元件安装机的制作方法

本说明书公开涉及元件安装机的技术。

背景技术：

专利文献1所记载的元件安装机具备由能够与被旋转头保持的吸嘴进行更换的多个吸嘴以多列排列的吸嘴站。具体而言，多个吸嘴分别具备设置有一个缺口的凸缘部。另外，在吸嘴站，且在多个吸嘴的各个收容位置，设置有一个固定销。多个吸嘴分别在一个缺口嵌合于一个固定销的状态下，以能够拆装的方式收容于吸嘴站。即，吸嘴站的吸嘴的收容角度是唯一确定的。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2017/013703号

技术实现要素：

发明所要解决的课题

然而，对于以能够拆装的方式收容保持向基板安装的元件的保持部件的工具站而言，有时保持部件能够以多个收容角度收容。在保持部件以与预定收容角度不同的收容角度收容的情况下，保持部件的取出及元件的安装等失败的可能性高，因此元件安装机需要识别保持部件的收容角度与预定收容角度不同的角度差异。

鉴于这样的状况，本说明书公开一种元件安装机，能够判断收容于工具站的保持部件的收容角度与预定收容角度不同的角度差异。

用于解决课题的技术方案

本说明书公开具备工具站和判断部的第一元件安装机。上述工具站对保持部件以能够拆装的方式进行收容，上述保持部件具备能够保持向基板安装的元件的主体部和能够识别多个收容角度的多个识别部。上述判断部判断上述保持部件的上述收容角度与预定收容角度不同的角度差异。将在上述多个识别部的一部分识别部被遮挡部件覆盖的关闭状态下上述保持部件的上述收容角度为上述预定收容角度时露出的至少一个上述识别部作为第一识别部。此时，上述判断部在上述关闭状态下无法识别上述第一识别部时，试行与上述第一识别部不同的至少一个上述识别部即第二识别部的识别，在上述关闭状态下能够识别上述第二识别部时，判断上述角度差异。

另外，本说明书公开具备工具站和判断部的第二元件安装机。上述工具站对保持部件以能够拆装的方式进行收容，上述保持部件具备能够保持向基板安装的元件的主体部和能够识别多个收容角度的至少一个识别部。上述判断部判断上述保持部件的上述收容角度与预定收容角度不同的角度差异。将在上述至少一个识别部的至少一部分识别部被遮挡部件覆盖的关闭状态下上述保持部件的上述收容角度为上述预定收容角度时露出的至少一个上述识别部作为第一识别部。此时，上述判断部在上述关闭状态下无法识别上述第一识别部时，设为解除上述遮挡部件对该一部分识别部的覆盖的打开状态而试行上述第一识别部的识别，在上述打开状态下能够识别出上述第一识别部时，判断上述角度差异。

发明效果

根据第一元件安装机，判断部在关闭状态下无法识别第一识别部时试行第二识别部的识别，在关闭状态下能够识别出第二识别部时，判断角度差异。根据第二元件安装机，判断部在关闭状态下无法识别第一识别部时，成为打开状态而试行第一识别部的识别，在打开状态下能够识别出第一识别部时，判断角度差异。在任一个元件安装机中，判断部均能够判断收容于工具站的保持部件的收容角度与预定收容角度不同的角度差异。

附图说明

图1是表示元件安装机10的结构例的俯视图。

图2是表示保持部件30的凸缘部32附近的结构例的立体图。

图3a是表示打开状态时的保持部件30的收容状态的一个例子的立体图。

图3b是表示关闭状态时的保持部件30的收容状态的一个例子的立体图。

图4a是表示保持部件30的收容角度的一个例子的示意图。

图4b是表示保持部件30的收容角度的另一个例子的示意图。

图5是表示控制装置16的控制块的一个例子的框图。

图6是表示控制装置16的控制块的另一个例子的框图。

图7是表示收容凹部17a的形成例的俯视图。

具体实施方式

1.第一实施方式

1-1.元件安装机10的结构例

如图1所示，元件安装机10具备基板搬运装置11、元件供给装置12、元件移载装置13、元件相机14、基板相机15、控制装置16及工具站17。基板搬运装置11例如由传送带等构成，将基板90沿搬运方向(x轴方向)搬运。基板90是形成有电子电路或者电气电路的电路基板。基板搬运装置11向元件安装机10的机内搬入基板90，并且在机内的预定位置定位基板90。基板搬运装置11在基于元件安装机10的元件80的安装处理结束后，将基板90向元件安装机10的机外搬出。

元件供给装置12供给向基板90安装的元件80。元件供给装置12具备沿着基板90的搬运方向(x轴方向)设置的多个供料器121。多个供料器121分别使收纳有多个元件80的载带进给移动而在位于供料器121的前端侧的供给位置将元件80以能够拾取的方式供给。另外，元件供给装置12也可以将与芯片元件等相比而比较大型的电子元件(例如引脚元件等)以配置在托盘上的状态供给。

元件移载装置13具备头驱动装置131及移动台132。头驱动装置131构成为通过直动机构使移动台132能够沿x轴方向及y轴方向移动。在移动台132，通过夹紧部件(省略图示)以能够拆装(能够更换)的方式设置有元件安装头20。元件安装头20使用至少一个保持部件30对由元件供给装置12供给的元件80进行拾取(保持)，向通过基板搬运装置11而定位的基板90安装元件80。保持部件30例如能够使用吸嘴、夹头等。

如图2所示，保持部件30具备主体部31、凸缘部32、多个(在本实施方式中两个)识别部33、把持部34。主体部31是能够保持向基板90安装的元件80的部位，实际上包括保持元件80的部位。例如，在保持部件30为吸嘴的情况下，主体部31包括吸附元件80的吸嘴前端部(省略图示)。在保持部件30为夹头的情况下，主体部31包括把持元件80的爪部(省略图示)。

凸缘部32例如以圆板状形成。另外，在凸缘部32设置有多个(在本实施方式中两个)缺口部32a。在本实施方式中，多个(两个)缺口部32a在凸缘部32的外周部中以等间隔设置。如后述那样，多个(两个)缺口部32a分别形成为能够与设置于工具站17的角度规定部件17c嵌合的形状。在本实施方式中，例如，角度规定部件17c以圆筒状形成，多个(两个)缺口部32a分别在保持部件30的轴向视中以半圆状形成。

多个(两个)识别部33以能够识别多个(在本实施方式中两个)收容角度的方式设置。在本实施方式中，多个(两个)识别部33在凸缘部32的两个面中的能够与后述的遮挡部件18面对面的一个面设置。另外，多个(两个)识别部33优选为文字、图形、符号、立体形状或色彩，或者是它们的结合。多个(两个)识别部33例如能够使用凸缘部32的特征的部位。例如，当在凸缘部32标注有表示保持部件30的固有信息的识别码的情况下，多个(两个)识别部33优选为包括识别码。识别码也可以是一维码，也可以是二维码。

另外，当在凸缘部32标注有制造者的名称、产品的型式、批号、符合标准标记等文字、图形、符号等的情况下，多个(两个)识别部33能够包括这些。并且，当在凸缘部32形成有凹部、凸部等立体形状的情况下，多个(两个)识别部33能够包括这些。另外，在凸缘部32的一部分色彩与其他部位不同的情况下，多个(两个)识别部33能够包括该一部分色彩。并且，多个(两个)识别部33能够包括文字、图形、符号、立体形状及色彩中的两个以上结合而成的部分(称为“结合识别部”。)。结合识别部也可以仅组合文字、图形、符号、立体形状及色彩中的两个以上而成，也可以由这些复合而成。例如，当在凸缘部32刻印有制造者的名称等的情况下，该刻印可以说是文字、图形或者符号、立体形状结合而成的结合识别部。

元件安装头20能够更换所保持的保持部件30和收容于工具站17的保持部件30。把持部34形成为在取出收容于工具站17的保持部件30时能够由元件安装头20把持。把持部34只要能够由元件安装头20把持即可，形状等可采取各种形式。如图2所示，本实施方式的把持部34形成为，在与保持部件30的轴向正交的方向上从主体部31突出。

元件相机14及基板相机15例如能够使用具有拍摄元件的数字拍摄装置。拍摄元件例如能够使用电荷结合元件(ccd：chargecoupleddevice)或者互补型金属氧化膜半导体(cmos：complementarymetaloxidesemiconductor)等影像传感器。元件相机14及基板相机15基于从控制装置16送出的控制信号进行拍摄。由元件相机14及基板相机15拍摄到的图像的图像数据向控制装置16发送。

元件相机14以使光轴成为z轴方向的上方(铅垂上方方向)的方式固定于元件安装机10的基台。元件相机14能够从下方拍摄由保持部件30保持的元件80。基板相机15以使光轴成为z轴方向的下方(铅垂下方方向)的方式设置于元件移载装置13的移动台132。基板相机15能够从上方拍摄基板90。

控制装置16具备公知的中央运算装置及存储装置，构成控制电路(均省略图示)。中央运算装置是cpu(centralprocessingunit)，能够进行各种运算处理。存储装置具备第一存储装置及第二存储装置。第一存储装置是易失性的存储装置(ram：randomaccessmemory)，第二存储装置是非易失性的存储装置(rom：readonlymemory)。在控制装置16输入从设置于元件安装机10的各种传感器输出的信息、图像数据等。控制装置16基于控制程序及预先设定的预定的安装条件等，对于元件移载装置13送出控制信号。

具体而言，控制装置16使保持部件30拾取(保持)由元件供给装置12供给的元件80，使元件相机14拍摄保持元件80的保持部件30。控制装置16对由元件相机14拍摄到的图像进行图像处理，并识别元件80相对于保持部件30的保持姿势。控制装置16例如能够通过图像处理掌握成为定位的基准位置的部位、元件80的外观中的特征部位等，能够识别元件80的保持姿势。

控制装置16使保持部件30向由控制程序等预先设定的安装预定位置的上方移动。另外，控制装置16基于元件80的保持姿势校正安装预定位置，设定实际安装元件80的安装位置。安装预定位置及安装位置除了位置(x轴坐标及y轴坐标)之外还包括旋转角度。控制装置16与安装位置匹配地校正保持部件30的目标位置(x轴坐标及y轴坐标)及旋转角度。控制装置16使位置(x轴坐标及y轴坐标)及旋转角度被校正过的保持部件30下降而向基板90安装元件80。控制装置16通过重复上述的取放循环而执行向基板90安装多个元件80的安装处理。

工具站17设置于元件安装头20的移动范围内，并能够将多个(在本实施方式中，35(＝7×5)个)保持部件30以能够拆装的方式收容。另外，在工具站17的上表面设置有遮挡部件18。工具站17具备多个(在本实施方式中35个)收容凹部17a、支撑部件17b、多个(在本实施方式中35个)角度规定部件17c。图1示意性地示出工具站17的整体，图3a及图3b示出一个收容凹部17a的一个保持部件30的收容状态的一个例子。

多个(35个)收容凹部17a在工具站17中，以预定间距并以格子点状形成为多列(在本实施方式中5列)。多个(35个)收容凹部17a分别形成于工具站17的内部，能够收容保持部件30的主体部31。支撑部件17b以板状形成，能够支撑多个(35个)保持部件30的凸缘部32。多个(35个)角度规定部件17c分别与保持部件30的多个(两个)缺口部32a中的至少一个缺口部32a嵌合，并以多个(两个)收容角度中的一个收容角度收容保持部件30。如图3a所示，本实施方式的角度规定部件17c以圆筒状形成，并与保持部件30的多个(两个)缺口部32a中的一个缺口部32a嵌合。此外，也可以在保持部件30的多个(两个)缺口部32a的各缺口部32a中使缺口部32a与角度规定部件17c嵌合。

遮挡部件18例如在工具站17的更换作业时等，对收容于工具站17的保持部件30的脱落进行限制。遮挡部件18例如沿着工具站17的长边方向(在本实施方式中图1所示的x轴方向)以能够滑动的方式设置。如图3a及图3b所示，遮挡部件18在与收容凹部17a对应的位置具备孔部18a。孔部18a例如形成为沿着遮挡部件18的滑动方向延伸。孔部18a具备：大径部18a1，比保持部件30的凸缘部32的外径直径大；及延伸部18a2，比保持部件30的凸缘部32的外径宽度窄，且沿着遮挡部件18的滑动方向延伸。

如图3a所示，若成为使遮挡部件18滑动至打开位置的打开状态，则孔部18a的大径部18a1与保持部件30的凸缘部32相向而能够从收容凹部17a取出保持部件30的主体部31。如图3b所示，若成为使遮挡部件18滑动至关闭位置的关闭状态，则孔部18a的延伸部18a2与保持部件30的凸缘部32相向而保持部件30的凸缘部32通过遮挡部件18防脱，限制保持部件30的脱落。此外，遮挡部件18通过遮挡部件驱动机构(省略图示)被开闭驱动。遮挡部件驱动机构例如在元件安装机10运转期间使遮挡部件18滑动至打开位置而允许保持部件30的收容及取出。遮挡部件驱动机构例如在元件安装机10生产停止期间，在工具站17的更换作业时等使遮挡部件18滑动至关闭位置而限制保持部件30的收容及取出。

1-2.基于控制装置16的控制例

如已叙述的那样，在保持部件30的凸缘部32设置有多个(两个)缺口部32a。因此，当在工具站17中收容保持部件30时，存在多个(两个)收容角度。图4a示出图3a及图3b所示的收容状态时的保持部件30的收容角度(以下称为“预定收容角度”。)的一个例子。此时，保持部件30的多个(两个)缺口部32a中的一个缺口部32a与角度规定部件17c嵌合。图4b示出与图3a及图3b所示的收容状态不同的收容状态时的保持部件30的收容角度的一个例子。此时，保持部件30的多个(两个)缺口部32a中的另一个缺口部32a与角度规定部件17c嵌合。

在保持部件30以与预定收容角度不同的收容角度被收容的情况下，保持部件30的取出及元件80的安装等失败的可能性变高，因此元件安装机10需要识别保持部件30的收容角度与预定收容角度不同的角度差异。本实施方式的元件安装机10的控制装置16能够判断收容于工具站17的保持部件30的收容角度与预定收容角度不同的角度差异。控制装置16若被视为控制块则具备判断部41。控制装置16优选为还具备引导部42。如图5所示，本实施方式的控制装置16具备判断部41及引导部42。

1-2-1.判断部41

如图3a所示，在打开状态下，多个(两个)识别部33露出。如图3b所示，在关闭状态下，多个(两个)识别部33中的一部分即一个识别部33被遮挡部件18覆盖，另一个识别部33露出。这样，将在多个识别部33的一部分被遮挡部件18覆盖的关闭状态下保持部件30的收容角度为预定收容角度时露出的至少一个识别部33作为第一识别部33f。另外，将与第一识别部33f不同的至少一个识别部33作为第二识别部33s。此外，如比较图4a和图4b可知的那样，在保持部件30的收容角度与预定收容角度不同的情况下，在关闭状态下，第二识别部33s露出。另外，若识别部33的数量为三个以上，则第一识别部33f及第二识别部33s中的至少一方具备多个识别部33。

判断部41判断保持部件30的收容角度与预定收容角度不同的角度差异。具体而言，判断部41在关闭状态下无法识别第一识别部33f时，试行第二识别部33s的识别，在关闭状态下能够识别出第二识别部33s时，判断角度差异。另外，第一识别部33f优选为表示保持部件30的固有信息的识别码。

判断部41能够在关闭状态下，例如使用设置于图1所示的元件移载装置13的移动台132的读取装置(省略图示)来试行第一识别部33f的识别。在这种情况下，判断部41通过对于头驱动装置131进行动作指示，从而利用头驱动装置131使移动台132移动，读取装置向要识别的保持部件30的上方移动。例如，在第一识别部33f为表示保持部件30的固有信息的识别码的情况下，判断部41使读取装置试行识别码的读取，将识别码的读取可否及读取结果向控制装置16(判断部41)发送。另外，判断部41作为读取装置，也能够使用已叙述的基板相机15。在这种情况下，判断部41同样使基板相机15向要识别的保持部件30的上方移动。判断部41使基板相机15拍摄第一识别部33f，将拍摄到的图像数据向控制装置16(判断部41)发送。判断部41能够对第一识别部33f的图像进行图像处理并试行第一识别部33f的识别。

判断部41在关闭状态下能够识别出第一识别部33f时，判断为收容于工具站17的保持部件30的收容角度以预定收容角度被收容。判断部41在关闭状态下无法识别第一识别部33f时，与第一识别部33f同样，试行第二识别部33s的识别。判断部41在关闭状态下能够识别出第二识别部33s时，判断保持部件30的收容角度与预定收容角度不同的角度差异。

此外，判断部41能够预先获取凸缘部32中的多个(两个)缺口部32a的配置与凸缘部32中的多个(两个)识别部33的配置之间的关系。由此，判断部41在关闭状态下识别出第二识别部33s时，能够基于凸缘部32中的该第二识别部33s的位置，计算保持部件30的收容角度。上述情况针对存在多个第二识别部33s的情况也可以说相同。

根据本实施方式，保持部件30具备凸缘部32。另外，多个(两个)识别部33设置于在凸缘部32由工具站17的支撑部件17b支撑且主体部31收容于工具站17的内部的状态下面对遮挡部件18一侧的凸缘部32的一个面。由此，工具站17能够根据遮挡部件18的开闭状态而形成打开状态或者关闭状态。

另外，凸缘部32具备多个(两个)缺口部32a。而且，角度规定部件17c与多个(两个)缺口部32a中的至少一个缺口部32a嵌合并以多个(两个)收容角度中的一个收容角度收容保持部件30。由此，工具站17能够在多个(两个)收容角度中的一个收容角度中将保持部件30以能够拆装的方式收容。

并且，多个(两个)识别部33是文字、图形、符号、立体形状或色彩，或者是它们的结合。因此，判断部41例如能够通过基于读取装置的读取、基于相机的拍摄等简单的方法，来识别多个(两个)收容角度。另外，第一识别部33f是表示保持部件30的固有信息的识别码。由此，元件安装机10能够在关闭状态下首先试行识别码的识别。元件安装机10在能够识别出识别码时，能够一起获取工具站17中保持部件30以预定收容角度收容的收容角度的吻合和保持部件30的固有信息。

1-2-2.引导部42

引导部42在由判断部41判断出角度差异时，使显示器70显示保持部件30的收容角度有差异这一情况，并对该保持部件30的收容角度的修正进行引导。引导部42例如优选为一起显示由判断部41判断出角度差异的保持部件30的在工具站17中的位置和该保持部件30的收容角度有差异这一情况。显示器70能够显示这些信息即可，可采取各种形式。显示器70例如能够使用显示图1所示的元件安装机10的生产状况等的显示装置。另外，显示器70也可以是另外设置的公知的显示装置(例如液晶显示器等)。

根据本实施方式，引导部42在由判断部41判断出角度差异时，使显示器70显示保持部件30的收容角度有差异这一情况，并对该保持部件30的收容角度的修正进行引导。由此，操作元件安装机10的操作者能够知道收容于工具站17的保持部件30的收容角度与预定收容角度不同，能够修正该保持部件30的收容角度。

1-3.变形形式

本变形形式的控制装置16若视为控制块，则具备判断部41及校正部43。控制装置16优选为还具备存储部44。如图6所示，本变形形式的控制装置16具备判断部41、校正部43及存储部44。本变形形式的判断部41与已叙述的第一实施方式的判断部41相同。

1-3-1.校正部43

校正部43在由判断部41判断出角度差异且从工具站17取出保持部件30时，以相对于预定收容角度旋转了实际的收容角度与预定收容角度之间的角度差值的校正角度取出该保持部件30。例如，假定以图4b所示的收容角度在工具站17中收容保持部件30的情况。此时，判断部41由于保持部件30的收容角度与预定收容角度不同，所以判断出该保持部件30的角度差异。另外，如已叙述的那样，判断部41能够根据关闭状态下能够识别出第二识别部33s时的该第二识别部33s的位置，来计算保持部件30的收容角度。在这种情况下，判断部41将相对于预定收容角度旋转了180°的角度计算为实际的收容角度。

校正部43例如在元件安装头20从工具站17取出保持部件30时，以相对于预定收容角度旋转了实际的收容角度与预定收容角度之间的角度差值的校正角度取出该保持部件30。在这种情况下，实际的收容角度与预定收容角度之间的角度差为180°。因此，校正部43以相对于元件安装头20从预定收容角度旋转了180°的校正角度取出该保持部件30。

根据本变形形式，校正部43在由判断部41判断出角度差异且从工具站17取出保持部件30时，以相对于预定收容角度旋转了实际的收容角度与预定收容角度之间的角度差值的校正角度取出该保持部件30。由此，元件安装机10能够在收容于工具站17的保持部件30的收容角度与预定收容角度不同时，以与实际的收容角度对应的校正角度取出该保持部件30。

1-3-2.存储部44

存储部44将保持部件30的在工具站17中的收容位置与保持部件30的实际的收容角度相对应而存储。校正部43优选为使用存储部44所存储的收容角度来设定校正角度。

如已叙述的那样，校正部43需要在将由判断部41判断出角度差异的保持部件30从工具站17取出时基于实际的收容角度来设定校正角度。因此，优选为设置将保持部件30的在工具站17中的收容位置与保持部件30的实际的收容角度相对应而存储的存储部44。在这种情况下，校正部43能够读出存储部44所存储的收容角度并设定校正角度。此外，存储部44使用非易失性的存储装置(省略图示)较佳。

根据本变形形式，存储部44将保持部件30的在工具站17中的收容位置与保持部件30的实际的收容角度相对应而存储。另外，校正部43使用存储部44所存储的收容角度来设定校正角度。由此，元件安装机10能够在将由判断部41判断出角度差异的保持部件30从工具站17取出时省略实际的收容角度的计算。

2.第二实施方式

本实施方式的元件安装机10具备与第一实施方式中已叙述的元件安装机10相同的结构。其中，保持部件30具备至少一个识别部33即可。因此，在本实施方式中，在至少一个识别部33的至少一部分被遮挡部件18覆盖的关闭状态下，将保持部件30的收容角度为预定收容角度时露出的至少一个识别部33作为第一识别部33f。

另外，本实施方式的判断部41与第一实施方式中已叙述的判断部41不同。本实施方式的判断部41在关闭状态下无法识别第一识别部33f时，设为解除遮挡部件18对至少一个识别部33的至少一部分识别部33的覆盖的打开状态而试行第一识别部33f的识别，在打开状态下识别出第一识别部33f时，判断角度差异。

与第一实施方式相同，判断部41能够在关闭状态下试行第一识别部33f的识别。判断部41在能够在关闭状态下识别第一识别部33f时，判断为收容于工具站17的保持部件30的收容角度以预定收容角度被收容。判断部41在关闭状态下无法识别第一识别部33f时，成为打开状态而试行第一识别部33f的识别。与在关闭状态下试行第一识别部33f的识别时相同，判断部41能够在打开状态下试行第一识别部33f的识别。判断部41在打开状态下能够识别出第一识别部33f时，判断保持部件30的收容角度与预定收容角度不同的角度差异。此外，与第一实施方式相同，判断部41也能够计算保持部件30的收容角度。另外，在任一个实施方式及变形形式中，判断部41均能够使用已叙述的遮挡部件驱动机构使遮挡部件18开闭驱动而形成打开状态或者关闭状态。

在本实施方式中，控制装置16也优选为还具备引导部42。另外，与第一实施方式的变形形式相同，控制装置16也能够具备校正部43及存储部44中的至少校正部43。并且，在本实施方式中，也优选为第一识别部33f是表示保持部件30的固有信息的识别码。

3.其他

上述的实施方式及变形形式以保持部件30为吸嘴的情况作为例子进行说明。然而，实施方式及变形形式针对保持部件30为夹头的情况，也同样能够应用。其中，在保持部件30为夹头的情况下，主体部31包括把持元件80的爪部，与吸嘴的情况相比，主体部31大型化。因此，在保持部件30为夹头的情况下，如图7所示，工具站17的收容凹部17a需要形成为能够供主体部31穿过的形状。该情况针对遮挡部件18的大径部18a1也可以说相同。此外，收容凹部17a及大径部18a1若与保持部件30为夹头的情况下的形状匹配地形成，则保持部件30也能够应用于吸嘴的情况，从而通用性高。

4.元件安装机10的控制方法

对元件安装机10已叙述的内容也能够视为元件安装机10的控制方法。具体而言，判断部41进行的控制相当于判断工序。引导部42进行的控制相当于引导工序。校正部43进行的控制相当于校正工序。存储部44进行的控制相当于存储工序。在元件安装机10的控制方法中，能够获得与针对元件安装机10而已叙述的作用效果相同的作用效果。

5.实施方式的效果的一个例子

根据第一实施方式的元件安装机10，判断部41在关闭状态下无法识别第一识别部33f时，执行第二识别部33s的识别，在关闭状态下识别出第二识别部33s时，判断角度差异。根据第二实施方式的元件安装机10，判断部41在关闭状态下无法识别第一识别部33f时成为打开状态而试行第一识别部33f的识别，在打开状态下识别出第一识别部33f时，判断角度差异。在任一个元件安装机10中，判断部41均能够判断收容于工具站17的保持部件30的收容角度与预定收容角度不同的角度差异。

附图标记说明

10...元件安装机17...工具站

17b...支撑部件17c...角度规定部件18...遮挡部件

30...保持部件31...主体部

32...凸缘部32a...缺口部

33...识别部33f...第一识别部33s...第二识别部

41...判断部42...引导部

43...校正部44...存储部

70...显示器80...元件90...基板