在印刷电路板生产中的自动装配机的电子控制的制作方法

本发明涉及借助多个自动装配机为印刷电路板装配电子元件的领域，多个自动装配机布置在生产线中。本发明尤其涉及自动装配机的特别是基于软件的控制装置。

背景技术：

在装配技术中，尤其在所谓的表面装配技术(smt)中通过所谓的自动装配机将电子元件安装在印刷电路板的表面上。待装配的元件借助于供应装置被提供给拾取位置以用于装配过程。为了电子元件的定位，在自动装配机中通过定位系统装入可移动的装配头。

通常将多个自动装配机布置在生产线中，其中，传递装置将待装配的电路板从自动装配机输送至自动装配机，其中，在相应一个时间周期中在并行运行中为所有的自动装配机装配不同的电路板。

为了装配全部电路板此时必须确定，在哪个时间点应该由哪些自动装配机定位哪些元件。这根据数字装配计划来进行，例如可借助计算机程序创建该装配计划。在装配之前为每个待装配的电路板类型创建这种装配计划，其中，电路板类型尤其在待装配电路的设计方面以及预先设定的导体轨道结构方面不同。装配计划优选如此生成，使得用于制造印刷电路板的总共加工时间尽可能最小。因此可以对装配计划进行优化。对此可使用所谓的线路优化机，该线路优化机集中地为生产线的所有自动装配机生成优化的装配计划。

原则上在生产印刷电路板时、尤其在smt生产中对质量要求很高的高效装配工艺非常重要。例如如果装配所需的元件在线路的特定的自动装配机中不可用或太迟才可用，该自动装配机不可实施或仅可延迟地实施为其分配的装配计划子任务。这对于整个生产过程产生不利的效果。生产线或者被中断或者发生延迟。这又具有产生额外成本的缺点。

用于继续接通输送带以将电路板从一个自动装配机输送至相应下一自动装配机的周期时间通过在链路中最慢的机构、即通过最慢的自动机确定。因此在生产线中需要由自动装配机执行的子任务的优化的优先设计具有重要意义。对此在现有技术中已知的是，使用线路优化机，该线路优化机将整个装配过程分解成各个子任务，使得能由可用的自动装配机尽可能有效地开展整个装配过程。在申请人的siplacepro程序中使用的优化机的目的是，线路的所有自动装配机需要相同的处理时间，以便完成其装配程序，从而在一部分机器中没有出现等待时间。如果没有出现错误，由此可实现线路的最大性能或总装配性能。

但是如果在单个的自动装配机或机器处出现暂时的故障(例如熔接错误，拾取率下降，薄膜撕裂)，则这对所有机器的电路板生产率有不利的影响。未故障的机器在完成其装配程序之后停机，直至该机器通过故障而结束其装配程序。因此，除了有故障的机器的装配性能以外也降低了未故障的机器的利用以及达到的装配性能并且降低了总装配性能。

如今系统的缺陷是暂时故障引起累积性。如果在消除故障之后在线路的继续进程中出现另一故障，则延迟相加并且线路的总装配性能进一步下降。

暂时的故障不可预见并且出现在不同的机器处。其他方法对此太慢。

在smt生产中还要求在装配时提高灵活性。一方面通常应在一条生产线的一个自动装配机上以任意顺序装配不同的印刷电路板类型。在生产时例如会发生，在各个自动装配机中分别将不同的电路板组成组。原则上可在一个自动装配机中仅装配对相应的自动装配机配备的元件。因此例如可在第一自动装配机中为电路板装配类型a和类型b的元件并且在第二自动装配机中为电路板装配类型a和类型c的元件。对此例如出现以下问题，即，各个装配位置或者多次装配或者完全不装配，因为各个装配位置通过不同的自动装配机进行处理，因此其他的自动装配机是未知的。为了避免该问题，各个自动装配机的上级的中央管理是重要的，其用于控制整个装配过程。此外，中央的控制管理也可承担中央线路优化的任务。

但是在这种中央控制装置中不可或不可适宜地对在单个的自动装配机处的本地变化(例如在本地出现错误时)做出反应。这会不利地影响整个生产过程。

技术实现要素：

因此，本发明的目的是给出一种技术方案，借助该技术方案可在生产线中借助多个自动装配机更有效地装配印刷电路板，对此在通过各个自动装配机进行加工时没有损害灵活性。

发明人认识到，借助固定或静态预先设定的装配任务只能不充分地对在装配线路进程中的暂时故障作出反应。因此相应的装配任务的灵活调整是值得期望的，该灵活调整参考当前的加工状态或机器可能的错误。

该目的通过独立权利要求的技术特征实现，尤其通过一种方法、一种计算机程序、一种控制模块、具有控制模块的自动装配机和一种系统实现。本发明的有利实施方式在从属权利要求中以及下面的描述中进行说明。

因此，根据第一方案，本发明涉及用于控制在生产线中通过自动装配机执行的装配过程的方法，该生产线具有多个用于装配印刷电路板的自动装配机。在此生产线的自动装配机相应执行全面的装配计划中的子任务。该方法包括以下方法步骤：

-读取分别为相应的自动装配机生成的装配任务(包括对装配的控制命令)，该装配任务预先设定，为电路板上的哪个位置装配哪种元件类型，其中，使得装配任务灵活，除了每个位置还提供调整参数，该调整参数包含计算的should、can或must数据组，以便相应确定，哪个装配位置应该、能够或必须通过自动装配机来实施，

-检查是否通过前面的自动装配机或另一管理部接收加工状态并且在这种情况下：检测待装配的印刷电路板的加工状态；

-执行适配算法以基于调整参数以及(必要时)检测到的加工状态灵活地适配读取的装配任务从而计算出匹配的装配任务，该装配任务确定哪些装配位置与读取的装配任务不同而进行装配以及哪些装配位置与读取的装配任务不同而不装配；

-操控具有匹配的装配任务的自动装配机；

-在执行匹配的装配任务之后检测印刷电路板的加工状态(其中，加工状态给出，哪个位置被装配以及哪个位置未装配)。

发明人的思想是，使得能够灵活地为线路中的各个自动装配机集中地预先设定装配计划，该装配计划具有固定的加工任务并且可使其匹配本地的机器状态(例如延迟)。

原则上，在相应一个装配周期(或传递机构具有不变位置且未运动的时间段)之后使印刷电路板在传递机构上从自动装配机输送至生产线中的下一自动装配机。传递、即继续接通通常不是所有机器同步进行。单个的输送带经由光栅与先行者/随后者同步，从而得知何时可继续传递。

在本发明的优选实施方式中迭代地重复步骤“执行适配算法”(以及可选地重复步骤“提供匹配的装配任务作为结果数据组”)和“操控具有匹配的装配任务的自动装配机”，直至满足中断条件。只有在满足该中断条件时，才以步骤“检测加工状态”继续进行。可预先设置中断条件。中断条件优选为：

“后续的自动装配机还未完成”并且(“其他的can位置可用”或者“还有should/must位置”)。

反之，可执行该迭代直至重复条件适用：

“生产线的其他自动装配机还未完成”并且(“在当前的自动装配机上其他的can位置可用”或“还有should或must位置”)。

在本发明的优选的实施方式中，匹配的装配任务包括domore和/或doless命令。

在本发明的优选的实施方式中，将加工状态以电子方式(作为电子数据组)直接传输给在生产线中后续的自动装配机。这经由提供的网络通过m2m通信完成。在此尤其可使用耳语协议(对此参考文献wo2000015017的公开内容)和/或经由ipc-hermes-9852协议。对此可设置成，使得机器m1进行更少装配，但是不是通过随后紧接的机器m2，而是之后例如可由第四机器m4进行更多装配。相应的加工状态此时迭代地从m1、至m2、至m3、直至m4地继续传递。从自动装配机到自动装配机的数据交换优选分别在借助传递机构的继续移动中进行。

在本发明的另一优选实施方式中，加工状态可额外地发送给用于控制生产线的控制模块。控制模块可构造有生产线优化功能。这具有的优点是，当前的加工状态不仅本地地从机器到机器地通信，而且也可集中地进行，以便例如可执行其他的分析。

根据本发明的有利的改进方案，适配算法检测，在生产线的其中至少一个自动装配机处是否检测到延迟或错误状态，从而与此相关地或基于此地计算匹配的装配任务。可本地地在相应的机器上检测到延迟。但是该延迟也可出现在线路的另一机器上并且使得适配算法动态地匹配或改变装配任务。

根据本发明的另一有利的改进方案，加工状态包括电子数据组(其尤其可构造成omit或done参数或标志)。由加工状态可自动地计算用于改型地操控自动机的命令，尤其通过根据匹配的装配任务操控的相应自动装配机进行更多装配(domore命令)或更少装配(doless命令)。此外，加工状态还可包括其他数据，例如元数据，时间戳等。在后续自动机未完成时，输出并且执行domore命令。在后续自动机完成时，输出并且执行doless命令。

在本发明的另一优选的实施方式中，在待实施更多装配(domore)的情况下，相应的更多装配任务(作为匹配的装配任务)可被分配到生产线的各个自动装配机上。该分配关系可有利地匹配工作负荷以及匹配自动装配机的当前资源。该分配关系可由中央管理部、例如中央线路优化机或自动装配机执行。优选地，该分配自主地由各个自动装配机来进行。

优选地，should数据组定义为，在没有出现延迟或没有出现错误时相应的位置应由相应的自动装配机来装配，在出现延迟或错误时，此时尽可能不装配。在此可设置成，不是具有should数据组的所有位置都被“忽略”(即不装配)；一部分可在错误时间点就已经装配。通过使用适配算法由相应的自动装配机自主地决定装配/不装配。

优选地，can数据组定义为，在出现延迟或错误时相应的位置可通过相应的自动装配机来装配。在can占据的位置中延迟或错误(或为此的原因)仅可为在另一线路上的延迟。如果机器自己故障，此时更少装配(doless)并且不再装配。

优选地，must数据组定义为，相应的位置必须由相应的自动装配机来装配。这尤其在线路中的最后的自动装配机具有相应的功能性时是这种情况。

在本发明的另一优选的实施方式中，可为实施装配计划而计算效果提升值，该装配计划在使用适配算法的情况下相比于没有应用适配算法的方法表现为节省时间。由此可基于数字来表示性能增益。

在本发明的另一优选的实施方式中可计算预测数据组，该预测数据组在考虑使用的适配算法的情况下由对已经执行的装配计划的分析中提供用于更好地配备自动装配机的预测。

在本发明的另一优选的实施方式中，在延迟或错误情况下可为由错误引起的装配延迟得出估计值。使用适配算法例如可仅在得出的估计值超过可预设的阈值时此时可被激活。由此可节省自动装配机的本地资源。在本发明的有利改进方案中可设置成，也将评估值传输给中央线路优化机，例如为了分析。

在另一方案中，本发明涉及具有程序代码或程序介质的计算机程序，其中，该计算机程序可存储在计算机可读的数据载体上，其中，在计算机上或基于计算机的处理单元上执行该计算机程序时，程序代码或程序介质使得计算机执行如前面所述的方法。

在另一方案中，本发明涉及用于自动装配机的控制模块，该自动装配机与其他的自动装配机一起用于在生产线中装配印刷电路板。控制模块构造成，借助一种如前面所述的方法控制自动装配机。

在本发明的优选实施方式中，控制模块可构造有至其他自动装配机的其他控制模块的端口。在此可尤其为本地的网络端口，例如以太网或smema。

在另一方案中，本发明涉及具有如前所述的(电子)控制模块的自动装配机。

在另一方案中，本发明涉及用于控制生产印刷电路板的生产线的系统，该系统具有：

-多个用于装配印刷电路板的自动装配机，其中，每个自动装配机相应执行装配计划的子任务并且其中，每个自动装配机具有电子控制模块；

-线路优化机，其为此确定将装配计划分成子任务以指派给生产线的各个自动装配机并且还为此确定，分别计算为相应的自动装配机分别产生的灵活的装配任务，该装配任务预先设定，在印刷电路板上的哪个位置应装配哪种元件类型(并且优选地线路优化机也预先设定应何时且以何种顺序装配)，其中，使得装配任务灵活，除了每个位置以外也确定调整参数，该调整参数包含计算的should、can或must数据组，以分别确定，哪个装配位置应、可或必须由该自动装配机来实施；

-在各个自动装配机与线路优化机之间的数据连接和各个自动装配机之间的数据连接部。

在至此的根据现有技术的装配过程中已经通过中央线路优化机创建装配计划并且分成“任务包”并且以不可变化的、静态的装配任务的形式特定地分配在相应的自动装配机上以便实施。装配任务之后不再能够改变。如果此时在一个自动机上出现故障，则在此基础上不可足够灵活地做出反应。该故障通常影响线路中的其他自动机，其例如在故障被消除时才可继续其工作。至此中断线路。集中创建的且需要本地实施的装配任务的本地的以及动态的并且匹配装配线路的状态的改变是不可能的。此外现有技术中的各个自动机在其可用时不可处理关于线路的其他自动机处于何种加工状态下的信息。因此不可使自动装配机对该信息相应地做出反应。根据此处提出的实现方法的一个方案消除了该缺点，此时加工状态直接且立即地从一个自动机至相应下一自动机通信，从而能够进行本地的装配决定并且在此基础上生成相应的机器控制信号作为反应(借助匹配的装配任务)。

由此本发明提供的重要优点是，装配计划可更加灵活地匹配当前的运行情况，并且尤其在暂时错误时可实现更好的线路负荷利用。初始(原始且集中创建)的装配任务的调整可在本地在自动装配机上来实施。因此该调整在本地进行并且可借助适配算法尤其在运行时间上实施。由此线路可非常迅速地对暂时改变做出反应。生产持续时间可缩短并且可避免必须“等待”被故障的自动机的各个自动装配机的空程时间。由此可节省成本。此外有更多数据可用，数据可用于分析和改进生产过程。由此根据本发明在每个装配周期之后或在执行匹配的装配任务之后在每个自动装配机处检测加工状态。该加工状态得出关于至此装配的质量和无错误的信息。确定加工状态为可自动开始措施来补偿可能的延迟或错误(例如由于未装配)提供技术基础。该加工状态可被发送给在线路中直接紧接的自动装配机和/或中央线路优化机和/或例如经由网络连接的其他的基于计算机的处理单元发送以进一步分析。

下面定义本申请的术语。

术语“自动装配机”可理解为机器装置，其适合用于为元件载体、例如电子电路板装配元件。如前所述，自动装配机(下面也简称为自动机或机器)可具有装配头，装配头从元件供应装置拾取元件，将其传递到自动装配机的装配区域中并且在此将其放置在元件载体上。在此，自动装配机可具有支架，支架具有支承臂，装配头可移动地布置在支架上。自动装配机或其部件可优选以电子的方式进行操控。自动装配机优选包括电子处理单元，电子处理单元尤其可包括控制模块。在此是基于计算机的电子构件，其包括用于处理数字数据的数字处理单元，例如cpu、微处理器、微控制器或集成电路，例如呈fpga等形式。自动装配机是生产线的普通组成部件并且串行布置。

“串形”在此涉及输送带或其他的传递装置将待装配的电路板从自动机引导至自动机的情况。相应的自动机在此几乎并行地处理专门为其分配的装配任务。每个周期或时间段在机器中加工一个电路板。从周期至相应下一周期通过输送带或另一传送装置继续传送电路板。尽可能同步的继续传送是期望的。如果在现有技术中出现故障，所有自动装配机必须等待故障的机器，这意味着性能下降。通过根据本发明的对装配任务的适配可取消每个机器的装配任务的固定对应并且使其灵活。

术语“生产线”可尤其称为生产系统，在其中多个工位、尤其加工工位在工艺线内连接。工艺线在此具有传递方向。加工工位例如可具有自动装配机，加工工位可彼此相继地并且沿着工艺线在传递方向上布置，其中，加工工位可借助传送装置、尤其输送带连接。传送方向在此相应于生产线的主延伸方向。换换言之，传送方向表示待制造的产品(例如印刷电路板)穿过生产线的方向。

除了自动装配机之外，生产线例如可具有以下的“加工工位”：焊料压印机、烤炉、仓储卸载器、标记器、焊料检查装置、缓冲器、cpi装置、自动光学检查装置(aoi)和/或仓储装载器。例如可通过仓储卸载器将元件载体、尤其印刷电路板拾取到生产线中并且然后沿着传送装置、例如输送带沿着主延伸方向传送并且在此通过自动装配机装配元件。然后在生产线的末端可通过仓储卸载器从生产线移除电子组件、尤其装配的印刷电路板。多条生产线可基本彼此并行地定位。此外，生产设备可具有其他的部件，例如材料库，可将元件存储零件从材料库输送至生产线。此外，生产设备也可具有控制单元，控制单元被需要用于协调生产线的工艺步骤，例如线路优化机。

线路优化机可包括电子处理单元。在此涉及基于计算机的电子构件，电子构件包括用于处理数字数据的数字处理单元，例如cpu、微处理器、微控制器或集成电路，例如呈fpga形式等。通常本地或集中地提供存储器，存储器与处理单元进行数据交换。线路优化机构造成集中控制并且优化整个线路。线路优化机可优选构造用于线路的所有或选出的自动装配机。线路优化机可构造成，为元件载体、例如为印刷电路板生成装配计划。装配计划可通过算法分成多个装配任务，装配任务在各个自动装配机上实施。在此，第一装配任务例如被分配给第一自动装配机，第二装配任务被分配给第二自动装配机等。

装配任务是电子数据组并且包括用于通过相应的自动机(例如借助相应的功能性、装备等)分别装配印刷电路板的命令。装配任务可包括多个零件并且尤其包括定义哪个元件类型装配在印刷电路板的哪个位置上并且必要时还以何种顺序装配的数据。原则上串联地进行装配。这是指，印刷电路板通常依次地装配元件，即例如第一元件a、然后b、然后c。但是该顺序不是强制性的，而是仅是路径优化的结果(travellingsalesmanalgorithmus)。装配任务还包括至少一个经计算的调整参数。调整参数本身在每个装配位置包括should、can或must数据组。调整参数用于分别确定，哪个装配位置应(should)、可(can)或必须(must)由该自动装配机执行。由此例如一个装配任务可为由以下数据组构成的集合：

-元件类型1，待装配在位置1，must

-元件类型2，待装配在位置2，should

-元件类型2，待装配在位置3，can

“匹配的装配任务”与“装配任务”的区别是，在(读取的)装配任务上使用了适配算法。

该适配算法评估提供的每个位置的调整参数并且基于现有的资源和/或自动装配机的当前状态(无错误或有故障/有错误)实施匹配。匹配算法尤其在每个从头循环之后实施。从头循环例如代表约12-20个位置，例如根据吸液管的数量。原则上装配头在其行驶至装配的电路板并且对其进行装配之前从输送器拾取所述的12-20个元件。由拾取和装配以及行驶路径构成的过程称为从头循环。

例如如果在装配时调整参数发出信号有一定的自由空间(例如can、should)并且对于实施装配有延迟或故障，此时可生成命令“doless”(更少装配)，该命令被添加给匹配的装配任务。在这种情况下机器比在原始装配任务中实际承担“更少”的任务，使得线路没有中断地进行装配。例如如果在装配相应的位置时调整参数限制自由空间(例如must)并且对于实施装配没有故障，但是装配任务没有设置装配该位置，此时可生成命令“domore”(更多装配)，将该命令添加给匹配的装配任务。在这种情况下机器比在原始装配任务中实际承担“更多”任务地进行装配。匹配的装配任务本地地在相应的自动装配机上进行计算。原始的装配任务根据情况且动态地匹配在自动装配机中的当前生产情况并且尤其根据位置用命令domore或doless覆盖，从而生成匹配的装配任务，该装配任务根据现有的生产情况在本地优化(例如错误情况、延迟等)。分别为各个位置进行决定(domore或doless)。优选在一个调整步骤中进行决定并且在理想情况下为整个从头循环进行决定。如果对于至少一个位置既没有生成domore也没有doless，也可使(原始的)装配任务与为相应情况匹配的装配任务协调一致。

为了生成domore命令可采用以下规则(描述为伪代码)：

loop((直至自动装配机完成)and(下一自动装配机没有完成))

then以从头循环(＝12-20个位置)实施其他装配；

为了生成doless命令可采用以下规则(描述为伪代码)：

if((自动装配机未完成)and(后续的自动装配机完成))

then不装配(忽略)剩余should装配位置的perentage(百分比)；

对此perentage(百分比)是应优化的可选择的参数。

由传送机构的准备通知中可算出数据组或信息“后续自动装配机(未)就绪”。该信息给出信号，在生产线中随后的自动装配机是否准备好。准备好的消息例如可从输出带为空置的状态中被检测到。该状态给出信号，后续的自动装配机完成。在其他情况下可得出结论，在输入带被使用并且同时输出带空置时机器在关键路段上。

术语“加工状态”是电子数据组并且表示或代表电路板的当前装配或装配情况。加工状态例如可表示相应的装配任务已经完全或还未完全实施。所有加工状态的总和称为印刷电路板的装配状态。加工状态可检测每个位置(在印刷电路板上的装配位置)。由加工状态可推导出错误。加工状态借助电子数据传输装置从自动机至自动机地传输、尤其传输至相应在线路中后续的自动机。根据耳语协议和/或根据ipchermes9852类型的协议进行通信。加工状态也可被传输到中央线路优化机或另一中央管理部以进一步分析。每个本地的自动装配机分别在根据匹配的装配任务完成装配之后或“完成工作”之后确定其加工状态。原则上有两个选择可确定加工状态：第一并且优选可由适配算法的结果中推导出加工状态(然后假设，装配机也可始终正确地从匹配的装配任务中获得所有控制命令)。第二可累加地或替代地实施传感方式的检测、例如以光学方式检测。在后者情况下例如可识别出在实际装配和理论装配之间的偏差。

适配算法是自动实施的计算机程序，该计算机程序可在本地在自动装配机上执行。适配算法用于在可能的更多或更少装配方面根据检测到的自动装配机或生产线的状态适配原始的装配任务。在此应尤其同时考虑暂时的延迟。有利地，在多次延迟时且在生产线高速运转时该方法发挥有利效果。适配算法以匹配的装配任务覆盖原始的装配任务，匹配的装配任务对于每个位置包含domore或doless命令或也可与原始的装配任务相同(例如如果没有发生错误或故障)。

前面描述了根据方法的目的的实现方案。对此提及的特征、优点或可替代的实施方式同样也可转用到要求保护的其他对象上并且反之亦然。换言之，也可借助与方法相关描述和/或要求保护的特征呈现具体的权利要求(例如涉及系统或涉及计算机程序产品的权利要求)。该方法的相应功能特征在此通过相应的具体模块、尤其通过硬件模块或微处理器模块、系统或产品构成并且反之亦然。

另一实现方案是具有计算机代码的计算机程序，以便在计算机上执行该计算机程序时实施上述方法的所有方法步骤。对此也可使计算机程序存储在计算机可读的介质上。

附图说明

在下面详细的附图描述中根据附图阐述以非受限的方式理解的实施例及其特征和其他的优点。在附图中示出：

图1示出了多个自动装配机的概览，多个自动装配机通过线路优化机来运行。

图2示出了多个自动装配机的概览，多个自动装配机通过传递装置运行。

图3示出了用于在自动装配机的控制模块和线路优化机之间交换消息的交互图。

图4示出了根据本发明的一种优选的实施方式的方法的流程图。

图5示出了根据本发明的一种优选的实施方式的方法的另一流程图。

图6示出了具有四个自动装配机的生产线在多个时间周期中的示意性概览图。

图号说明

ba自动装配机

sm控制模块

v处理单元

lp印刷电路板

nw网络、尤其本地网络

lo线路优化机

tv传递装置

fl生产线

ba装配任务

ba’匹配的装配任务

bz加工状态

t元件类型

s1读取装配任务ba

s2检测加工状态bz

s3应用适配算法

s4提供匹配的装配任务ba’作为结果数据组

s5以匹配的装配任务ba’操控自动装配机。

具体实施方式

本发明用于局部地调整中央产生的装配任务并且在下面以印刷电路板生产的示例进行描述。但是本发明也可转用到其他的待装配的元件上。

装配任务对装配机的严格分配关系被放宽。在此有两种类型：

1.更多装配(domore命令)

在机器a完成其装配程序(与装配任务同义)时，但是后续的机器b还未发出其准备就绪的信号(例如由于暂时的故障)，机器a则接管后续所有机器c/d/…以及受故障的机器b的部分装配程序，如果在机器a中装配的元件对此可用的话。关于更多装配的信息借助加工状态(表示附加的装配位置已经被占据的数据)被传递给后续的机器。对此可使用网络连接。应实际装配这些装配位置的(后续的)机器b/c/d/…忽略这些与其相应匹配的装配任务。

2.更少装配(doless命令)

在机器a由于暂时故障而使剩余的线路机器停机时，该机器忽略一部分的剩余装配位置的装配。此时匹配的装配任务包含doless命令。前提条件是，装配位置可在其他的生产线过程中被装配。尤其必须确保，元件被配备使得存在正确的吸液管等。这些装配位置被装配最迟在最后的机器z中被补做，该最后的机器可进行补做。关于忽略的装配的信息以加工状态继续显示，从而缺失的装配可在生产线(也简称“线路”)的其他进程中实施。

线路优化机(也简称“优化机”)总地指定可以省略哪些装配位置或额外地装配哪些装配位置，因为线路优化机已知整个线路的配备。此外确定，在线路的哪个机器中最迟必须占据特定的装配位置。这通过包含在装配任务中的调整参数来进行。

如果出现暂时的故障，则在各个机器中自主以及自动地决定更多或更少配备。优化机不参与该决定。

如在至此的方法中在基于工作站的材料数据记录的情况下一样，机器例如对追溯性应用报告，哪些元件已经被装配。因此也在放宽装配分配关系的同时确保元件的可追溯性。

首先，优化机计算哪些装配位置可/必须被机器忽略或额外地被装配。这经由计算每个位置的调整参数来进行并且专门为每个自动装配机单独进行。该计算针对所有的自动装配机集中地来实施，因为其知道整个线路的配备。此外确定，直至线路的哪个机器必须最迟占据特定的装配位置。装配位置在调整参数数据组中的属性是：

-should：

如果实际上应被装配，但是不是必须被装配。将该属性指派给根据优化机应在该机器上装配以便在无故障的情况下实现最佳的总装配性能的装配位置。但是在更少装配的情况下由于故障允许忽略该装配。当然只有在此处还未装配元件时进行装配。

-can：

在此处还没有元件时，此时可进行装配，但是不是必须的。只有在由于另一机器有故障的情况下进行更多装配时才在机器中装配该元件。

-must：

在此处还没有元件，此时必须装配元件。该属性包含在线路的最后机器中的装配位置，该最后的机器可装配该装配位置。这可为在无故障的情况下进行装配的同一机器。

下面描述两个类型更多装配和更少装配：

更多装配/domore：

如果在一个机器上出现故障，则其余机器在完成其装配程序之后不是不工作地等待故障机器的准备就绪信号。而是在装配的元件可在其他的装配位置上使用时继续进行装配过程。基于由优化机传递的装配位置的调整参数“can”在各个机器中自动地并且自主地决定进行更多装配。这首先没有影响电路板生产率或线路的总装配性能。

如果只是该机器出现一个故障，则该方法没有优势，因为在后续的线路运行中电路板处理时间的可能缩短不会导致总装配性能的降低。因为布置在暂时故障的机器之后的自动装配机仅装配其实际计划的元件的一部分，然后该自动装配机就停机。因此降低的负荷仅移到线路的后部。

但是如果在后续的线路运行中出现另一故障，该方法的优点是明显的：第二故障没有或仅以很小的程度导致总装配性能降低，因为此时故障的机器由于通过前面机器的更多装配而需要装配更少的元件。因此没有进一步降低线路的电路板生产率，由此避免了总装配性能的进一步降低。

关于更多装配以及附加的装配位置已经被占据的信息经由网络传递(“耳语”)并且实际上应装配该装配位置的机器忽略该装配位置。

更少装配/doless：

如果在一个机器a上出现一个故障，则该机器忽略一部分待装配的元件。这仅针对在线路的后续进程中还可装配、即配备的元件进行。忽略的结果是，其余的机器在其装配任务完成之后不是不工作地等待故障机器的准备就绪信号/起动，而是可以正常的周期继续工作。对一部分待装配的元件的忽略首先防止故障影响周期时间。

被机器a忽略的元件必须通过后续的机器b/c/…来补做，在此必须进行更多装配。

在更多装配期间在线路中位于最初故障的机器a之后的机器b/c/…中此时不再故障的机器a及其前者也可进行更多装配(参见上面的“更多装配”段落)，因为后续的机器还未发出准备就绪的信号。因此进行预先处理且预防性地缓解潜在的新故障。

如在至此的方法中在基于工作站的材料数据记录的情况下一样，机器例如对追溯性应用报告，哪些元件已经被装配。因此也在放宽装配分配关系的同时确保元件的可追溯性。

通过检测和存储加工状态可进一步预测和分析。尤其可分析过去的时间段并且得出有利效果。同样可分析在过去时间段中未被利用的潜能并且对未来给出结论。为了能有效地工作，本发明的前提条件是，以尽可能多的不同机器配备相同的元件。可分析在过去的时间段中在特定的机器y中已经额外地装配元件z时通过该方法已经实现了哪些性能提升。对过去的分析可用于预测未来。通知用户附加的设备具有哪些优点。然后用户可选择在假设这些在将来也是优势的情况下进行额外的配备。

下面参考附图阐述本发明。

图1示出了多个自动装配机ba1、ba2、…ban，自动装配机经由网络进行数据交换。自动装配机ba还与线路优化机lo进行数据交换。每个自动装配机包括电子处理单元v。在相应的处理单元v上可设置控制模块sm。由此在第一自动装配机ba1上可布置第一处理单元v1，第一处理单元包括第一控制模块sm1并且在第二自动装配机ba2上可布置第二处理单元v2，第二处理单元包括第二控制模块sm2等。

也可设置替代的结构，从而例如将本地实施的适配算法(该适配算法代表决定domore/doless)的结果传递给中央处理单元。重要的是，适配算法的实施始终本地地在相应的自动机上实施或为相应的自动机实施并且考虑其制造情况以及(至此且传递的)电路板的加工状态。

图2在示意图中示出了自动装配机ba1、ba2、ban，其中，待装配的电路板经由传递装置tv(例如输送带)周期地且同步地从自动机bai传递至自动机bai+1。自动装配机ba(通常是3-12个)形成生产线fl。(但是也有明显更长的生产线fl)。如果在其中自动机ba中的一个出现延迟，这代表在加工状态下并且这将作为消息报告给后续的自动机，后续的自动机响应于该消息可执行适配算法。下面结合图3详细阐述消息的传递以及与其相关的数据交换。

如果在各个自动机ba上在时间上依次地出现暂时故障，则降低或避免其他故障对总装配性能的不利影响。因此提高线路fl的实际性能。

在图3中示出了序列图。布置在自动装配机ba中的控制模块sm彼此通信并且与线路优化机lo通信。在开始时，第i个控制模块smi从线路优化机lo接收装配任务ba。该装配任务包括分别单独用于在相应的自动装配机上待装配的装配位置的调整参数，其具有说明should、can或must。控制模块smi通过其在生产线中的“前者”、控制模块smi-1检测到加工状态bz，然后可在控制模块smi上实施适配算法。该适配算法用于本地地决定，装配或不装配哪个位置，这可能与最初检测到的装配任务不同。适配算法将线路优化机lo的装配任务转变成本地优化的匹配的装配任务ba’。然后在自动装配机bai中以匹配的装配任务ba’进行装配，该匹配的装配任务必要时可包括更多或更少装配(domore或doless命令)。如在图3中所示，迭代地实施该方法。故障的长度事先是未知的。因此在结束should和must位置(即装配被should或must数据组占据的位置)之后如此长时间地从头循环地(即一次为12-20个位置)处理can位置，直至印刷电路板lp可被继续传递。这同样适用于doless命令的执行。这还可循环迭代地检查。因此即使在每次从头循环之后也重新评估是否必须执行doless命令。因此得到以下重复模式：

从头循环(kzy)->适配算法(aa)->kzy->aa->kzy->aa->kzy->aa->kzy->aa->等等。

在实施装配之后，检测当前的加工状态bz以及当前的装配情况。将加工状态bz传输给紧接下来的自动装配机bai+1。然后可选地将加工状态bz传输给线路优化机lo。因为这仅为可选的，这在图3中以点线示出。

图4示出了流程图。在附图标记1处线路优化机lo将第一装配任务ba1发送给第一自动装配机ba1(在附图中应注意大小写：ba表示装配任务，而附图标记ba表示自动装配机)。

在该示例中，装配任务ba1示例性地包括以下数据组：

-元件类型t1、position_1或pos_1和调整参数must

-元件类型t2、position_2(pos_2)和调整参数should

-元件类型t2、position_3(pos_3)和调整参数can

在此将相应给出的元件类型装配到给定的装配位置上并且对于为子任务分配调整参数(must、should或can)。

自动装配机ba包括处理单元v1，处理单元本身包括控制模块sm1。在该示例中自动装配机ba1构造成，装配元件类型t1和t2。自动装配机ba自然可仅装配其对此准备好的元件类型。在该示例中自动机ba1配备元件类型t1和t2并且自动机ba2配备元件类型t2和t3。

在第一实施例中，处理单元v1的控制模块sm1在附图标记2a处决定，不装配position_2，而是应忽略掉。因此，为position_2输出doless命令。这是可能的，因为position_2具有调整参数should。该决定例如可基于，已经从接下来的自动装配机ba2中除去电路板并且下一自动装配机ba2已经完成。因此，用于相应位置的初始装配任务ba被覆盖。这按如下在存储的数据组中示意性地解释：

相应地对于position_2，加工状态bz包含指令omit，该指令表示，该位置未被装配，以便通知ba2。

在可替代的第二实施例中，处理单元v1的控制模块sm1在附图标记2b处决定，应额外地装配position_3(与线路优化机lo的初始装配任务ba相对)。因此为position_3输出domore。这是可能的，因为position_3具有调整参数can。该决定例如可基于，用于电路板的装配任务可能已经完成并且电路板可能还未从自动装配机ba中移除(例如因为下一管理部或下一自动装配机还未准备好)。这可如下地在存储的数据组中示例性地解释：

相应地对于position_3，加工状态bz包含指令done，该指令表示，该位置已被装配，以便通知ba2。

前述两个示例理解为排他性的替代方案，因为没有意义的是，一方面更多地装配并且另一方面忽略位置。原则上，用于覆盖装配任务ba的domore或doless命令本地地在自动装配机ba上产生并且直接实现。

因此，在第一示例中加工状态bz包括为position_2写入该位置还缺少装配的标识或在第二示例中为position_3写入已经实施装配的标识。

将该加工状态传递给下一自动装配机ba2。该加工状态是电子数据组并且例如可以二进制编码，包括至少两个元件：

1.电路板上的位置指示以及

2.关于当前装配状态的指示(装配/未装配)。

在附图标记3a处将用于position_2的加工状态bz1以及在附图标记3b处将用于position_3的加工状态bz2传输给后续的自动装配机ba2。在此应指出的是，在图4中在圆中标识出的附图标记没有时间强制顺序。由此例如也可首先传递加工状态bz2以及然后传递bz1。优选地，在共同的数据包中进行传递，以便节省网络技术资源。

因此，第二自动装配机ba2从前面的自动装配机获得当前的以及实际的加工状态bz1、bz2。

第二自动装配机ba2还从线路优化机获得装配任务ba2。在附图标记1处已经输出该装配任务并且在该示例中示例性地包括以下数据组：

-元件类型t2、position_3和调整参数must

-元件类型t3、position_4和调整参数must

-元件类型t2、position_2和调整参数must

在附图标记4a处，第二自动装配机ba2的控制模块sm2本地决定，应为position_2输出且执行domore命令，因为根据加工状态bz1该位置还未被装配。

在附图标记4b处，第二自动装配机ba2的控制模块sm2本地决定，应为position_3输出且执行doless命令，因为根据传递的加工状态bz2该位置已被装配。

如果接下来再次发生延迟，则可借助匹配的装配任务节省时间并且总体上更有效地实施装配。

图5示出了根据本发明的优选实施方式的方法的流程图。在开始用于本地优化的方法之后，在步骤s1中检测分别由线路优化机lo为自动装配机ba产生的装配任务。在步骤s2中由相应前面的自动机bai-1检测加工状态bz或从中间存储器中读取。在步骤s3中执行适配算法，以便在步骤s4中提供匹配的装配任务ba’作为结果数据组。在步骤s5中以匹配的装配任务ba’操控自动装配机ba。在步骤s6中检测当前的加工状态bz，该加工状态经由直接的机器到机器的通信被发送给后续的自动机。由此可独立于接收装配任务地接收先前的加工状态。由此相应的自动机具有更多信息并因此可更好地局部优化。这使得改进性能。

图6在示意图中示出了装配过程的一般流程以及尤其如何将电路板(或在图6中用附图标记lp示出的印刷电路板)装配到不同的自动装配机ba中。时间轴从上向下地延伸并且在左侧作为指向下的箭头示出。输送带tv将印刷电路板lp从自动机ba以输送方向tv(在图6中向右)传递至自动机。依次示出的行代表依次的时间周期或时间盘t0、t1、t2等。为了简单，为了更好地理解，印刷电路板lp被分成相应四个象限，四个象限应表示在电路板上的应被四个自动装配机ba1-4装配的区域。对此，第一自动装配机ba1应装配左上象限，第二自动装配机ba2装配右上象限，第三自动装配机ba3装配左下象限并且第四自动装配机ba4装配右下象限。应注意，这仅是非常简化的示意说明和表示并且应阐述原则性的过程运动。通常，待装配的位置不是以象限的形式预先设定的，而是通过明确的位置指示或位置坐标预先设定。此外，自动机也可为相同的或不同的元件类型进行配备。第一印刷电路板lp1作为第一个进行该过程，接下来是其他的印刷电路板lp2、lp3和lp4。第一印刷电路板在周期t0位于第四自动机ba4处。在图6的示例中示出的最后印刷电路板lp4在第一周期t0中处于第一自动装配机ba1，在第二周期t1中处于第二自动机ba2处并且在第三周期t2中处于第三自动机ba3处并且在第四周期t3中处于第四自动机ba4处。

在图6示出的示例中此时第三自动机ba3在第三周期t2中具有延迟，从而第三自动机不可在需要时间(soll-zeit)中执行其初始的装配任务。根据本发明此时设置成，第三自动机ba3的控制模块sm3基于适配算法“判断”不装配该位置，以便可继续运转该带tv并且使线路fl的其他自动机不要停止。这是可能的，因为该位置具有can。在图6中，这通过未被填充的圆表示。接下来的第四自动装配机ba4经由传递的加工状态bz3获得关于未装配的信息并且代表前者自动机ba3补充该位置。这是可能的，因为该第四自动装配机相应地为此准备好。这在图6中用圆中的十字来代表。

原则上在一个自动装配机ba上暂时延迟时，根据本发明此时本地地执行适配算法，以便通过输出domore或doless命令开始更多或更少装配。这是可能的，因为对应的加工状态bz被告知给相应后续的自动机。这在图6中通过箭头用附图标记bz在上部示出。因此，根据本发明有利地利用由于在线路fl中的另一自动装配机ba延迟而产生的等待时间(输出domore命令)并且可避免停止时间。根据本发明，如果在一个自动机处发生延迟并且正常的处理时间(周期)不足够装配所有位置，其他的自动装配机ba同样能够继续装配。在这种情况下，仅装配must位置并且可忽略should位置(为这些位置输出doless命令)，以便由后续的机器(所谓的“补充”)进行装配。

最后需要指出的是，本发明的描述和实施例原则上不限于本发明的特定物理方案。与本发明的各个实施方式组合阐述且示出的特征可在根据本发明的对象中不同地组合，以便同时实现其有利的效果。

本领域技术人员特别清楚，本发明不仅可用于smt技术，而且也可用于要求由多个自动装配机处理装配过程的其他装配技术，例如机器辅助的tht技术(throughholetechnology)。此外控制模块和系统的元件可分布地实现在多个物理产品上。本发明也不限于特定的电路板装配系统样式。由此本发明也可应用在用于装配电路板而运动但是头部静止的自动机中或没有进给单元并且元件直接位于头部中的自动机上。原则上，本发明可应用在具有串联连接的各个自动装配机的所有生产线上。在此单个机器的处理步骤必须能够被分成较小的单元。在此，较小的单元必须能够通过线路的多个单个机器实施。

本发明的保护范围并未通过下面的权利要求给出并且通过在说明书中阐述的或附图示出的特征受限。