安装装置以及安装方法与流程

本发明涉及使电子部件安装于基板的安装装置以及安装方法。

背景技术：

以往，提出有使用机器人来使电子部件安装于基板的装置。作为这样安装电子部件的装置，存在专利文献1所公开的装置。在专利文献1中公开了保持电子部件并且装夹从电子部件延伸的引线，将装夹的引线插入至在基板设置的插入孔，从而使电子部件安装于基板的装置。

专利文献1：日本特开2015-95575号公报

然而，在专利文献1公开的装置中，将装夹的引线保持原样地插入基板，因此为了检测保持的引线的位置而使用了照相机。由照相机拍摄电子部件，并根据拍摄的图像来识别引线的位置。另外，基于识别出的引线的位置，使保持的电子部件移动并将引线插入基板的插入孔。因此，用于识别所保持的电子部件的引线的位置并将电子部件安装于基板的结构变得复杂，从而装置的制造成本有可能增加。

技术实现要素：

因此，鉴于上述情况，本发明的目的在于提供一种以简单的结构使电子部件安装于基板的安装装置以及安装方法。

本发明的安装装置特征在于，具备：保持部，其保持电子部件；和限制部，其限制所述电子部件中的引线的径向的位置，所述限制部能够限制所述引线中的在第一部分的位置，并且能够限制所述引线中的在距所述保持部的距离比所述第一部分远的第二部分的位置，通过在所述保持部保持了所述电子部件的状态下所述保持部与所述限制部相对地移动，从而所述限制部在用于对所述引线中的在所述第一部分的位置进行限制的位置、与用于对所述引线中的在所述第二部分的位置进行限制的位置之间移动。

在上述结构的安装装置中，限制部限制引线中的在距保持部的距离比较近的第一部分的位置，并且在保持部保持了电子部件的状态下保持部与限制部相对地移动，由此限制引线中的在距保持部的距离比较远的第二部分的位置，因此能够在保持部保持了电子部件的状态下，限制部在引线的多个位置限制引线的位置。因此能够在保持引线并且稳定的状态下使引线的限制位置移动。因此，能够遍布引线整体高精度地限制引线的位置，从而能够准确地进行引线的定位。

另外，也可以构成为：所述限制部具备第一夹持部和第二夹持部，通过由所述第一夹持部和所述第二夹持部夹持所述引线，从而能够限制所述引线的位置。

通过由第一夹持部和第二夹持部夹持引线来限制引线的位置，因此能够将引线可靠地配置于规定的位置。

也可以构成为：所述限制部在由所述第一夹持部和所述第二夹持部夹持所述引线的部分具备能够使所述引线插通的插通口。

由于在由第一夹持部和第二夹持部夹持引线的部分形成有插通口，因此能够使引线通过插通口来限制引线的位置。因此，抑制由第一夹持部和第二夹持部挤压引线的情况，从而能够保护引线。

另外，也可以构成为：具备使所述保持部移动的移动机构，通过所述保持部在保持了所述电子部件的状态下向与所述限制部分离的方向移动，从而所述保持部与所述限制部分离。

通过保持部向与限制部分离的方向移动，从而保持部与限制部分离，因此能够以简单的结构使保持部与限制部分离。

另外，也可以构成为，具备：施力单元，其保持所述保持部的打开状态；和主体部，其设置有突出部，在所述保持部形成有锥部，所述保持部在与所述突出部在所述锥部抵接时处于打开状态，在所述保持部向与所述限制部分离的方向移动后，所述保持部在脱离所述锥部的位置与所述突出部抵接，从而所述保持部成为关闭状态来保持所述电子部件。

在保持部向与限制部分离的方向移动后，在中央保持电子部件，因此电子部件的保持位置确定，从而保持部能够稳定地保持电子部件。

另外，也可以构成为：所述限制部具备第一夹持部和第二夹持部，通过由所述第一夹持部和所述第二夹持部夹持所述引线，从而能够限制所述引线的位置，在由所述第一夹持部和所述第二夹持部夹持所述引线的部分具备能够使所述引线插通的插通口，在所述引线通过所述插通口的内部的状态下，所述保持部向与所述限制部分离的方向移动。

由于在引线通过插通口的内部的状态下，保持部向与限制部分离的方向移动，因此抑制在保持部向与限制部分离的方向移动时挤压引线的情况，从而能够保护引线。

另外，也可以构成为：所述第一夹持部能够以第一旋转轴为中心进行旋转，所述第二夹持部能够以第二旋转轴为中心进行旋转，所述第一夹持部及所述第二夹持部通过在相互相向的状态下抵接，由此夹持所述引线并限制所述引线的位置。

第一夹持部和第二夹持部能够以旋转轴为中心进行旋转，第一夹持部和第二夹持部通过进行旋转并在相互相向的状态抵接来夹持引线，因此能够使第一夹持部和第二夹持部移动的空间变少。因此，在限制引线的位置时，将由安装装置占据的空间抑制得较小。

另外，也可以构成为：所述第一夹持部被第一支承部支承为能够旋转，所述第二夹持部被第二支承部支承为能够旋转，通过所述保持部与所述第一支承部及所述第二支承部相对地移动，从而使所述引线中的被限制的位置移动。

第一夹持部由第一支承部支承，第二夹持部由第二支承部支承，通过保持部与第一支承部及第二支承部相对地移动，从而引线的限制位置移动，因此能够以简单的结构使引线的限制位置移动。

另外，也可以构成为：具备使所述保持部移动的移动机构，通过所述保持部移动，从而使所述引线的被限制的位置移动。

通过保持部移动，从而能够使引线中的被限制的位置移动，因此能够通过简单的结构使引线中的被限制的位置变更。

另外，也可以构成为：在所述第一夹持部安装有具有挠性的第一连接部件，在所述第二夹持部安装有具有挠性的第二连接部件，经由所述第一连接部件拉动所述第一夹持部，从而所述第一夹持部进行旋转移动，经由所述第二连接部件拉动所述第二夹持部，从而所述第二夹持部进行旋转移动。

通过经由第一连接部件拉动第一夹持部，从而第一夹持部移动，通过经由第二连接部件拉动第二夹持部，从而第二夹持部移动，因此能够通过简单的结构使第一夹持部和第二夹持部移动。

另外，也可以构成为：所述第一连接部件具备：用于使所述第一夹持部向内侧旋转移动的内侧第一连接部件、和用于使所述第一夹持部向外侧旋转移动的外侧第一连接部件，所述第二连接部件具备：用于使所述第二夹持部向内侧旋转移动的内侧第二连接部件、和用于使所述第二夹持部向外侧旋转移动的外侧第二连接部件。

第一连接部件具备用于使第一夹持部向内侧旋转移动的内侧第一连接部件、和用于使第一夹持部向外侧旋转移动的外侧第一连接部件，因此能够通过简单的结构使第一夹持部向内侧与外侧双方移动。另外，第二连接部件具备用于使第二夹持部向内侧旋转移动的内侧第二连接部件、和用于使第二夹持部向外侧旋转移动的外侧第二连接部件，因此能够通过简单的结构使第二夹持部向内侧与外侧双方移动。

另外，安装装置也可以构成为机器人的手部。

由于安装装置构成为机器人的手部，因此能够准确地进行引线的位置的限制，并且能够可靠地进行电子部件向基板的安装。

另外，本发明的安装方法是使用安装装置进行电子部件的安装的安装方法，所述安装装置具备：保持电子部件的保持部、和限制所述电子部件中的引线的径向的位置的限制部，所述安装方法的特征在于，具备以下工序：保持工序，所述保持部保持所述电子部件；第一部分限制工序，所述限制部限制所述引线中的在第一部分的位置；第二部分限制工序，通过在所述保持部保持了所述电子部件的状态下所述保持部与所述限制部相对地移动，从而所述限制部限制所述引线中的在距所述保持部的距离比所述第一部分远的第二部分的位置；以及安装工序，将所述电子部件安装于基板。

在上述结构的安装方法中，限制部限制引线中的在距保持部的距离比较近的第一部分的位置，并且在保持部保持电子部件的状态下保持部与限制部相对地移动，由此限制引线中的在距保持部的距离比较远的第二部分的位置，因此能够在保持部保持电子部件的状态下限制部在引线的多个位置限制引线的位置。因此能够在保持引线并且稳定的状态下使引线的限制位置移动。因此能够遍布引线整体高精度地限制引线的位置，从而能够准确地进行引线的定位。

根据本发明，能够在以简单的结构的装置保持了电子部件时，将电子部件的引线的位置限制于规定的位置。因此，能够通过简单的结构识别电子部件的引线的位置，从而能够基于识别出的引线的位置进行电子部件的安装。由此，能够将安装装置的制造成本抑制得较低。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的安装装置的主视图。

图2是图1的安装装置的后视图。

图3的(a)是图1的安装装置的侧视图，(b)是对(a)的限制部的周边进行放大后的侧视图。

图4的(a)是在图1的安装装置中保持部移动前的状态的保持部的周边的主视图，(b)是保持部移动后的状态的保持部的周边的主视图。

图5的(a)是在图1的安装装置中限制部移动前的状态的限制部的周边的主视图，(b)是限制部移动后的状态的限制部的周边的主视图，(c)是限制部移动后的状态的限制部的周边的立体图。

图6是把持图1的安装装置作为手部的机器人的主视图。

图7是表示图6的机器人中的控制系统的结构的框图。

图8是表示通过图1的安装装置进行电子部件向基板安装时的流程的流程图。

图9是通过图1的安装装置进行电子部件向基板安装时的、关于各工序的安装装置的保持部和限制部的周边的主视图。

图10是本发明的第二实施方式的安装装置的主视图。

图11是沿着图10的安装装置中的xi-xi线的剖视图。

图12的(a)是图10的安装装置中的限制部未限制电子部件的引线的位置的状态的主视图，(b)是限制部限制电子部件的引线的位置的状态的主视图。

图13的(a)是在图10的安装装置中限制部限制电子部件的引线中的与保持部比较近的位置的状态的主视图，(b)是限制部限制电子部件的引线中的比较远离保持部的位置的状态的主视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式的电子部件的安装装置以及安装方法进行说明。

(第一实施方式)

图1是本发明的第一实施方式的安装装置1的主视图。安装装置1具备主体部10、保持电子部件的保持部20、以及限制电子部件中的引线的位置的限制部30。

在本实施方式中，使用电阻器作为电子部件。电阻器具备具有电阻的电阻主体部，两根引线从电阻主体部延伸而形成。两根引线设置为从电阻主体部中的两侧的侧部向侧方延伸。另外，两根引线分别在主体部的侧方的位置朝向相同的方向弯曲。因此，通过将向相同的方向弯曲并向相同的方向延伸的引线一同插入至在基板形成的插入口，能够使电阻器安装于基板。

另外，在本实施方式中，使用电阻器作为电子部件，但本发明并不限定于此。作为电子部件例如也可以是电容器等电阻器以外的其他电子部件。只要具备发挥作为电子部件的功能的主体部、和从主体部延伸的引线，也可以使用其他电子部件。

安装装置1中的主体部10构成为板状。在主体部10在一个面安装有使保持部20驱动的保持部驱动部(移动机构)40。经由保持部驱动部40，将主体部10与保持部20连接。

另外，在主体部10在与安装有保持部驱动部40的面相反的另一侧的面安装有使限制部30驱动的限制部驱动部50。

在图2中示出安装装置1的后视图，在图3的(a)、(b)中示出安装装置1的侧视图。在图3的(b)中示出了对图3的(a)中的限制部30的周边进行放大后的侧视图。如图2、3所示，经由限制部驱动部50，将主体部10与限制部30连接。

保持部20具备移动部件21、第一保持部件22以及第二保持部件23。第一保持部件22和第二保持部件23经由旋转轴24安装于移动部件21。

在第一保持部件22与第二保持部件23之间安装有弹簧(施力单元)25。通过弹簧25对第一保持部件22和第二保持部件23分别朝向外侧施力。因此，弹簧25维持保持部20的打开状态。

移动部件21与保持部驱动部40连接。移动部件21构成为能够通过被保持部驱动部40驱动而移动。在本实施方式中，在保持部驱动部40安装有部件41和部件42。部件41构成为能够进入保持部驱动部40的内部，部件41和部件42构成为能够相对于保持部驱动部40移动。部件41与部件42之间固定地连接，部件41和部件42分别具有圆柱状的形状。部件42安装于保持部20的移动部件21。另外，部件41和部件42构成为能够通过保持部驱动部40的驱动而沿着d1方向移动。在本实施方式中，部件41和部件42构成为能够沿着重力方向移动。

在本实施方式中对保持部驱动部40供给空气，部件41和部件42利用保持部驱动部40中的气压而沿着d1方向移动。由于部件42连接于移动部件21，因此通过保持部驱动部40使部件41和部件42移动，由此能够使移动部件21移动。这样由保持部驱动部40驱动移动部件21。因此，能够通过保持部驱动部40的驱动而使保持部20移动。

主体部10在与保持部20中的第一保持部件22和第二保持部件23抵接的位置具备分别朝向主体部10的前方突出的突出部11a、11b。突出部11a、11b安装于在将移动部件21向上方拉升移动后与第一保持部件22和第二保持部件23抵接的位置。在第一保持部件22和第二保持部件23，在安装于移动部件21的一侧的位置形成有锥状的锥面(锥部)22a、23a。锥面22a、23a以各自的面之间的长度随着朝向移动部件21侧而变小的方式形成为锥状。

在图4的(a)中示出保持部20中的移动部件21移动前的状态的、关于保持部20的周边的主视图，在图4的(b)中示出保持部20中的移动部件21从图4的(a)的状态移动后的状态的、关于保持部20的周边的主视图。

如图4的(a)所示，在移动部件21移动前的状态下，突出部11a、11b位于通过锥面22a、23a而凹陷的部分。另外，此时突出部11a、11b与第一保持部件22的锥面22a和第二保持部件23的锥面23a抵接。在该状态下，并不是通过突出部11a、11b按压锥面22a、23a，而是通过弹簧25对第一保持部件22和第二保持部件23分别向外侧施力，因此维持第一保持部件22和第二保持部件23打开的状态。

如图4的(b)所示，在通过向上方拉升移动部件21而移动部件21朝向保持部驱动部40移动时，将移动部件21从突出部11a、11b与第一保持部件22的锥面22a和第二保持部件23的锥面23a抵接的状态进一步向上方拉升。此时，锥面22a、23a脱离突出部11a、11b，保持部20与突出部11a、11b抵接。因此通过突出部11a、11b向内侧按压第一保持部件22和第二保持部件23，由此第一保持部件22和第二保持部件23朝向内侧移动。

由此，移动部件21向上方移动，并且第一保持部件22和第二保持部件23分别朝向中央移动。这样构成为：通过保持部驱动部40进行驱动，从而移动部件21能够向上方移动，并且保持部20中的第一保持部件22和第二保持部件23能够朝向中央移动。

第一保持部件22和第二保持部件23能够分别在中央保持电子部件。因此能够稳定地进行电子部件的保持，在安装电子部件时，能够将电子部件高精度地配置于基板上。

另外，如图4的(b)所示，在保持部20中的第一保持部件22和第二保持部件23，在内侧形成有斜面22b、23b。在第一保持部件22的内侧形成有斜面22b，在第二保持部件23形成有斜面23b。由于在第一保持部件22的内侧形成有斜面22b，并在第二保持部件23的内侧形成有斜面23b，因此在第一保持部件22与第二保持部件23之间形成由斜面22b、23b包围的空间。

限制部30经由限制部驱动部50安装于主体部10。限制部30具备第一限制部件(第一夹持部)31、和第二限制部件(第二夹持部)32。构成为：通过限制部驱动部50进行驱动，限制部30的第一限制部件31和第二限制部件32能够进行移动。在本实施方式中，向限制部驱动部50供给空气，并通过限制部驱动部50中的气压驱动第一限制部件31和第二限制部件32。

在图5的(a)中示出限制部30移动前的状态的、关于限制部30的周边的主视图，在图5的(b)中示出限制部30从图5的(a)的状态移动后的状态的、关于限制部30的周边的主视图。另外，在图5的(c)中示出限制部30移动后的状态的、关于限制部30的周边的立体图。

对于限制部30而言，在移动前的状态下，通过未图示的弹簧，对第一限制部件31和第二限制部件32分别朝向外侧施力。

在本实施方式中构成为：限制部30中的第一限制部件31和第二限制部件32分别从外侧的位置朝向中央移动，并分别在中央部相互抵接。在未驱动限制部驱动部50时，通过弹簧对第一限制部件31和第二限制部件32施力，因此构成为分别位于最外侧。

构成为：在通过限制部驱动部50驱动第一限制部件31和第二限制部件32后，第一限制部件31和第二限制部件32分别朝向内侧移动。通过第一限制部件31和第二限制部件32向内侧移动，第一限制部件31与第二限制部件32在中央抵接。此时，通过由第一限制部件31和第二限制部件32夹持引线，从而能够相对于引线的径向限制引线的位置。

另外，如图5的(c)所示，在第一限制部件31和第二限制部件32的、分别相互接触的部分，形成有能够使引线插通的插通口33。插通口33以能够使引线通过其内侧的方式形成于第一限制部件31与第二限制部件32的接触部。在本实施方式中分别构成为：在第一限制部件31形成插通口33的一半，在第二限制部件32也同样地形成插通口33的一半，在第一限制部件31与第二限制部件32抵接后形成一个插通口33。

引线在通过了插通口33的内部的状态下被第一限制部件31和第二限制部件32夹持。另外，引线在插通口33的内部的范围内被限制位置。在本实施方式中，作为电子部件，使用两根引线从电阻主体部延伸的电子部件。因此，在第一限制部件31和第二限制部件32，与两根引线对应地形成有两个插通口33。

在本实施方式中，第一限制部件31和第二限制部件32不变形，并维持它们的形状不变地相互地移动而抵接，从而限制引线的位置。

如上述那样构成的安装装置1被机器人100把持，机器人100使用安装装置1进行电子部件向基板的安装。

在图6中示出把持安装装置1并使用安装装置1来进行电子部件向基板的安装的机器人100的主视图。如图6所示，机器人100是具备一对机器人臂13的水平多关节型的双臂机器人。机器人100具备第一机器人臂13a和第二机器人臂13b。

第一机器人臂13a使第一保持部18在规定的动作范围内移动。另外，第二机器人臂13b使第二保持部19在规定的动作范围内移动。机器人臂13例如是水平多关节型机器人臂，包括臂部15和腕部16。另外，第一机器人臂13a和第二机器人臂13b能够相互独立地进行动作、相互关联地进行动作。

第一保持部18和第二保持部19构成为能够分别把持具有功能的手部。在本实施方式中，第二保持部19把持安装装置1。

臂部15将安装于第一机器人臂13a和第二机器人臂13b的前端部的腕部16定位于动作范围内的任意的位置。

接下来，对控制机器人100的动作的控制部14进行说明。图7是示意性地表示机器人100的控制系统的结构例的框图。

如图7所示，机器人100中的控制部14包括运算部14a、存储部14b以及伺服控制部14c。

控制部14例如是微型控制器等具备计算机的机器人控制器。另外，控制部14可以由进行集中控制的单个控制部14构成，也可以由相互配合来进行分散控制的多个控制部14构成。

在存储部14b存储有作为机器人控制器的基本程序、各种固定数据等信息。运算部14a通过读出并执行在存储部14b存储的基本程序等软件，从而控制机器人100的各种动作。即，运算部14a生成机器人100的控制指令，并将它们向伺服控制部14c输出。

伺服控制部14c构成为：基于由运算部14a生成的控制指令，控制与机器人100的第一机器人臂13a和第二机器人臂13b的各自的关节对应的伺服马达的驱动。

对使用具有上述那样的结构的安装装置1来在基板进行电子部件60的安装时的动作进行说明。

在图8中示出关于安装装置1将电子部件安装于基板时的流程的流程图。另外，在图9中示出关于安装装置1将电子部件60的引线61插入至基板的插入口来使电子部件60安装于基板70时的各工序的安装装置1中的保持部20和限制部30的周边部分的主视图。

首先，安装装置1朝向配置有电子部件的位置移动(s1)。若安装装置1移动，并且安装装置1中的保持部20的第一保持部件22和第二保持部件23到达至能够在它们之间保持电子部件的位置，则保持部20保持电子部件(s2)(保持工序)。在图9的(a)中示出保持部20在第一保持部件22与第二保持部件23之间保持电子部件的状态的安装装置1。此时，保持部20以第一保持部件22和第二保持部件23夹入电子部件60的主体部的方式保持电子部件60的主体部。

若保持部20保持电子部件60的主体部，则限制部30通过第一限制部件31和第二限制部件32夹持电子部件60的引线61，从而限制引线61的位置。在图9的(b)中示出第一限制部件31和第二限制部件32限制引线61的位置的安装装置1。在限制部30中的第一限制部件31与第二限制部件32之间的抵接部形成有插通口33。引线61通过插通口33的内部而配置。因此，引线61在插通口33的内侧的范围内被限制径向的位置。

在本实施方式中，如图3的(b)所示，两根引线61被夹在限制部30中的第一限制部件31与第二限制部件32之间，并且关于各个引线61的径向的位置被限制。分别通过插通口33的内侧来配置两根引线61，从而通过插通口33限制径向的位置。

此时，移动部件21不向上方移动。因此，在保持部20保持电子部件60的状态下，在引线61中的与保持部20近的部分(第一部分)61a限制引线61的位置。即，在与电子部件60的主体部62近的部分(第一部分)61a限制引线61的位置(第一部分限制工序)。这样限制部30的第一限制部件31和第二限制部件32在引线61中的与保持部20比较近的部分61a限制引线61的相对于径向的位置。

一般而言，引线61在与保持部20近的部分61a位置不偏离，相对于径向不怎么偏移。与此相对地，在后述的距保持部20远的部分61b，引线61的位置从规定的位置偏移的可能性比较高。在与保持部20比较近的部分61a，引线61变形需要比较大的力。另外，在与保持部20近的部分61a，外力作用于引线61并在引线61产生了变形时的引线61的变形量比较小。

在距保持部20远的部分，即使作用的外力较小，引线61也变形。另外，在距保持部20远的部分，产生了变形时的变形量比较大。因此，引线61在与保持部20近的部分不易变形，而在距保持部20远的部分容易变形。

因此，在与保持部20近的部分61a，两根引线61彼此的间隔维持一定。因此，容易将引线61夹持于第一限制部件31与第二限制部件32之间，从而容易进行引线61的定位。另外，在与保持部20近的部分61a，容易将引线61配置于插通口33的内侧。

若限制部30在引线中的与保持部20近的部分61a限制引线61的位置，则保持使引线61插通于限制部30中的插通口33的状态不变，使移动部件21以向上方拉升的方式移动，由此使保持部20以向上方拉升的方式滑动移动(s4)。

在图9的(c)中示出保持部20被向上方拉升而保持部20移动后的状态的安装装置1。此时，将保持部20在保持电子部件60的主体部的状态下向上方拉升。因此，第一保持部件22和第二保持部件23向上方移动。因此，第一保持部件22和第二保持部件23从突出部11a、11b进入通过锥面22a、23a而凹陷的部分的位置向通过突出部11a、11b向内侧按压第一保持部件22和第二保持部件23那样的位置移动。

通过移动部件21朝向上方移动，从而将移动部件21从突出部11a、11b、与第一保持部件22的锥面22a和第二保持部件23的锥面23a抵接那样的位置向上方拉升。突出部11a、11b向内侧按压第一保持部件22和第二保持部件23，第一保持部件22和第二保持部件23朝向内侧移动。这样，在保持部20向与限制部30分离的方向移动后，在脱离了锥面22a、23a的位置，第一保持部件22和第二保持部件23与突出部11a、11b抵接，从而第一保持部件22和第二保持部件23变为关闭状态。因此，第一保持部件22和第二保持部件23在内侧的位置保持电子部件60，结果是第一保持部件22和第二保持部件23在中央部保持电子部件60。

另外，维持由保持部20保持电子部件60的主体部的状态不变，保持部20向与限制部30分离的方向移动。由此，使在引线61中由限制部30进行向径向的位置的限制的部分移动。

保持部20在保持电子部件60的主体部的状态下向与限制部30分离的方向移动，因此限制部30通过向与保持部20分离的方向移动了的部分限制引线61的向径向的位置。因此，在距由保持部20保持的电子部件60的主体部比较远的部分(第二部分)61b，限制引线61中的相对于径向的位置(s5)。即，限制部30在引线中的距保持部20的距离比限制部30移动前限制的部分(第一部分)61a远的部分(第二部分)61b限制引线61的向径向的位置(第二部分限制工序)。

这样，通过保持部20与限制部30相对地移动，限制部30能够在用于对引线61中的与保持部20近的部分61a处的位置进行限制的位置、与用于对引线61中的远离了保持部20的部分61b处的位置进行限制的位置之间移动。在本实施方式中，通过保持部20在保持电子部件60的状态下向与限制部30分离的方向移动，从而保持部20与限制部30分离。

另外，在本实施方式中，能够在保持部20保持电子部件60的状态下使限制部30对引线61的限制位置变更，能够在电子部件60由保持部20保持并稳定的状态下使引线61的限制位置变更。另外，在限制部30在距保持部20的距离比较近的部分61a限制了引线61的位置后，保持限制部30不放开引线61的状态不变地使限制部30滑动，并在距保持部20的距离比较远的部分61b限制引线61的向径向的位置。由此，能够保持限制部30不放开引线61的状态不变地沿着引线61使限制部30滑动来使引线61的限制位置变更。因此，当在距保持部20的距离比较近的部分61a准确地进行引线61的定位后，即使在距保持部20的距离比较远的部分61b，也准确地维持限制部30对引线61的位置的限制时的位置精度。因此，在距保持部20的距离比较远的部分61b，能够准确地进行引线61的定位。另外，保持限制部30不放开引线61的状态不变地沿着引线61使限制部30滑动来使引线61的限制位置变更，因此能够在引线61的整个长度方向上准确地进行引线61的定位。

另外，在本实施方式中，使用从电子部件60的主体部延伸有两根引线61的电子部件。因此，通过保持限制部30不放开引线61的状态不变地沿着引线61使限制部30滑动来使引线61的限制位置变更，能够维持引线61彼此的间隔不变地使引线61的限制位置变更。由此，能够在引线61中的整个长度方向上维持引线61彼此的间隔。在引线61的整个长度方向上将引线61彼此的间隔维持一定，因此通过准确地进行安装装置1的定位，能够准确地进行电子部件60的安装。

不仅对引线61中的距保持部20的距离比较近的部分(第一部分)61a，而且对距保持部20的距离比较远的部分(第二部分)61b也限制径向的位置，因此在引线61中的整个长度方向上限制径向的位置。由此进行引线61的向径向的定位，因此通过使安装装置1的位置配置于基板的规定位置，能够将从电子部件60延伸的引线61容易地插入至在基板形成的插入口。

若由安装装置1保持电子部件60，并且移动部件21移动，则在将电子部件60的引线61插通于插通口33的状态下，移动部件21向上方移动。因此，根据插通口33的位置限制电子部件60的引线61的位置，从而矫正引线61的位置。因此，若进行引线61的位置的限制，则机器人100能够容易地把握引线61的位置。因此，机器人100通过使安装装置1配置于基板的规定位置，能够将引线61容易地插入至在基板形成的插入口。

在向基板的插入口插入从由安装装置1保持的电子部件60延伸的引线61时，使安装装置1向能够向基板的插入口插入引线61的位置移动。

在图9的(d)中示出向基板70的插入口71插入了电子部件60中的引线61的状态下的安装装置1的主视图。通过使安装装置1移动，从而将安装装置1配置于电子部件60的引线61与基板70的插入口71对置的位置。若将安装装置1配置于电子部件60的引线61与基板70的插入口71对置的位置，则安装装置1保持原样下降，从而将引线61插入至插入口71(s6)(安装工序)。

若将电子部件60的引线61插入至基板70的插入口71，则解除保持部20对电子部件60的保持、和限制部30对引线61的位置的限制。在进行保持部20对电子部件60的保持的解除时，移动部件21向下方移动。

在图9的(e)中示出移动部件21向下方移动，并解除了保持部20对电子部件60的保持的状态的安装装置1的主视图。

若通过保持部驱动部40驱动而移动部件21向下方移动，则伴随于此，第一保持部件22和第二保持部件23向下方移动。因此，第一保持部件22和第二保持部件23从通过突出部11a、11b向内侧按压第一保持部件22和第二保持部件23那样的位置向突出部11a、11b进入通过锥面22a、23a而凹陷的部分的位置移动。通过移动部件21向下方移动，锥面22a、23a与突出部11a、11b接触的部分移动，并且第一保持部件22和第二保持部件23朝向外侧移动。由此，第一保持部件22和第二保持部件23变为打开状态。由此，解除保持部20对电子部件60的保持。

若解除保持部20对电子部件60的保持，则第一限制部件31和第二限制部件32相互朝向外侧移动。由此，解除电子部件60中的引线61的位置的限制。

在图9的(f)中示出第一限制部件31和第二限制部件32相互朝向外侧移动并解除了引线61的位置的限制的状态的安装装置1的主视图。此时，第一限制部件31和第二限制部件32通过被限制部驱动部50驱动，而相互朝向外侧移动。

若解除保持部20对电子部件60的保持，并解除限制部30对引线61的位置的限制，则将引线61插入于插入口71，从而将电子部件60安装于基板70(s8)。

若解除保持部20对电子部件的保持、和限制部30对引线61的位置的限制，则安装装置1与电子部件60分离(s9)。

在图9的(g)中示出安装装置1向与电子部件60分离的方向移动的状态的安装装置1的主视图。若安装装置1与电子部件60分离，则使用了安装装置1的电子部件60向基板70的安装完成。

这样进行电子部件60的引线61向基板70中的插入口71的插入，从而进行电子部件60向基板70的安装。这样在本实施方式中进行电子部件60向基板70的安装，因此能够通过基于简单的结构的安装装置1，进行电子部件60向基板70的安装。

在电子部件60的安装时，由保持部20保持电子部件60，并且由限制部30进行电子部件60中的引线61的位置的限制，因此不使用照相机等拍摄构件就能够进行电子部件60中的引线61的位置的识别。另外，能够基于识别出的引线61的位置，进行引线61向基板70的插入口71的插入。由此，不使用拍摄构件就能够进行电子部件60向基板70的安装。因此，能够通过简单的结构的安装装置1进行电子部件60向基板70的安装。

另外，根据本实施方式，进行电子部件60的保持的保持部20、进行引线61的位置的限制的限制部30、以及使保持部20相对于限制部30移动的移动部件21构成为一个安装装置1。因此，能够使用于进行电子部件60的安装的安装装置1的结构更简单。

另外，仅通过在保持部20保持电子部件60的状态下使移动部件21移动，并使保持部20向与限制部30分离的方向移动，就能够在整个引线61准确地进行引线61的定位。因此，在保持部20保持引线61的状态下使保持部20滑动移动，并使电子部件60移动，由此能够使引线61的被限制的位置移动。因此，能够在保持电子部件60并且稳定的状态下使引线61的限制位置移动，因此能够在整个引线61高精度地限制引线61的位置。因此，能够准确地进行引线61的定位。另外，能够通过简单的结构准确地进行电子部件60中的引线61的定位。

另外，在本实施方式中，通过在第一限制部件31和第二限制部件32形成的插通口33来进行引线61的位置的限制。因此，第一限制部件31和第二限制部件32并非直接地与引线61抵接来限制引线61的位置，因此能够保护引线61，从而不会损伤引线61的表面。另外，在使保持部20移动时，保持部20在将引线61插通于插通口33内的状态下移动，因此限制部30在插通口33内不放开引线61就能够使由限制部30限制的位置移动。

此外，在上述实施方式中，对安装装置1被机器人100把持，并且机器人100使安装装置1移动，由此使保持的电子部件安装于基板上的方式进行了说明。然而，本发明并不限定于上述实施方式，也可以通过机器人以外的装置而移动，由此进行电子部件的安装。

另外，在上述实施方式中，对向保持部驱动部40和限制部驱动部50供给空气，并通过气压驱动保持部20和限制部30的方式进行了说明。然而，本发明并不限定于上述实施方式，也可以通过气压以外的驱动源驱动保持部20和限制部30。

另外，在上述实施方式中，对针对从主体部延伸有两根引线的形式的电子部件限制引线的位置来进行定位，从而将电子部件安装于基板的方式进行了说明。然而，本发明并不限定于上述实施方式，电子部件也可以不是具有两根引线的形式的元件。例如，也可以将从主体部延伸有3根引线的形式的电子部件应用于本发明。另外，也可以将从主体部延伸有4根以上的引线的形式的电子部件应用于本发明。另外，也可以将从主体部仅延伸有1根引线的形式的电子部件应用于本发明。

另外，在上述实施方式中，对在限制部30中的第一限制部件31和第二限制部件32，与电子部件的两根引线对应地形成有两个插通口33的方式进行了说明。然而，本发明并不限定于上述实施方式，在限制部30中的第一限制部件31和第二限制部件32形成的插通口33也可以不是两个。只要在限制部30中的第一限制部件31和第二限制部件32形成有与电子部件中的从主体部延伸的引线的根数对应的数量的插通口33即可。

(第二实施方式)

接下来，对第二实施方式的安装装置进行说明。此外，对于与上述第一实施方式相同地构成的部分省略说明，仅对不同的部分进行说明。

在第一实施方式中，在限制部30，第一限制部件31和第二限制部件32向内侧移动，并使第一限制部件31和第二限制部件32在中央抵接来夹持引线，由此限制引线的位置。与此相对地，在第二实施方式中，限制部30a夹着电子部件并在两侧分别具备支承部34a、34b，夹持引线的第一限制部件(第一夹持部)31a和第二限制部件(第二夹持部)32a被支承为能够相对于支承部34a、34b进行旋转。第一限制部件31a和第二限制部件32a分别绕旋转轴旋转移动而相对，第一限制部件31与第二限制部件32夹着引线并抵接，由此通过夹持引线来限制引线的位置。

在图10中示出第二实施方式中的安装装置1a的主视图。在图10中示出安装装置1a中的保持部20a和限制部30a的周边。在图11中示出图10的安装装置1a中的沿着xi-xi线的剖视图。

在第二实施方式中，进行向基板的安装的电子部件63形成为引线65从发挥作为电子部件的功能的主体部64向一个方向延伸。在本实施方式中，形成为引线65从由安装装置1a保持的主体部64朝向铅垂方向下方延伸。在本实施方式中，从主体部64朝向下方延伸有两根引线65。

安装装置1a具备保持电子部件63的保持部20a、和限制电子部件63中的引线65的位置的限制部30a。

限制部30a夹着电子部件63而在两侧具备支承部34a、34b。在支承部34a、34b中的限制电子部件63的引线65的位置的一侧的前端部，分别设置有旋转轴35a、35b。另外，在支承部34a、34b，以旋转轴35b、35a为中心分别可旋转地安装有第一限制部件31a和第二限制部件32a。第一限制部件31a被支承部34b(第一支承部)支承为能够旋转。第二限制部件32a被支承部34a(第二支承部)支承为能够旋转。安装装置1a构成为能够由第一限制部件31a和第二限制部件32a夹持引线65。

在第一限制部件31a，为了以旋转轴35b(第一旋转轴)为中心使第一限制部件31a旋转移动而安装有具有挠性的丝线36(第一连接部件)。通过经由丝线36拉动第一限制部件31a，从而第一限制部件31a以旋转轴35b为中心旋转移动。丝线36具备：内侧移动丝线36a(内侧第一连接部件)，用于使第一限制部件31a从朝向铅垂方向下方的状态向朝向内侧的状态移动；和外侧移动丝线36b(外侧第一连接部件)，用于使第一限制部件31a从朝向铅垂方向下方的状态向朝向外侧的状态移动。通过将内侧移动丝线36a向上方拉动，从而能够使第一限制部件31a朝向上方以旋转轴35b为中心旋转移动，并能够以第一限制部件31a朝向内侧的方式使第一限制部件31a移动。另外，通过将外侧移动丝线36b向上方拉动，从而能够使第一限制部件31a朝向下方以旋转轴35b为中心旋转移动，并能够以第一限制部件31a朝向比较外侧的方向的方式使第一限制部件31a移动。这样，丝线36具备：内侧移动丝线36a，用于使第一限制部件31a向内侧旋转移动；和外侧移动丝线36b，用于使第一限制部件31a向外侧旋转移动。另外，在支承部34b设置有用于引导内侧移动丝线36a的滚子38a。

同样，在第二限制部件32a，为了以旋转轴35a(第二旋转轴)为中心使第二限制部件32a旋转移动而安装有具有挠性的丝线37(第二连接部件)。通过经由丝线37拉动第二限制部件32a，从而第二限制部件32a以旋转轴35a为中心旋转移动。丝线37具备：内侧移动丝线37a(内侧第二连接部件)，用于使第二限制部件32a从朝向铅垂方向下方的状态向朝向内侧的状态移动；和外侧移动丝线37b(外侧第二连接部件)，用于使第二限制部件32a从朝向铅垂方向下方的状态向朝向外侧的状态移动。通过将内侧移动丝线37a向上方拉动，从而能够使第二限制部件32a朝向上方以旋转轴35a为中心旋转移动，并能够以第二限制部件32a朝向内侧的方式使第二限制部件32a移动。另外，通过将外侧移动丝线37b向上方拉动，从而能够使第二限制部件32a朝向下方以旋转轴35a为中心旋转移动，并能够以第二限制部件32a朝向比较外侧的方向的方式使第二限制部件32a移动。这样，丝线37具备：内侧移动丝线37a，用于使第二限制部件32a向内侧旋转移动；和外侧移动丝线37b，用于使第二限制部件32a向外侧旋转移动。另外，在支承部34a设置有用于引导内侧移动丝线37a的滚子38b。

在图12的(a)中示出第一限制部件31a和第二限制部件32a处于打开状态而未限制引线65的位置的状态的安装装置1a的主视图。另外，在图12的(b)中示出第一限制部件31a和第二限制部件32a处于关闭状态而限制引线65的位置的状态的安装装置1a的主视图。

在图12的(a)所示的状态下，第一限制部件31a和第二限制部件32a处于打开状态，拉伸力未作用于安装于第一限制部件31a的内侧移动丝线36a、和安装于第二限制部件32a的内侧移动丝线37a。为了以从图12的(a)所示的状态变为图12的(b)所示的那样的第一限制部件31a和第二限制部件32a闭合的状态的方式使第一限制部件31a和第二限制部件32a移动，在图12的(a)的箭头所示的方向上将内侧移动丝线36a和内侧移动丝线37a向上方拉动。

此时，内侧移动丝线36a和内侧移动丝线37a被滚子38a、38b引导，并且与第一限制部件31a和第二限制部件32a连接。因此，通过内侧移动丝线36a和内侧移动丝线37a抬起第一限制部件31a和第二限制部件32a，从而第一限制部件31a和第二限制部件32a朝向上方以旋转轴35a、35b为中心旋转移动。

若第一限制部件31a和第二限制部件32a以旋转轴35a、35b为中心旋转移动，并到达至第一限制部件31a和第二限制部件32a能够与引线65抵接来限制引线65的径向的位置的位置，则停止第一限制部件31a和第二限制部件32a的旋转移动。

由此，第一限制部件31a和第二限制部件32a能够夹着电子部件63的引线65而从两侧夹持引线65。此时，第一限制部件31a和第二限制部件32a通过以相互相向的状态抵接来夹持引线65。因此，能够限制引线65相对于径向的位置。在本实施方式中，如图11所示，通过由第一限制部件31a和第二限制部件32a分别夹持两根引线65，能够对两根引线65分别进行位置的限制。

支承部34a、34b与保持部20a能够相对地移动。在本实施方式中，在支承部34a、34b静止的状态下，保持部20a能够相对于支承部34a、34b移动。即，在本实施方式中，保持部20a能够沿着电子部件63的轴向移动，换言之，保持部20a能够沿着垂直方向移动。

另外，虽未图示，但安装装置1a具备使保持部20a移动的移动机构。通过移动机构使保持部20a移动，由此使保持部20a相对于支承部34a、34b移动。

保持部20a能够相对于支承部34a、34b移动，因此保持部20a能够相对于第一限制部件31a和第二限制部件32a移动。因此，能够改变用于第一限制部件31a和第二限制部件32a与引线65抵接来限制引线65的位置。这样，在本实施方式中，通过保持部20a、与支承部34b及支承部34a相对地移动，能够使引线65中的被限制的位置移动。通过保持部20a移动，能够使引线65中的被限制的位置移动。

在图13的(a)中示出第一限制部件31a和第二限制部件32a与引线65的与保持部20a比较近的部分65a抵接来限制引线65的位置的状态的安装装置1a的主视图。在图13的(b)中示出第一限制部件31a和第二限制部件32a与引线65的比较远离保持部20a的部分65b抵接来限制引线65的位置的状态的安装装置1a的主视图。

如图13的(a)所示，在保持的电子部件63的与主体部64比较近的部分65a使第一限制部件31a和第二限制部件32a与引线65抵接，并在电子部件63的与主体部64比较近的部分65a相对于径向限制引线65的位置。即，在与保持部20a比较近的部分65a相对于引线65的径向限制引线65的位置。

其后，通过使保持部20a移动，能够改变第一限制部件31a和第二限制部件32a与引线65抵接的位置。具体而言，通过使保持部20a上升，使在引线65中供第一限制部件31a和第二限制部件32a抵接的位置下降。通过在引线65中供第一限制部件31a和第二限制部件32a抵接的位置下降，从而在径向上限制引线65的位置下降。由此如图13的(b)所示，第一限制部件31a和第二限制部件32a与引线65中的比较远离保持部20a的部分65b抵接，并在比较远离保持部20a的位置第一限制部件31a和第二限制部件32a限制引线65的位置。

这样，第一限制部件31a和第二限制部件32a在距保持部20a的距离不同的位置限制引线65的位置，因此能够在多个位置限制引线65的径向的位置。另外，通过使保持部20a移动来使引线65滑动移动，能够在引线65的整个长度方向上限制引线65的径向的位置。由此，能够在整个引线65进行引线65的向径向的定位。由于能够进行引线65的定位，因此通过在安装装置1a保持电子部件63的状态下使安装装置1a的位置配置于基板的规定位置，能够容易地将引线65插入至在基板形成的插入口。因此，能够准确地进行电子部件63向基板的安装，并且能够迅速地进行电子部件63向基板的安装。对于电子部件63向基板的安装，能够通过与第一实施方式中的图9的各工序相同的工序进行。

另外，在第二实施方式中，通过第一限制部件31a和第二限制部件32a以旋转轴35a、35b为中心旋转移动，从而进行引线65的位置的限制。因此，不使支承部34a、34b在水平方向(基板的面方向)上移动就能够进行引线65的位置的限制。因此，在进行引线65的定位时，能够使被安装装置1a占据的空间变小。

通常，在基板上，在一定的空间内搭载各种电子部件。假如，若被安装装置1a占据的空间大，则在安装电子部件时，存在安装装置1a与基板上的电子部件干涉，从而不能将此后安装的电子部件配置于所希望的位置的可能性。另外，在安装电子部件时，存在安装装置1a与基板上的电子部件接触，从而影响到电子部件的布线的精度的可能性。

在第二实施方式的安装装置1a中，能够使被安装装置1a占据的空间变小，因此能够抑制安装装置1a与基板上的电子部件干涉。因此，能够将电子部件安装于所希望的位置，并能够进行自由度更高的电子部件的安装。另外，能够进行电子部件的密度更高的安装。

另外，在安装电子部件时，能够抑制安装装置1a与基板上的电子部件接触，因此能够进行精度更高的安装。

此外，在上述实施方式中，对保持部相对于静止的限制部移动的结构进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式。也可以是限制部相对于静止的保持部移动的结构。若通过在保持部保持电子部件的状态下保持部与限制部相对地移动，限制部就能够使引线中的限制的位置移动，则也可以是其他结构。

附图标记说明

20…保持部；30…限制部。