本公开涉及制造通过朝具有立体形状的工件的安装面供给粘性体来装配部件而成的部件安装体的部件安装体制造系统以及部件安装体制造方法。
背景技术：
以往，已知有将部件三维地安装于立体形状的工件来制造立体形状的部件安装体的部件安装体制造系统(例如，日本专利第5779342号公报)。在这样的部件安装体制造系统中，利用姿势调整机构使工件的姿势自由地变化而使工件的安装面朝向规定的作业方向(通常为上方)，在该工件的安装面装配部件。
技术实现要素：
本公开的部件安装体制造系统朝具有立体形状的工件的安装面供给粘性体来装配部件，其中，所述部件安装体制造系统具备：定位机构，其使保持有工件的工件保持体绕横向的摆动轴摆动，将所述工件定位成所述工件的安装面朝向规定的被作业方向；以及印刷机构，其在由所述定位机构定位成朝向所述被作业方向的所述工件的所述安装面上印刷粘性体。
本公开的部件安装体制造系统朝工件的多个安装面供给粘性体来装配部件，所述工件在具有立体形状的表面形成有至少包括一个安装面与另一安装面的所述多个安装面，其中，所述部件安装体制造系统具备：定位机构，其使保持有工件的工件保持体绕横向的摆动轴摆动，将所述工件定位成所述工件的所述一个安装面或者所述另一安装面朝向规定的被作业方向；以及印刷机构，其在由所述定位机构定位成朝向所述被作业方向的所述工件的所述一个安装面或者所述另一安装面上印刷粘性体。
本公开的部件安装体制造方法是朝具有立体形状的工件的安装面供给粘性体来装配部件的部件安装体制造方法，其中，所述部件安装体制造方法包括如下工序：定位工序，在该定位工序中，使保持有工件的工件保持体绕横向的摆动轴摆动，将所述工件定位成所述工件的安装面朝向规定的被作业方向；以及印刷工序，在该印刷工序中，朝在所述定位工序中被定位成朝向所述被作业方向的所述工件的所述安装面印刷粘性体。
本公开的部件安装体制造方法是朝具有立体形状的工件的安装面供给粘性体来装配部件的部件安装体制造方法，其中，所述部件安装体制造方法包括如下工序：第一定位工序，在该第一定位工序中，使保持有所述工件的工件保持体绕横向的摆动轴摆动，将所述工件定位成所述工件的一个安装面朝向规定的被作业方向；第一印刷工序，在该第一印刷工序中，朝在所述第一定位工序中被定位成朝向所述被作业方向的所述工件的所述一个安装面印刷粘性体；第二定位工序，在该第二定位工序中，使所述工件保持体绕所述摆动轴摆动，将所述工件定位成所述一个安装面被印刷粘性体后的所述工件的另一安装面朝向所述被作业方向；以及第二印刷工序，在该第二印刷工序中，朝在所述第二定位工序中被定位成朝向所述被作业方向的所述工件的所述另一安装面印刷粘性体。
根据本公开，能够通过简单的结构进行朝具有立体形状的工件的粘性体的涂敷。
附图说明
图1是示出本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统的概要结构的俯视图。
图2是示出本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统的概要结构的立体图。
图3a是本公开的第一实施方式的工件以及部件安装体的立体图。
图3b是本公开的第一实施方式的工件以及部件安装体的立体图。
图4是本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统所具备的工件保持体的立体图。
图5a是将本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统所具备的工件保持体与工件一起示出的立体图。
图5b是将本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统所具备的工件保持体与工件一起示出的立体图。
图6是将本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统所具备的带工件的工件保持体与载架一起示出的立体图。
图7是将本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统所具备的工件保持体与载架一起示出的立体图。
图8是将本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统所具备的工件保持体与载架一起示出的立体图。
图9a是将本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统所具备的带工件的工件保持体与载架一起示出的立体图。
图9b是将本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统所具备的带工件的工件保持体与载架一起示出的立体图。
图10是构成本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统的印刷装置的立体图。
图11是构成本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统的涂敷装置的主要部分立体图。
图12是构成本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统的装配装置的主要部分立体图。
图13是将本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统所具备的作业工作台与带工件的工件保持体一起示出的立体图。
图14是将本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统所具备的作业工作台与带工件的工件保持体一起示出的侧面图。
图15a是本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统所具备的作业工作台的局部侧视图。
图15b是本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统所具备的作业工作台的局部侧视图。
图16a是本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统所具备的作业工作台的局部侧视图。
图16b是本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统所具备的作业工作台的局部侧视图。
图17是构成本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统的姿势变更装置的主要部分立体图。
图18a是对利用本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统所具备的姿势变更头变更工件的姿势的变更顺序进行说明的图。
图18b是对利用本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统所具备的姿势变更头变更工件的姿势的变更顺序进行说明的图。
图19是示出本公开的第二实施方式的部件安装体制造系统的概要结构的俯视图。
图20是示出本公开的第二实施方式的部件安装体制造系统的概要结构的立体图。
图21是本公开的第二实施方式的部件安装体制造系统所具备的涂敷装置的主要部分立体图。
图22是本公开的第二实施方式的部件安装体制造系统所具备的装配装置的主要部分立体图。
具体实施方式
在进行实施方式的说明之前，简单说明现有的问题点。
在以往的部件安装体制造系统中，形成为使用具有多自由度的一个姿势调整机构进行工件的姿势调整而在多个安装面装配部件的结构，姿势调整机构的结构复杂且极其昂贵。在装配部件之前需要进行在安装面涂敷焊锡、粘接剂等粘性体的作业，但这样的粘性体的涂敷作业也需要姿势调整机构，存在部件安装体制造系统的结构变得复杂的问题点。
因此，本公开的目的在于提供一种能够通过简单的结构向具有立体形状的工件进行粘性体的涂敷的部件安装体制造系统以及部件安装体制造方法。
(第一实施方式)
图1以及图2示出本公开的第一实施方式的部件安装体制造系统1。部件安装体制造系统1是在图3a所示的立体形状的工件2三维地安装多个部件pt(图3b)来制造图3b所示的立体形状的部件安装体制造体2a的系统。此处为了便于说明，将从作业者op观察的部件安装体制造系统1的左右方向设为x轴方向，将前后方向设为y轴方向。此外，将上下方向设为z轴方向。
在图1中，部件安装体制造系统1将x轴方向设为作业的流程方向。在部件安装体制造系统1使用保持工件2的工件保持体3(图4)。工件保持体3在保持有工件2的状态下(图5a、图5b)载置于载架4(图6)。在载架4被从部件安装体制造系统1的上游侧朝下游侧搬运的期间，朝由工件保持体3保持的工件2供给焊锡、粘接剂等粘性体，装配部件pt(图3b)。此处对由工件保持体3保持的工件2为多个的情况进行说明，但工件2的数量并不是一定为多个。此外，对载置于载架4的工件保持体3为多个的情况进行说明，但工件保持体3的数量并不是一定为多个。
在图1以及图2中，部件安装体制造系统1从上游侧起依次具备印刷装置10、涂敷装置11以及两个装配装置12(装配装置12a以及装配装置12b)。在印刷装置10与涂敷装置11之间以及两个装配装置12之间分别具备姿势变更装置13(上游侧的姿势变更装置13a与下游侧的姿势变更装置13b)。各装置通过搬运路14相连。各装置具备输送机、移载机器人等的搬运机构，部件安装体制造系统1具备由各装置的搬运机构构成的搬运单元。换言之，搬运路14是搬运单元搬运工件保持体3的搬运路径。
如图3a所示，各工件2具有主体部21、以及从主体部21延伸的圆柱状的伸出部22。此处，如图3a所示，将伸出部22朝下方延伸的姿势设为工件2的基准姿势。在主体部21形成有作为多个安装面23的四个面(第一面23a、第二面23b、第三面23c以及第四面23d)。
在图3a中，当工件2处于基准姿势时，第一面23a与第三面23c处于水平姿势。第三面23c位于比第一面23a低的高度。第二面23b成为上端与第一面23a连接的斜面。第四面23d成为上端与第一面23a连接且下端与第三面23c连接的铅垂面。在各安装面23形成有用于将部件pt电连接的电极和配线图案(省略图示)。
在图3a中，在各工件2的主体部21设置有当工件2处于基准姿势时成为朝水平面内方向(侧方)突出延伸的姿势的两个耳部21y(在图3a中，看不到一方的耳部21y)。两个耳部21y设置于相对于伸出部22的上下轴对称的位置。在各耳部21y设置有沿着上下方向贯通的贯通孔21h。
如图3b所示，朝各安装面23中的部件pt的安装部位预先供给焊锡、粘接剂等粘性体，在此基础上装配部件pt。在各安装面23设置有当进行粘性体的供给时与部件pt的装配时成为目标的多个识别标记24(图3a、图3b)。
在图4中，工件保持体3由朝一个方向延伸的板状的构件构成，具有在其长度方向排成一列的多个(此处为三个)工件保持孔31。各工件保持孔31具有比工件2的伸出部22的外径大一圈的内径。在工件保持体3的上表面的各工件保持孔31的周围朝上方突出地设置有多个突起32。各突起32在相对于工件保持孔31的中心轴对称的位置每两个地设置有多组。此处，两个一组的突起32为两组(合计四个)，设置于分别错开90度的位置。
在图4、图5a以及图5b中，在工件保持体3所具备的两个长边部的一方的端部34侧的相互对置的位置设置有一对挖空部33。在工件保持体3的设置一对挖空部33的一侧的端部34设置有对载架卡止孔35。在工件保持体3的长度方向的两端部分别设置有对工作台卡止孔36。
在图6、图7以及图8中，载架4形成为具有两个对置的纵边部41与两个对置的横边部42的矩形的框体形状。在两个横边部42分别设置有从下方支承工件保持体3的长度方向的两端部的保持体支承片43。在设置于一方的横边部42的保持体支承片43朝上方延伸形成有与工件保持体3的对载架卡止孔35嵌合的突起部44。
当将工件2保持于工件保持体3时，将工件2的伸出部22从上方穿过工件保持孔31(图5a→图5b)。此时，在工件2的两个贯通孔21h中嵌入工件保持体3的两个突起32。在本实施方式中，工件保持体3具有排成一列的多个(三个)工件保持孔31，因此，能够将工件保持孔31的数量的(三个)多个工件2排成一列进行保持(图5a、图5b)。需要说明的是，作为使工件保持体3保持工件2的单元，也可以将配置于工件保持体3的磁铁取代突起32或者兼用这两者。
在本实施方式中，如上所述，两个突起32分别错开90度地设置有两组，工件2能够相对于工件保持体3绕工件保持孔31的上下中心轴以相互错开90度的两个姿势进行安装(图5a、图5b)。以下，将如图5a那样安装于工件保持体3时的工件2的姿势称作“第一姿势”，将如图5b那样安装于工件保持体3时的工件2的姿势称作“第二姿势”。
为了将以“第一姿势”安装于工件保持体3的工件2姿势变更为“第二姿势”，首先，使安装于工件保持体3的工件2上升而使贯通孔21h从工件保持体3的两个突起32脱离，由此从工件保持体3卸下工件2。然后，使工件2绕伸出部22的中心轴(工件保持孔31的上下中心轴)旋转90度后下降，将两个贯通孔21h嵌入到与先前不同的两个突起32，将工件2安装于工件保持体3。将以“第二姿势”安装于工件保持体3的工件2姿势变更为“第一姿势”顺序也是相同的。
当将保持有工件2的工件保持体3载置于载架4时，使工件保持体3的长度方向的两端部从上方载置于两个保持体支承片43(图6)。此时，使工件保持体3的对载架卡止孔35从上方嵌入到载架4的突起部44。从这样的状态起将工件保持体3相对于载架4抬起，使对载架卡止孔35从突起部44脱离，在此基础上，当将工件保持体3沿其长度方向错开时(图9a所示的箭头a)，成为使工件保持体3所具有的一对挖空部33与载架4所具有的保持体支承片43的端部上下一致的状态(图9a)。当从这样的状态起使工件保持体3相对于载架4相对地下降时(图9b所示的箭头b)，将工件保持体3从载架4的下方拔出而从载架4分离(图9b)。
如图2以及图10所示，印刷装置10具有作为工件2的定位机构的作业工作台51、以及具有掩模52以及刮板单元53且对工件2进行丝网印刷的印刷机构54。如图2以及图11所示，涂敷装置11具备作为工件2的定位机构的作业工作台51、以及涂敷头55。如图2以及图12所示，装配装置12(装配装置12a以及装配装置12b)具备作为工件2的定位机构的作业工作台51、部件供给部56、装配头57以及部件相机58。印刷装置10所具备的作业工作台51、涂敷装置11所具备的作业工作台51、装配装置12所具备的作业工作台51的结构相同。
如图10、图11以及图12所示，作业工作台51配置于搬运路14的下方。作业工作台51具有使保持有工件2的工件保持体3绕横向的(详细来说沿着x轴方向延伸的)摆动轴yj摆动的机构。
在图13以及图14中，作业工作台51具备基体61、摆动马达62、传递轴63以及两个同步驱动机构64。基体61具有水平的水平部61a、以及从水平部61a的x轴方向的两端部分别朝垂直上方延伸的两个直立部61b。摆动马达62设置于水平部61a的上表面，且输出轴62j朝向x轴方向。在输出轴62j的前端安装有输出轴带轮62p。传递轴63在水平部61a的上方沿着x轴方向延伸，其两端贯通两个直立部61b。在传递轴63设置有传递轴带轮63p。传递轴带轮63p位于输出轴带轮62p的上方，借助传递带63b与输出轴带轮62p连结。
在图13以及图14中，两个同步驱动机构64分别设置于两个直立部61b。各同步驱动机构64具有安装于从直立部61b朝外方突出的传递轴63的端部的驱动带轮71、以及隔着驱动带轮71而配置于驱动带轮71的上方的两个从动带轮72。驱动带轮71与两个从动带轮72借助正时带73连结，在两个从动带轮72的中间部配置有对正时带73赋予适当的张力的张紧带轮74。在两个同步驱动机构64之间，从动带轮72彼此在x轴方向上对置地设置。
在图14中，各从动带轮72的旋转轴72j沿着x轴方向贯通直立部61b并突出延伸至两个直立部61b之间的空间内，在该突出的旋转轴72j的端部安装有保持体支承构件75(也参照图13)。保持体支承构件75具备臂部75a，臂部75a绕从动带轮72的旋转轴72j的轴线亦即前述的摆动轴yj在上下表面(yz面)内摆动。
当摆动马达62使输出轴62j旋转时，经由输出轴带轮62p、传递带63b、传递轴带轮63p使传递轴63绕x轴旋转。由此，在两个同步驱动机构64中，驱动带轮71同步旋转，经由两个正时带73使四个从动带轮72同步地朝相同方向旋转。此外，由此，四个臂部75a同步地朝相同方向摆动。四个保持体支承构件75预先以臂部75a彼此相互平行的方式安装，因此，当传递轴63旋转时，在x轴方向上对置的两个臂部75a同步地绕摆动轴yj摆动。由此，四个臂部75a朝与摆动马达62的输出轴62j的旋转方向相应的方向同步地以相互支承平行姿势的状态摆动。
在图13以及图14中，在四个臂部75a的前端部朝上方突出设置有支承突起76。在x轴方向上对置的两个支承突起76之间的距离与工件保持体3所具有的两个对工作台卡止孔36之间的距离一致。因此，当使工件保持体3的两个对工作台卡止孔36从上方嵌入到作业工作台51所具备的两个支承突起76时，能够使两个臂部75a支承工件保持体3的两端部(图13以及图14)。此时，工件保持体3的长度方向与摆动轴yj延伸的方向一致，因此，工件保持体3成为将多个工件2保持为在摆动轴yj的延伸方向上排列的状态的状态。需要说明的是，也可以根据需要在臂部75a设置真空吸引用的孔、电磁铁，利用负压、磁力来保持工件保持体3。
当在将保持有工件2的工件保持体3支承于臂部75a的状态下使传递轴63绕x轴旋转时，在x轴方向上对置的两个臂部75a同步地绕横向的摆动轴yj摆动。以“第一姿势”(图5a)保持于工件保持体3的工件2能够采取第一面23a成为水平的姿势(图15a)以及第二面23b成为水平的姿势(图15b)。同样地，以“第二姿势”(图5b)保持于工件保持体3的工件2能够采取第三面23c成为水平的姿势(图16a)以及第四面23d成为水平的姿势(图16b)。
在图10、图11以及图12中，在印刷装置10、涂敷装置11以及装配装置12分别设置有工作台移动机构51m。这些工作台移动机构51m使作业工作台51升降移动，并且使作业工作台51沿着水平方向移动。
在图10中，在本实施方式中，在印刷装置10的掩模52形成有由与各工件2所具备的四个安装面23中的第一面23a对应的单一或者多个第一掩模开口(省略图示)构成的第一图案52a、以及由与第二面23b对应的单一或者多个第二掩模开口(省略图示)构成的第二图案52b。印刷装置10的刮板单元53具备利用单元移动机构53m沿着y轴方向移动的基座部53b、设置于基座部53b的刮板53s、以及使刮板53s相对于基座部53b升降的刮板升降部53l。在本实施方式中，两个刮板53s在y轴方向上对置地配置，刮板升降部53l使两个刮板53s相对于基座部53b单独地升降。
在图11中，涂敷装置11所具备的涂敷头55具备喷出焊锡的焊锡涂敷喷嘴55a、以及喷出粘接剂的粘接剂涂敷喷嘴55b，能够选择性地喷出焊锡与粘接剂并涂敷于各安装面23。利用涂敷头移动机构55m使涂敷头55沿着水平面内方向移动。在图11中，涂敷装置11具备摄像光轴朝向下方的涂敷头识别相机55k。涂敷头识别相机55k安装于涂敷头55，与涂敷头55一体地沿着水平方向移动。
在图12中，装配装置12所具备的部件供给部56此处由多个带进给器56t构成。各带进给器56t朝在搬运路14侧开口的部件供给口供给部件pt。装配头57具备朝下方延伸的多个吸附嘴57a以及装配头识别相机57k。装配头57借助装配头移动机构57m沿着水平面内方向移动，识别设置于工件2的前述的识别标记24。
装配头57所具备的各吸附嘴57a借助设置于装配头57的未图示的喷嘴驱动机构而沿着上下方向移动，并且绕上下轴旋转。在图12中，装配头57与真空压供给机构57v相连。当从真空压供给机构57v朝装配头57供给真空压时，在各吸附嘴57a的下端产生真空吸附力。装配头57使各吸附嘴57a吸附部件供给部56所供给的部件pt而拾取部件pt。装配头识别相机57k将摄像光轴朝向下方，与装配头57一体地沿着水平方向移动，识别设置于工件2的识别标记24。
在图12中，部件相机58以摄像光轴朝向上方的状态设置于搬运路14与部件供给部56之间。部件相机58识别装配头57所拾取的部件pt。
各吸附嘴57a借助设置于装配头57的未图示的吸嘴驱动机构而沿着上下方向移动并且绕上下轴旋转。在装配头57连接有真空压供给机构57v，当从真空压供给机构57v朝装配头57供给真空压时，在各吸附嘴57a的下端产生真空吸附力。装配头57使各吸附嘴57a吸附部件供给部56所供给的部件pt而拾取部件pt。装配头识别相机57k将摄像光轴朝向下方，与装配头57一体地沿着水平方向移动。
在图2以及图17中，姿势变更装置13(姿势变更装置13a以及姿势变更装置13b)具备姿势变更头81。也如图18a、图18b所示，姿势变更头81具备多个指部82。姿势变更头81借助姿势变更头移动机构81m(图17)而沿着水平面内方向移动。
姿势变更头81利用多个指部82把持并抬起由工件保持体3保持的工件2。由此，在工件2的两个贯通孔21h从工件保持体3的两个突起32脱离后，姿势变更头81绕上下轴旋转，使工件2绕伸出部22的轴芯(即绕工件保持孔31的上下中心轴)旋转90度(图18a→图18b)。然后，使工件2下降，两个贯通孔21h向与先前不同的两个突起32嵌入。由此，成为变更了工件2相对于工件保持体3的姿势的状态。这样，在本实施方式中，姿势变更头81成为变更工件2相对于工件保持体3的姿势的姿势变更单元。
接着，对第一实施方式的部件安装体制造系统1所进行的部件安装作业的流程进行说明。在第一实施方式的部件安装体制造系统1中，首先，在利用印刷装置10进行相对于各工件2的粘性体的印刷作业后，利用涂敷装置11对各工件2进行涂敷作业，接下来，利用两个装配装置12(装配装置12a以及装配装置12b)对各工件2进行部件pt的装配作业。
在部件安装作业中，首先，准备以“第一姿势”(图5a)安装有多个(此处为三个)工件2的两个工件保持体3。然后，利用搬运路14对载置有这两个工件保持体3的载架4进行搬运，使之位于印刷装置10所具备的作业工作台51的上方的印刷作业位置。
在两个工件保持体3位于印刷装置10的印刷作业位置后，工作台移动机构51m工作而使作业工作台51上升，使作业工作台51所具备的四个支承突起76从下方嵌入到两个工件保持体3分别具备的两个对工作台卡止孔36。然后，作业工作台51进一步上升而抬起两个工件保持体3，使两个工件保持体3从载架4分离。
在两个工件保持体3从载架4分离后，搬运路14使载架4沿着x轴方向稍微移动，在使两个工件保持体3相对于载架4沿着x轴方向相对移动后(图9a所示的箭头a)，印刷装置10的工作台移动机构51m使作业工作台51下降(图9b所示的箭头b)。由此，将两个工件保持体3从载架4的下方拔出(图9b)，两个工件保持体3从载架4分离。在两个工件保持体3从载架4分离后，搬运路14使载架4沿着x轴方向移动，使载架4从作业工作台51退避而处于待机状态(图10)。
在载架4处于待机状态后，印刷装置10的工作台移动机构51m使作业工作台51上升。在该状态下，各工件2的第一面23a成为水平姿势，朝向要印刷粘性体的规定的被作业方向亦即上方(图15a)，因此，印刷装置10首先对各工件2的第一面23a印刷粘性体。
为了利用印刷装置10对各工件2的第一面23a印刷粘性体，首先，工作台移动机构51m使作业工作台51移动，使由两个工件保持体3分别保持的各工件2的第一面23a位于掩模52的第一图案52a的下方。在各工件2的第一面23a位于掩模52的第一图案52a的下方后，工作台移动机构51m使作业工作台51上升，使各工件2的第一面23a与掩模52的下表面接触而对位。
在各工件2的第一面23a与掩模52的下表面接触后，刮板升降部53l使一方的刮板53s下降而使之与掩模52抵接，并使之沿着y轴方向移动。由此，刮板53s在掩模52上滑动，将预先供给至掩模52的上表面的粘性体(图10中用符号pst表示)在掩模52上刮抹，由此，将粘性体填充到第一图案52a的第一掩模开口，由此，在各工件2的第一面23a印刷粘性体。在各工件2的第一面23a印刷粘性体后，刮板升降部53l使刮板53s上升，在此基础上，工作台移动机构51m使作业工作台51下降，使各工件2的第一面23a从掩模52的下表面分离。由此，结束印刷装置10所进行的朝各工件2的第一面23a印刷粘性体的丝网印刷。
在印刷装置10朝各工件2的第一面23a印刷粘性体后，摆动马达62工作而驱动两个同步驱动机构64，使两个工件保持体3分别绕摆动轴yj摆动。此时，两个工件保持体3同步地朝相同方向摆动相同角度(图15b所示的角度θ1)。由此，由两个工件保持体3保持的多个工件2一并进行姿势的调整，各工件2的第二面23b成为水平姿势而朝向被作业方向(上方)(图15b)。在各工件2的第二面23b朝向被作业方向后，印刷装置10朝各工件2的第二面23b印刷粘性体。
为了利用印刷装置10朝各工件2的第二面23b印刷粘性体，与相对于第一面23a的粘性体的印刷的情况相同，首先，工作台移动机构51m使作业工作台51移动，使由两个工件保持体3分别保持的各工件2的第二面23b位于掩模52的第二图案52b的下方。
在各工件2的第二面23b位于掩模52的第二图案52b的下方后，工作台移动机构51m使作业工作台51上升，使各工件2的第二面23b与掩模52的下表面接触而对位。
在各工件2的第二面23b与掩模52的下表面接触后，刮板升降部53l使另一方的刮板53s下降而使之与掩模52抵接，并使之沿着y轴方向移动。由此，刮板53s在掩模52上滑动，将预先供给至掩模52的上表面的粘性体在掩模52上刮抹，由此将粘性体填充到第二图案52b的第二掩模开口，由此，朝各工件2的第二面23b印刷粘性体。在朝各工件2的第二面23b印刷粘性体后，刮板升降部53l使刮板53s上升，在此基础上，工作台移动机构51m使作业工作台51下降，使各工件2的第二面23b从掩模52的下表面分离。由此，结束印刷装置10所进行的朝各工件2的第二面23b印刷粘性体的丝网印刷。
在印刷装置10朝各工件2的第二面23b印刷粘性体后，摆动马达62工作而使两个工件保持体3朝相反方向摆动角度θ1，将各工件2返回到原来的姿势。然后，作业工作台51与搬运路14按照与前述的顺序相反的顺序工作，在位于印刷作业位置的载架4载置两个工件保持体3。在载架4载置两个工件保持体3后，搬运路14工作而将载架4朝下游侧搬运，使两个工件保持体3位于姿势变更装置13a的姿势变更作业位置。
在两个工件保持体3位于姿势变更装置13a的姿势变更作业位置后，姿势变更装置13a的姿势变更头81工作，将由两个工件保持体3保持的各工件2的姿势从“第一姿势”(图5a)变更为“第二姿势”(图5b)。然后，在两个工件保持体3所保持的全部的工件2的姿势变更结束后，搬运路14将载架4朝下游侧搬运，使两个工件保持体3位于涂敷装置11所具备的作业工作台51的上方的涂敷作业位置。在两个工件保持体3位于涂敷装置11的涂敷作业位置后，涂敷装置11使两个工件保持体3从载架4分离而使载架4处于待机状态(图11)。
在载架4处于待机状态后，涂敷装置11的工作台移动机构51m使作业工作台51上升。在该状态下，各工件2的第三面23c成为水平姿势而朝向被作业方向(上方)(图16a)，因此，涂敷装置11的涂敷头55首先朝各工件2的第三面23c涂敷粘性体。在涂敷装置11的涂敷头55朝各工件2的第三面23c涂敷粘性体后，摆动马达62工作而驱动两个同步驱动机构64，使两个工件保持体3分别绕摆动轴yj摆动。此时，两个工件保持体3同步地朝相同方向摆动相同角度(图16b所示的角度θ2)。由此，由两个工件保持体3保持的多个工件2一并进行姿势的调整，各工件2的第四面23d成为水平姿势而朝向被作业方向(图16b)。在各工件2的第四面23d朝向被作业方向后，涂敷头55朝各工件2的第四面23d涂敷粘性体。
在涂敷装置11的涂敷头55朝各工件2的第四面23d涂敷粘性体后，摆动马达62工作而使两个工件保持体3朝相反方向摆动角度θ2，使各工件2返回到原来的姿势。然后，作业工作台51与搬运路14按照相反的顺序工作，在位于涂敷作业位置的载架4载置两个工件保持体3。在载架4载置两个工件保持体3后，搬运路14工作而将载架4朝下游侧搬运，使两个工件保持体3位于装配装置12a所具备的作业工作台51的上方的装配作业位置。
在两个工件保持体3位于装配装置12a的装配作业位置后，装配装置12a通过与涂敷装置11相同的动作而从载架4拔出两个工件保持体3，使载架4处于待机状态(图12)。在载架4处于待机状态后，装配装置12a的工作台移动机构51m使作业工作台51上升。在该状态下，各工件2的第三面23c成为水平姿势而朝向被作业方向(上方)(图16a)，因此，装配装置12a的装配头57首先在各工件2的第三面23c装配部件pt。
在部件pt的安装中，首先，部件供给部56供给部件pt，装配头57利用吸附嘴57a拾取部件pt。然后，装配头57通过部件相机58的上方，使部件相机58识别各部件pt。装配头57在部件相机58识别各部件pt后，朝保持于作业工作台51的工件保持体3的上方移动，在工件2的安装面23装配部件pt。
在装配装置12a的装配头57在各工件2的第三面23c装配部件pt后，摆动马达62工作而驱动两个同步驱动机构64，使两个工件保持体3分别绕摆动轴yj摆动。此时，两个工件保持体3同步地朝相同方向摆动相同角度(图16b所示的角度θ2)。由此，由两个工件保持体3保持的多个工件2一并进行姿势的调整，各工件2的第四面23d成为水平姿势而朝向被作业方向(上方)(图16b)。在各工件2的第四面23d朝向被作业方向后，装配装置12a的装配头57在各工件2的第四面23d装配部件pt。
在装配装置12a的装配头57在各工件2的第四面23d装配部件pt后，摆动马达62工作而使两个工件保持体3朝相反方向摆动角度θ2，使各工件2返回到原来的姿势。然后，作业工作台51与搬运路14按照相反的顺序工作，在位于涂敷作业位置的载架4载置两个工件保持体3。在载架4载置两个工件保持体3后，搬运路14工作而将载架4朝下游侧搬运，使两个工件保持体3位于姿势变更装置13b的姿势变更作业位置。
在两个工件保持体3位于姿势变更装置13b的姿势变更作业位置后，姿势变更装置13b使姿势变更头81工作，将由两个工件保持体3保持的各工件2的姿势从“第二姿势”(图5b)变更为“第一姿势”(图5a)。然后，在两个工件保持体3所保持的全部的工件2的姿势变更结束后，搬运路14将载架4朝下游侧搬运，使两个工件保持体3位于装配装置12b所具备的作业工作台51的上方的装配作业位置。
在两个工件保持体3位于装配装置12b的装配作业位置后，装配装置12b通过与装配装置12a相同的动作从载架4拔出两个工件保持体3，使载架4处于待机状态。在载架4处于待机状态后，装配装置12b的工作台移动机构51m使作业工作台51上升。在该状态下，各工件2的第一面23a成为水平姿势而朝向被作业方向(上方)(图15a)，因此，装配装置12b的装配头57首先在各工件2的第一面23a装配部件pt。
在装配装置12b的装配头57在各工件2的第一面23a装配部件pt后，摆动马达62工作而驱动两个同步驱动机构64，使两个工件保持体3分别绕摆动轴yj摆动。此时，两个工件保持体3同步地朝相同方向摆动相同角度(图15b所示的角度θ1)。由此，由两个工件保持体3保持的多个工件2一并进行姿势的调整，各工件2的第二面23b成为水平姿势而朝向被作业方向(上方)(图15b)。在各工件2的第二面23b朝向被作业方向后，装配装置12b的装配头57在各工件2的第二面23b装配部件pt。
在装配装置12b的装配头57在各工件2的第二面23b装配部件pt后，摆动马达62工作而使两个工件保持体3朝相反方向摆动角度θ1，使各工件2返回到原来的姿势。然后，作业工作台51与搬运路14按照相反的顺序工作，在位于装配作业位置的载架4载置两个工件保持体3。在载架4载置两个工件保持体3后，搬运路14工作而将载架4朝下游侧搬运。由此，针对一个载架4(两个工件保持体3)的多个工件2的部件安装作业结束。
这样，在第一实施方式的部件安装体制造系统1中，印刷装置10所具备的作业工作台51成为使保持有工件2的工件保持体3绕横向的摆动轴yj摆动而将工件2定位成工件2的一个安装面23(第一面23a)朝向规定的被作业方向的定位机构。此外，印刷装置10所具备的印刷机构54使由印刷装置10所具备的作业工作台51(定位机构)定位成朝向被作业方向的工件2的上述一个安装面23与第一图案52a对位并印刷粘性体。然后，印刷装置10的作业工作台51在朝一个安装面23(第一面23a)印刷粘性体后，使工件保持体3绕摆动轴yj摆动而将工件2定位成工件2的另一安装面23(第二面23b)朝向被作业方向，印刷机构54使由作业工作台51定位成朝向被作业方向的工件2的上述另一安装面23与第二图案52b对位并印刷粘性体。
在利用具有这样的结构的第一实施方式的部件安装体制造系统1朝具有立体形状的工件2供给粘性体来装配部件pt的部件安装体制造方法中，使保持有工件2的工件保持体3绕横向的摆动轴yj摆动而将工件2定位成工件2的一个安装面23(第一面23a)朝向规定的被作业方向(第一定位工序)，朝该定位的工件2的上述一个安装面23印刷粘性体(第一印刷工序)。然后，使工件保持体3绕摆动轴yj摆动而将工件定位成使一个安装面23(第一面23a)被印刷粘性体后的工件2的另一安装面23(第二面23b)朝向被作业方向(第二定位工序)，在此基础上，朝该定位后的工件2的上述另一安装面23印刷粘性体(第二印刷工序)。
(第二实施方式)
接着，对本公开的第二实施方式进行说明。图19以及图20示出本公开的第二实施方式的部件安装体制造系统102。第二实施方式的部件安装体制造系统102从上游侧起依次具备印刷装置10、涂敷装置111以及装配装置112。各装置与第一实施方式的情况相同，通过搬运路14相连。
在第二实施方式的部件安装体制造系统102中，涂敷装置111与第一实施方式的情况不同，在涂敷头55具备作为姿势变更单元的姿势变更头81(图20以及图21)。装配装置112也在装配头57具备姿势变更头81(图20以及图22)。
在第二实施方式的部件安装体制造系统102中，印刷装置10的动作与第一实施方式的情况相同，朝工件2的四个安装面23中的第一面23a与第二面23b印刷粘性体。涂敷装置111利用作业工作台51从印刷装置10接受两个工件保持体3，在此基础上，利用设置于涂敷头55的姿势变更头81将由两个工件保持体3保持的各工件2的姿势依次从“第一姿势”变更为“第二姿势”。在该状态下，各工件2的第三面23c成为水平姿势而朝向被作业方向(上方)(图16a)，因此，涂敷装置111的涂敷头55首先朝各工件2的第三面23c涂敷粘性体。在涂敷装置111的涂敷头55朝各工件2的第三面23c涂敷粘性体后，按照与第一实施方式的情况相同的要点，涂敷头55朝各工件2的第四面23d涂敷粘性体。然后，按照与第一实施方式的情况相同的要点将各工件2返回到原来的姿势。
涂敷装置111在朝各工件2的第三面23c与第四面23d涂敷粘性体后，将载置有工件保持体3的载架4朝下游侧的装配装置112搬出。装配装置112从涂敷装置111接受载架4，利用作业工作台51使工件保持体3绕摆动轴yj摆动，使第三面23c与第四面23d依次朝向被作业方向，并利用装配头57在各工件2的第三面23c与第四面23d依次装配部件pt。
装配装置112在各工件2的第三面23c与第四面23d装配部件pt后，利用设置于装配头57的姿势变更头81将各工件2相对于工件保持体3的姿势从“第二姿势”变更为“第一姿势”。然后，利用作业工作台51使保持有变更姿势后的工件2的工件保持体3绕摆动轴yj摆动，使第一面23a与第二面23b依次朝向被作业方向，并利用装配头57在各工件2的第一面23a与第二面23b依次装配部件pt。
这样，在第二实施方式的部件安装体制造系统102中，也与第一实施方式的情况相同，印刷装置10所具备的作业工作台51成为使保持有工件2的工件保持体3绕横向的摆动轴yj摆动而将工件2定位成工件2的一个安装面23(第一面23a)朝向规定的被作业方向的定位机构。此外，印刷装置10所具备的印刷机构54朝由印刷装置10所具备的作业工作台51(定位机构)定位成朝向被作业方向的工件2的上述一个安装面23印刷粘性体。然后，印刷装置10的作业工作台51在朝一个安装面23(第一面23a)印刷粘性体后，使工件保持体3绕摆动轴yj摆动而将工件2定位成工件2的另一安装面23(第二面23b)朝向被作业方向，印刷机构54朝由作业工作台51定位成朝向被作业方向的工件2的上述另一安装面23印刷粘性体。
在利用具有这样的结构的第二实施方式的部件安装体制造系统102朝具有立体形状的工件2供给粘性体来装配部件pt的部件安装体制造方法中，也与第一实施方式的情况相同，使保持有工件2的工件保持体3绕横向的摆动轴yj摆动而将工件2定位成工件2的一个安装面23(第一面23a)朝向规定的被作业方向(第一定位工序)，朝该定位的工件2的上述一个安装面23印刷粘性体(第一印刷工序)。然后，使工件保持体3绕摆动轴yj摆动而将工件2定位成使一个安装面23(第一面23a)被印刷粘性体后的工件2的另一安装面23(第二面23b)朝向被作业方向(第二定位工序)，在此基础上，朝该定位后的工件2的上述另一安装面23印刷粘性体(第二印刷工序)。
在第二实施方式的部件安装体制造系统102中，形成为将在第一实施方式的部件安装体制造系统1中作为姿势变更单元的姿势变更头81设置于涂敷头55的结构，因此，能够以比第一实施方式的部件安装体制造系统1少的工序朝工件2的第三面23c以及第四面23d涂敷粘性体，能够缩短朝工件2供给粘性体所需的时间。此外，装配装置112能够利用设置于装配头57的姿势变更头81进行工件保持体3上的工件2的姿势变更，能够利用一个装配头57对工件2的全部的安装面23进行部件pt的装配，也能够缩短部件pt的安装所需的时间。
如以上说明的那样，在第一以及第二实施方式的部件安装体制造系统1、102中，能够通过使保持有具有立体形状的工件2的工件保持体3绕横向的摆动轴yj摆动而使工件2所具有的一个安装面23(第一面23a)与另一安装面23(第二面23b)分别朝向规定的被作业方向。因此，能够通过简单的结构有效地对具有立体形状的工件2的安装面23进行粘性体的供给。此外，本公开的部件安装体制造系统1、102不形成为公知文献那样复杂的结构，因此能够使制造成本廉价。
提供一种能够通过简单的结构朝具有立体形状的工件进行粘性体的涂敷的部件安装体制造系统以及部件安装体制造方法。