处理同样，因此省略详细的说明。在支撑销38或焊盘位于以第一坐标为中心的拍摄区域内时(在步骤s38中为“是”时)，进入步骤s40。另一方面，在支撑销38或焊盘不处于以第一坐标为中心的拍摄区域内时(在步骤s38中为“否”时)，跳过步骤s40～步骤s44而进入步骤s46。

在支撑销38或焊盘位于以第一坐标为中心的拍摄区域内时(在步骤s38中为“是”时)，坐标数据生成部48算出成为生成的坐标数据的下一候补的多个坐标(s40)。例如，坐标数据生成部48对于第一坐标，不变更x坐标，仅使y坐标移动，来检测支撑销38或焊盘不处于拍摄区域内的坐标。即，坐标数据生成部48检测在电路基板2的前方边缘上被检测到的坐标即支撑销38或焊盘不处于拍摄区域内的坐标。在这样的坐标存在多个的情况下，坐标数据生成部48检测对应的全部的坐标。并且，将检测到的多个坐标(以下，称为坐标候补)显示于接口装置52(s44)。作业者从显示的多个坐标候补之中选择1个坐标，并将选择的坐标向接口装置52输入。

接下来，判定部50判定从显示的多个坐标候补中是否输入了1个坐标(s44)。在从显示的坐标候补中未输入1个坐标时(在步骤s44中为“否”时)，等待至从显示的多个坐标候补中输入1个坐标为止。另一方面，在从显示的多个坐标候补中输入了1个坐标时(在步骤s44中为“是”时)，坐标数据生成装置100将算出的坐标存储于坐标数据存储部46(s46)。然后，运算装置40结束坐标数据生成处理。

在本实施例中，也与实施例1同样，坐标数据生成装置100基于与目标位置相关的信息和基板信息，以使电路基板2的边缘包含于拍摄区域的方式生成坐标数据。因此，坐标数据生成装置100即使变更电路基板的种类，也能够基于变更的电路基板的基板信息来设定拍摄区域，能够不需要作业者设定坐标数据的作业。需要说明的是，在本实施例中，也与实施例1同样，在无法检测到支撑销38及焊盘未配置于拍摄区域内的坐标时，可以在接口装置52显示错误消息等，将未算出坐标数据的情况向作业者报知。

本说明书或附图说明的技术要素是单独地或者通过各种组合而发挥技术有效性的要素，没有限定为申请时权利要求记载的组合。而且，本说明书或附图例示的技术是同时实现多个目的的技术，实现其中的一个目的的情况自身具有技术有效性。