管理装置、移动型作业装置、安装系统以及管理方法与流程

1.在本说明书中，公开了管理装置、移动型作业装置、安装系统以及管理方法。


背景技术：

2.以往，作为安装系统，提出了如下结构：在生产线上配置有供料器保管库，且具备在安装装置与供料器保管库之间移动而更换供料器的更换机器人(移动型作业装置)(例如，参照专利文献1)。在该安装系统中，在供料器的更换时机，通过移动型作业装置来更换供料器。另外，作为安装装置，提出了如下结构：将最早成为元件用尽的元件种类的供料器装配于共用备用单元保持部，当发生供料器的元件用尽时，以从共用备用单元保持部的供料器拾取元件的方式进行切换(例如，参照专利文献2)。在该安装装置中，能够进一步抑制基于元件用尽的安装装置的停止。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：国际公开第2017/33268号小册子
6.专利文献2：日本特开2005
‑
235952号公报


技术实现要素：

7.发明所要解决的课题
8.然而，在安装系统中，例如在执行多种基板的生产计划时，有时执行进行供料器的更换的换产调整处理。另外，在安装装置中，有时在安装处理中更换元件用尽的供料器。而且，为了应对换产调整处理，有时在空余的装配部预配在下次以后的安装处理中使用的供料器。在专利文献2所记载的安装装置中，将更换用供料器装配于空余装配部，在供料器的元件用尽时，执行从该更换用供料器拾取元件并继续安装处理的预备元件拾取处理，但是为了准备换产调整处理，可能存在没有空余的装配部的情况。在该情况下，在安装装置中，无法执行预备元件拾取处理，有时安装处理的循环时间平衡被破坏。另外，在专利文献1中，对于这一点并没有特别考虑。
9.本公开的主要目的在于提供一种在需要更换供料器时能够高效地执行安装处理的管理装置、移动型作业装置、安装系统以及管理方法。
10.本公开为了实现上述主要目的而采用了以下的手段。
11.本公开的管理装置被用于安装系统，所述安装系统包括安装装置和移动型作业装置，所述安装装置具备：安装部，将元件向安装对象物进行安装处理；供给部，向装配部装配保持所述元件的供料器，所述装配部具有能够供所述安装部拾取所述元件的多个安装用装配部；以及安装控制部，使所述安装部从由安装条件信息指定的位置的所述供料器拾取所述元件，另一方面，当发生所述供料器的元件用尽时，执行使所述安装部从未由所述安装条件信息指定的位置的所述安装用装配部上装配的更换用供料器拾取所述元件的预备元件拾取处理，所述移动型作业装置具备：收容部，收容所述供料器；以及移动控制部，从所述供
给部回收所述供料器以及/或者将所述供料器向所述供给部装配而使所述供料器移动，其中，所述管理装置具备管理控制部，该管理控制部在预测到装配于所述安装用装配部的所述供料器的元件用尽、且处于所述安装用装配部上没有空余而在下次以后的生产中使用的预配供料器被装配于所述安装用装配部中的一部分安装用装配部的预定配备状态时，使所述移动型作业装置执行如下的事先更换处理：在所述供料器的元件用尽之前将该预配供料器从所述安装用装配部拆下，将与被预测到所述元件用尽的供料器相对应的更换用供料器装配于拆下了该预配供料器的该安装用装配部。
12.通常，在安装装置中，有时在生产切换时执行进行供料器的改换的换产调整处理。另外，在安装装置中，考虑到供料器的改换作业的效率化，有时进行将在下次以后的生产中使用的供料器预先装配于空余装配部的预配处理。而且，在安装装置中，存在有如下情况：将更换用供料器预先装配于空余的安装用装配部，当发生供料器的元件用尽时，执行从该更换用供料器暂时地拾取元件并继续安装处理的预备元件拾取处理。在该管理装置中，在预测到装配于安装用装配部的供料器的元件用尽、且处于安装用装配部上没有空余而在下次以后的生产中使用的预配供料器被装配于所述安装用装配部中的一部分安装用装配部的预定配备状态时，使移动型作业装置执行如下事先更换处理：在供料器的元件用尽之前将预配供料器从安装用装配部拆下，将与被预测到元件用尽的供料器相对应的更换用供料器装配于拆下了该预配供料器的安装用装配部。在安装装置中，由于通过事先更换处理将更换用供料器装配于安装用装配部，因此即使在发生供料器的元件用尽时，也能够通过执行预备元件拾取处理来继续安装处理。因而，在该管理装置中，在需要更换供料器时，能够高效地执行安装处理。此外，管理装置也可以在使移动型作业装置执行事先更换处理时，设定事先更换处理的执行信息，并将所设定的执行信息朝向移动型作业装置输出。
附图说明
13.图1是表示安装系统10的一个例子的概略说明图。
14.图2是表示安装装置15以及装载机18的结构的概略的说明图。
15.图3是表示安装处理例程的一个例子的流程图。
16.图4是表示装载机作业管理处理例程的一个例子的流程图。
17.图5是表示事先更换处理的执行信息设定处理例程的一个例子的流程图。
18.图6是表示与元件用尽预测相关的生产状况的一个例子的说明图。
19.图7是表示装载机作业处理例程的一个例子的流程图。
20.图8是表示退避预配供料器17b的作业的一个例子的说明图。
21.图9是表示生产计划设定处理例程的一个例子的流程图。
具体实施方式
22.以下，参照附图对本实施方式进行说明。图1是表示作为本公开的安装系统10的一个例子的概略说明图。图2是表示安装装置15以及作为移动型作业装置的装载机18的结构的概略的说明图。此外，在本实施方式中，左右方向(x轴)、前后方向(y轴)以及上下方向(z轴)如图1、图2所示。
23.安装系统10例如构成为沿基板s的搬运方向排列有将元件向作为安装对象物的基
板s进行安装处理的安装装置15的生产线。在此，将安装对象物设为基板s来进行说明，但是只要能够供元件安装即可，并没有特别限定，也可以设为三维形状的基材。如图1所示，该安装系统10构成为包括印刷装置11、印刷检查装置12、保管部13、管理pc14、安装装置15、自动搬运车16、装载机18以及主机pc19等。印刷装置11是向基板s印刷焊膏等的装置。印刷检查装置12是检查所印刷的焊料的状态的装置。
24.安装装置15是拾取元件并朝向基板s安装的装置。安装装置15具备安装控制部20、存储部23、基板处理部26、供给部27、安装部30以及通信部35。如图2所示，安装控制部20构成为以cpu21为中心的微处理器，负责装置整体的控制。该安装控制部20朝向基板处理部26、供给部27、安装部30输出控制信号，使安装部30拾取元件，另一方面，输入来自基板处理部26、供给部27、安装部30的信号。在存储部23中存储有安装条件信息24、配置状态信息25等。安装条件信息24是生产作业，包含元件的信息、将元件朝向基板s安装的配置顺序、配置位置、拾取元件的供料器17的装配位置等信息。该安装条件信息24是由主机pc19生成安装效率较高的拾取顺序以及配置顺序等并由主机pc19发送而存储于存储部23的。配置状态信息25是包含装配于当前的安装装置15的供给部27的供料器17的类别、包含该供料器17所具有的元件类别以及元件剩余数量等的元件信息等的信息。当进行供料器17的装配、装配解除时，配置状态信息25被适当更新为现状的内容。通信部35是与管理pc14、主机pc19等外部设备进行信息的交换的接口。
25.基板处理部26是进行基板s的搬入、搬运、安装位置处的固定、搬出的单元。基板处理部26具有在图2的前后隔开间隔地设置且在左右方向上架设的一对传送带。基板s被该传送带搬运。基板处理部26具备两对该传送带，能够同时搬运固定两个基板s。
26.供给部27是朝向安装部30供给元件的单元。该供给部27将包括卷绕有作为保持元件的保持部件的带的带盘在内的供料器17装配于一个以上的装配部。如图2所示，供给部27在前方具有能够供供料器17装配的上下两个装配部。上层是能够供安装部30拾取元件的安装用装配部28，下层是无法供安装部30拾取元件的缓冲用装配部29。在此，将安装用装配部28以及缓冲用装配部29统称为装配部。该装配部也可以根据以预定数量(例如4、12等)为单位汇总的模块单位来进行管理。此外，在安装系统10中，既可以以安装装置15为单位而作为一个模块来进行管理，也可以作为在安装装置15的内部存在有多个模块的方式而进行管理。安装用装配部28装配有通过安装头32拾取元件的供料器17。另外，安装用装配部28在存在有空余时，被预配在下一次生产中使用的换产调整用的供料器17。缓冲用装配部29在暂时保管接下来使用的供料器17、使用后的供料器17时被使用。在该缓冲用装配部29中，预配有因元件用尽而进行更换的补给用的供料器17、在下一次生产中使用的换产调整用的供料器17等。此外，在此，将具有保持有与元件用尽的供料器17相同的元件的带并通过更换而接下来被使用的供料器称为更换用供料器17a，将在安装用装配部28中预配的在下次以后的生产中使用的供料器称为预配供料器17b，将之后被预测为元件用尽的供料器称为预测供料器17c(参照图8)。该供给部27配设有装配部，该装配部具备：插槽38，以预定间隔沿x方向排列有多个且供供料器17的轨道部件插入；以及连接部39，供设于供料器17的前端的连接器插入。供料器17具备未图示的控制器。该控制器存储有供料器17所包含的带的id、元件类别、元件剩余数量等信息。当供料器17与连接部39连接时，该控制器将供料器17的信息朝向安装控制部20发送。
27.安装部30是从供给部27拾取元件并朝向固定于基板处理部26的基板s配置的单元。安装部30具备头移动部31、安装头32以及吸嘴33。头移动部31具备：滑动件，被导轨引导而在xy方向上移动；以及马达，驱动滑动件。安装头32拾取一个以上的元件并通过头移动部31而使其在xy方向上移动。该安装头32以能够拆卸的方式装配于滑动件。在安装头32的下表面以能够拆卸的方式装配有一个以上的吸嘴33。吸嘴33利用负压来拾取元件。此外，拾取元件的拾取部件除了吸嘴33以外，也可以是机械地保持元件的机械夹头等。
28.保管部13是暂时保管在安装装置15中使用的供料器17的保管场所。保管部13设于印刷检查装置12与安装装置15之间的搬运装置的下部。在保管部13具有装配部，该装配部具备与供给部27同样的插槽38、连接部39。当供料器17与该装配部连接时，供料器17的控制器将供料器17的信息朝向管理pc14发送。此外，在保管部13中，除了由自动搬运车16搬运供料器17以外，也可以由作业者来搬运供料器17。
29.管理pc14是进行供料器17的管理的装置，存储由装载机18执行的执行数据等，管理装载机18。如图1所示，管理pc14具备管理控制部40、存储部42、通信部47、显示部48以及输入装置49。显示部48是显示各种信息的液晶画面。输入装置49包括供作业者输入各种指令的键盘以及鼠标等。管理控制部40构成为以cpu41为中心的微处理器，负责装置整体的控制。在存储部42中，作为为了控制装载机18而使用的信息，存储有包含多个安装条件信息44的生产计划信息43、包含元件信息46的配置状态信息45等。安装条件信息44是包含安装系统10整体的安装条件信息24的信息，被从主机pc19发送并存储于存储部42。配置状态信息45是包含安装系统10整体的配置状态信息25的信息，包含安装系统10整体的元件类别以及元件剩余数量等元件信息46。当进行供料器17向保管部13的装配、装配解除时，管理pc14将配置状态信息45适当地更新为现状的内容。
30.自动搬运车16在未图示的仓库与保管部13之间自动搬运供料器17、在安装系统10中使用的部件等。在仓库中保管有供料器17、其它部件等。
31.装载机18是移动型作业装置，是在安装系统10的正面的移动区域内(参照图1的虚线)移动而自动地回收以及补给安装装置15的供料器17的装置。该装载机18具备移动控制部50、存储部53、收容部54、更换部55、移动部56以及通信部57。移动控制部50构成为以cpu51为中心的微处理器，负责装置整体的控制。该移动控制部50控制装置整体，以便将供料器17从供给部27回收或者将供料器17朝向供给部27补给，使供料器17在供给部27与保管部13之间移动。存储部53例如是hdd等存储处理程序等各种数据的装置。收容部54具有收容供料器17的收容空间。该收容部54例如构成为能够收容四个供料器17。更换部55是使供料器17出入并且使其向上下层移动的机构(参照图2)。更换部55具有夹持供料器17的夹持部、使夹持部沿y轴方向(前后方向)移动的y轴滑动件以及使夹持部沿z轴方向(上下方向)移动的z轴滑动件。更换部55执行安装用装配部28中的供料器17的装配和装配解除以及缓冲用装配部29中的供料器17的装配和装配解除。移动部56是使装载机18沿配设于安装装置15的正面的x轴轨道18a朝向x轴方向(左右方向)移动的机构。通信部57是与管理pc14、安装装置15等外部设备进行信息的交换的接口。该装载机18将当前位置、所执行的作业内容朝向管理pc14输出。
32.主机pc19(参照图1)构成为生成或者管理安装系统10的各装置所使用的信息、例如生产计划信息43等的服务器。
33.接下来，对这样构成的本实施方式的安装系统10的动作进行说明，首先，对安装装置15将元件朝向基板s安装的处理进行说明。图3是表示由安装装置15的安装控制部20的cpu21执行的安装处理例程的一个例子的流程图。该例程存储于安装装置15的存储部23，根据基于作业者的开始指示来执行。当开始该例程时，首先，cpu21读出并取得本次要生产的基板s的安装条件信息(s100)。cpu21读出从主机pc19取得并存储于存储部23的安装条件信息24。接着，cpu21判定在安装用装配部28中是否存在有元件用尽的供料器17(s110)。在没有元件用尽供料器17时，cpu21执行安装处理(s170)。在安装处理中，cpu21基于安装条件信息24，使安装头32从预先设定的位置的供料器17拾取元件并朝向基板s的配置位置移动而配置。接着，cpu21更新所使用的元件的元件剩余数量，并朝向主机pc19、管理pc14输出(s180)。在s180之后，cpu21判定基板s的生产是否完成(s190)。在生产未完成时，cpu21执行s110以后的处理。
34.另一方面，在s110中元件用尽的供料器17位于安装用装配部28时，判定在未由安装条件信息24指定的非正规的位置、即安装用装配部28是否装配有更换用供料器17a(参照图8)(s120)。在s120中在安装用装配部28存在有更换用供料器17a时，cpu21针对相应的元件，执行从装配于未由安装条件信息24指定的位置的更换用供料器17a拾取元件的预备元件拾取处理，针对其它元件执行通常的安装处理(s130)。接着，cpu21更新所使用的元件的元件剩余数量，并朝向主机pc19、管理pc14输出(s140)。接着，cpu21判定装配于安装用装配部28的预备元件拾取处理中的更换用供料器17a是否被解除装配(s150)。由于预备元件拾取处理是从未由安装条件信息24预先确定的位置拾取元件的处理，因此在安装装置15中，设定为通过装载机18使装配于不正规的位置的更换用供料器17a尽快地朝向正规的装配部的位置移动。cpu21在s150中判定该预备元件拾取处理中的更换用供料器17a的装配解除。在预备元件拾取处理中的更换用供料器17a未被解除装配时，cpu21继续s130以后的处理、即包含使用了更换用供料器17a的预备元件拾取处理的安装处理。
35.另一方面，在s150中预备元件拾取处理中的更换用供料器17a被解除了装配时，暂时停止安装部30的动作、特别是安装头32的动作(s160)，执行s110以后的处理。此时，装载机18执行如下处理：对更换用供料器17a解除装配，回收元件用尽的供料器17，在回收的位置装配解除了装配的更换用供料器17a。然后，若更换用供料器17a装配于正规的装配部，则cpu21在s110中判定为没有元件用尽供料器17c，执行s170以后的处理。这样，在安装装置15中，通过执行使用了装配于安装用装配部28的更换用供料器17a的预备元件拾取处理而尽可能地避免安装处理的中断。
36.接着，对由管理pc14进行的执行装载机18的作业管理的处理进行说明。管理pc14朝向装载机18指示作业内容，装载机18依据来自管理pc14的指令来执行作业。图4是表示由管理pc14的管理控制部40的cpu41来执行的装载机作业管理处理例程的一个例子的流程图。该例程存储于管理pc14的存储部42，在安装系统10起动后被执行。当开始该例程时，首先，cpu41取得元件信息46(s300)，判定是否存在有发生元件用尽的供料器17(s310)。当存在有元件用尽的供料器17时，cpu41判定当前是否正在执行预备元件拾取处理(s320)。当并未正在执行预备元件拾取处理时，cpu41向装载机18输出更换元件用尽的供料器17的更换指令(s330)。在更换指令中包括补给用的供料器17的接收位置和解除了装配的元件用尽的供料器17的回收目的地的位置。cpu41基于配置状态信息45来检索补给用的供料器17的接
收位置，将缓冲用装配部29、保管部13的空余装配部作为回收目的地。另一方面，在s320中正在执行预备元件拾取处理时，cpu41向装载机18输出回收元件用尽的供料器17并使更换用供料器17a朝向由安装条件信息44设定的正规的位置移动的返回指令(s340)。这样，管理pc14以优先更换元件用尽的供料器17的方式控制装载机18。
37.在s330、s340之后、或者在s310中没有元件用尽的供料器17时，判定当前是否是预测在将来是否会发生元件用尽的供料器17的预定的预测时机(s350)。该预测时机只要是能够预测供料器17的元件用尽并事先进行应对的时机即可，并没有特别限定，例如，可以设为预定时刻(例如10点、10点30分等)，也可以从安装处理的开始起设为预定间隔(例如10分钟间隔、30分钟间隔等)。在当前是预测时机时，cpu41执行设定事先更换处理的执行信息的处理(s360)。事先更换处理是指如下处理：在供料器17发生元件用尽之前，使预配供料器17b从安装用装配部28退避，并使更换用供料器17a事先装配于该安装用装配部28，从而能够执行预备元件拾取处理。s360的详细的处理见后述。
38.在s360之后、或者在s350中当前不是预测时机时，cpu41判定在装载机18中是否存在有作业的空余时间(s370)。该判定能够基于cpu41设定的装载机18的预定作业等来进行。在装载机18没有空余时间时，cpu41执行s300以后的处理。另一方面，在s370中在装载机18中存在有空余时间时，cpu41判定元件用尽而被暂时保管的回收用的供料器17是否位于缓冲用装配部29(s380)。在回收用的供料器17位于缓冲用装配部29时，朝向装载机18输出使该回收用的供料器17向保管部13移动的回收指令(s390)。回收指令包括回收用的供料器17的接收目的地的位置和保管部13的装配部的位置。在s390之后、或者在s380中没有回收用的供料器17时，cpu41判定安装系统10的全部生产是否完成(s395)，在生产未完成时反复执行s300以后的处理。另一方面，在生产完成时，结束该例程。
39.接着，对在s360中执行的事先更换处理的执行信息的设定处理进行说明。图5是表示由管理控制部40的cpu41执行的事先更换处理的执行信息设定处理例程的一个例子的流程图。当开始该例程时，首先，cpu41基于元件信息46预测供料器17的元件用尽。元件用尽的预测例如能够通过基于每单位时间的元件的消耗数量和当前的元件剩余数量来计算元件剩余数量到零的时间来进行。此外，对于该元件用尽的预测期间，cpu41例如既可以设为到下一次元件用尽的预测为止的期间，也可以设为仅在当前生产作业的执行期间进行的期间，也可以设为遍及多个生产作业而进行的期间。在安装装置15中，存在有元件用尽的时刻根据元件的拾取错误等而变化的可能性，因此只要基于经验来设定恰当的预测期间即可。
40.接下来，cpu41判定是否预想在特定的预定期间内发生多个元件用尽(s410)。该预定期间例如可以基于装载机18的作业时间等来确定，例如可以是5分钟、10分钟等。图6是表示与元件用尽预测相关的生产状况的一个例子的说明图，图6的(a)是安装用装配部28的一个例子，图6的(b)是缓冲用装配部29的一个例子。在图6中示出了预定期间的经过与此时的装配于装配部的供料器17的关系。另外，在图6中示出了预定期间被确定为10分钟、装配份数为10个的安装用装配部28的例子。在图6中，用阴影示出了发生元件用尽而被用于更换的供料器17，用“p01”等表示供料器17的元件类别。在图6的例子中，在s410中，预测为在从00：20起的10分钟内在p01、p03、p04这三个供料器17中发生元件用尽，在从00：40起的10分钟内在p06的供料器17中发生元件用尽。在特定的预定期间内未预测到多个元件用尽的情况下，cpu41不设定执行信息而结束该例程。即，在安装装置15中，不进行预备元件拾取处理，而是
通过装载机18直接更换发生了元件用尽的供料器17。
41.另一方面，在s410中在特定的预定期间内预测到多个元件用尽时，cpu41判定在安装用装配部28是否存在有与在该特定的预定期间内预测的元件用尽数相应的空余(s420)。在安装用装配部28存在有与在特定的预定期间内预测的元件用尽数相应的空余时，cpu41在该特定的预定期间之前设定朝向空余装配部装配更换用供料器17a的执行信息(s430)，并将所设定的执行信息存储于存储部53(s440)，结束该例程。在该情况下，装载机18的移动控制部50在所设定的时机基于该执行信息，使更换用供料器17a朝向空余的安装用装配部28装配。
42.另一方面，在s420中，在安装用装配部28没有与在特定的预定期间内预测的元件用尽数相应的空余时，判定在该特定的预定期间内，在安装用装配部28是否存在有预配供料器17b(s450)。在没有预配供料器17b时，认为无法对更换用供料器17a进行事先更换处理，直接结束该例程。另一方面，在安装用装配部28存在有预配供料器17b时，cpu41将最先预测到元件用尽的下一个以后(第二个以后)的元件用尽的预测供料器17c之一选择为设定处理对象(s460)。接着，cpu41将距选择出的预测供料器17c更近的预配供料器17b选择为退避对象(s470)。
43.接着，cpu41决定预配供料器17b的退避目的地(s480～s550)。具体而言，cpu41首先判定在缓冲用装配部29是否存在有空余(s480)，当存在有空余时设定使预配供料器17b朝向缓冲用装配部29退避的执行信息(s490)。另一方面，在s480中在缓冲用装配部29中没有空余时，cpu41判定在邻近的供给部27的模块中是否存在有空余(s500)，在邻近的模块中存在有空余时，设定使预配供料器17b向该模块退避的执行信息(s510)。另一方面，在s500中在邻近的模块中没有空余时，cpu41判定在保管部13是否存在有空余(s520)，在存在有空余时，设定使预配供料器17b向保管部13退避的执行信息(s530)。另一方面，在保管部13没有空余时，cpu41设定使装载机18的收容部54暂时保管的执行信息(s540)。在s490、s510、s530以及s540之后，cpu41判定是否对全部预测供料器17c设定了执行信息(s550)，当未对全部预测供料器17c设定执行信息时，执行s460以后的处理。即，在s460中，选择未设定执行信息的下一个预测供料器17c，对该预测供料器17c执行设定预配供料器17b的退避目的地的处理。
44.另一方面，在s550中对全部预测供料器17c设定了执行信息时，cpu41将所设定的事先更换处理的执行信息存储于存储部53(s560)，结束该例程。在该情况下，装载机18的移动控制部50在所设定的时机基于该执行信息，使预配供料器17b朝向退避目的地退避，使更换用供料器17a朝向因退避而产生的空余的安装用装配部28装配。对于安装装置15的cpu21而言，即使在供料器17发生了多个元件用尽的情况下，由于在安装用装配部28装配有更换用供料器17a，因此也能够执行预备元件拾取处理，能够继续安装处理。
45.接着，对从管理pc14取得了各种指令的装载机18所执行的作业处理进行说明。图7是表示由装载机18所具有的移动控制部50的cpu51执行的装载机作业处理例程的一个例子的流程图。该例程存储于装载机18的存储部53，在装载机18起动后被执行。当开始该例程时，cpu51判定是否存在有基于元件用尽的更换指令(s600)，当存在有更换指令时，基于该更换指令，接收更换用供料器17a，执行将其与元件用尽的供料器17更换的更换处理(s610)，执行s600以后的处理。装载机18优先处理该更换指令。另一方面，在s600中没有更
换指令时，cpu51基于执行信息来判定是否执行事先更换处理(s620)。在执行信息中，将发生元件用尽之前的预定期间确定为执行开始时机，cpu51在到达该执行开始时机时开始事先更换处理。当判定为执行事先更换处理时，cpu51基于执行信息，接收更换用供料器17a，使预配供料器17b朝向退避场所退避，执行将更换用供料器17a朝向因退避而空余的安装用装配部28装配的事先更换处理(s630)。
46.图8是表示装载机18退避预配供料器17b的作业的一个例子的说明图，图8的(a)是预配供料器17b朝向装载机18的收容的说明图，图8的(b)是朝向缓冲用装配部29的退避的说明图，图8的(c)是更换用供料器17a朝向安装用装配部28的装配的说明图。图8与图6的装配部的状态相对应。当达到图6所示的、发生元件用尽前的00：10时，cpu51开始事先更换处理，从保管部13运送与#3、#4相对应的更换用供料器17a。接着，cpu51在暂时收容了预配在#9、#10的两个预配供料器17b后，使其朝向缓冲用装配部29移动(图8的(a)、图8的(b))。然后，cpu51在空余的#9、#10的装配部装配更换用供料器17a(图8的(c))。通过执行这样的处理，在安装装置15中，能够执行使用了更换用供料器17a的预备元件拾取处理。
47.在s630之后、或者在s620中不执行事先更换处理时，cpu51判定是否从管理pc14取得了返回指令(s640)。在取得了返回指令时，cpu51执行如下处理：回收装配于安装用装配部28的元件用尽的供料器17，将在预备元件拾取处理中使用的更换用供料器17a朝向进行了上述回收而空余的安装用装配部28装配，使事先退避的预配供料器17b从退避场所返回到原来的安装用装配部28(s650)。在s650之后、或者在s640中没有返回指令时，cpu51判定是否存在有回收指令(s660)。在存在有回收指令时，cpu51基于回收指令，接收暂时保管于缓冲用装配部29的元件用尽的供料器17，并执行将其朝向保管部13移动的回收处理(s670)。另一方面，在s670之后、或者在s660中没有回收指令时，cpu51判定基板s的生产是否完成(s680)，在基板s的生产未完成时，执行s600以后的处理。另一方面，在s680中完成了基板s的生产时，结束该例程。
48.在此，明确本实施方式的构成要素与本公开的构成要素的对应关系。本实施方式的安装装置15相当于安装装置，管理pc14相当于管理装置，装载机18相当于移动型作业装置。另外，管理控制部40相当于管理控制部，供给部27相当于供给部，安装用装配部28以及缓冲用装配部29相当于装配部，安装部30相当于安装部，安装控制部20相当于安装控制部。另外，基板s相当于安装对象物。此外，在本实施方式中，通过说明管理控制部40的动作，也明确了本公开的管理方法的一个例子。
49.在以上说明的管理pc14中，在预测到装配于安装用装配部28的供料器17的元件用尽、且处于在安装用装配部28没有空余而下一次以后的生产中使用的预配供料器17b装配于安装用装配部28中的一部分安装用装配部28的预定配备状态时，使装载机18执行如下的事先更换处理：在供料器17的元件用尽之前将预配供料器17b从安装用装配部28拆下，将与预测到元件用尽的预测供料器17c相对应的更换用供料器17a装配于拆下了该预配供料器17b的安装用装配部28。在安装装置15中，通过事先更换处理将更换用供料器17a装配于安装用装配部28，因此即使在发生供料器17的元件用尽时，也能够通过执行使安装部30从未由安装条件信息24指定的位置的安装用装配部28上装配的更换用供料器17a拾取元件的预备元件拾取处理来继续安装处理。因而，在该管理pc14中，在需要更换供料器17时，能够高效地执行安装处理。
50.另外，管理控制部40在安装用装配部28处于预定配备状态且元件用尽的供料器17在预定期间内被预测为两个以上时，针对在最先被预测为元件用尽的供料器以后被预测为元件用尽的供料器17，使装载机18在该元件用尽之前执行事先更换处理。在该管理pc14中，在预测到发生了多个元件用尽的供料器17的情况下，能够在第二个以后的元件用尽的预测供料器17c中执行预备元件拾取处理。此时，管理控制部40对于最先预测元件用尽的预测供料器17c，在发生元件用尽之后，直接使装载机18更换供料器17。例如，在执行预备元件拾取处理的情况下，之后，需要将供料器17移动至设定的位置，但是若进行直接更换，则不会产生这样的供料器17的移动，因此安装处理的循环时间平衡难以破坏，是优选的。
51.另外，由于管理控制部40使从安装用装配部28拆下的预配供料器17b向缓冲用装配部29退避，因此在使预配供料器17b复原时，移动时间较少，是优选的。另外，由于管理控制部40使从安装用装配部28拆下的预配供料器17b向距该拆下了预配供料器17b的模块更近的模块的装配部退避，因此通过使预配供料器17b向尽可能接近的退避场所退避而能够尽可能缩短供料器17的移动时间。另外，管理控制部40使从安装用装配部28拆下的预配供料器17b向暂时保管向供给部27补给的补给用的供料器17、从供给部27回收的回收用的供料器17的保管部13退避。因此，管理控制部40能够更可靠地使预配供料器17b退避。另外，由于管理控制部40使从安装用装配部28拆下的预配供料器17b向装载机18的收容部54退避，并在该收容部54暂时保管，因此能够更可靠地使预配供料器17b退避。进而，管理控制部40根据缓冲用装配部29、距拆下了预配供料器17b的模块更近的模块的装配部、保管部13以及收容部54的优先顺序，来决定使预配供料器17b退避的退避目的地。由于在该管理pc14中，将预配供料器17b朝向尽可能接近原来的安装用装配部28的退避场所退避，因此能够进一步缩短朝向原来的位置返回的处理时间。
52.另外，由于管理控制部40将距预测到元件用尽的预测供料器17c更近的预配供料器17b选择为从安装用装配部28拆下的退避对象，因此更换用供料器17a装配于此，更接近正规的位置，因此能够抑制安装头32的移动距离变长，能够进一步抑制安装处理时间的长期化。进而，管理控制部40在执行安装处理的期间的预定的元件用尽预测时机，取得作为当前的与生产状况相关的信息的元件信息46，基于所取得的信息，进行供料器17的元件用尽预测，设定事先更换处理的执行信息。由于在该管理pc14中，能够在安装处理的执行期间的时机预先确定事先更换处理，因此即使在例如因元件的拾取错误等而在元件用尽时机产生偏差的情况下，也能够通过逐次进行元件用尽预测来导出更精确的元件用尽时机，进而能够高效地执行安装处理。另外，管理控制部40在预测到元件用尽的预测供料器17c发生元件用尽后，更换进行了事先更换处理的更换用供料器17a与该元件用尽的供料器17，使装载机18将进行了退避的预配供料器17b朝向安装用装配部28移动。在该管理pc14中，在元件用尽的供料器更换后，预配供料器17b装配于安装用装配部28，因此能够准备换产调整处理。而且，管理控制部40在装载机18有时间余量时，在使预配供料器17b朝向安装用装配部28移动之后，使更换后的元件用尽的回收用的供料器17向保管部13移动，因此能够在正规的状态下进行安装处理。
53.]另外，在装载机18中，与上述管理pc14同样地，在需要供料器17的更换时，能够高效地执行安装处理。另外，在该安装系统10中，与上述管理pc14同样地，在需要更换供料器时，能够高效地执行安装处理。进而，由于安装系统10具备上述管理pc14、上述装载机18以
及上述安装装置15，因此能够更高效地执行供料器17的更换。
54.此外，本公开并不局限于上述实施方式，只要属于本发明的技术范围，当然能够以各种方式来实施。
55.例如，在上述实施方式中，在预定期间内预测到两个以上的元件用尽的供料器17时，对在第二个以后预测元件用尽的供料器执行事先更换处理，但是并不特别局限于此，也可以对最先的预测供料器17c执行事先更换处理。在该安装系统10中，在来不及进行最先的元件用尽的供料器17的基于装载机18的更换的情况下等，也能够执行预备元件拾取处理，因此能够不中断安装处理而继续进行。另外，在预定期间内预测到两个以上的元件用尽的情况下，执行事先更换处理，但是并不特别局限于此，也可以在预定期间内预测到一个元件用尽时也执行事先更换处理。在该安装系统10中，在来不及进行元件用尽的供料器17的基于装载机18的更换的情况下等，也能够执行预备元件拾取处理，因此能够不中断安装处理而继续进行。
56.在上述实施方式中，将预配供料器17b的退避目的地设为缓冲用装配部29、邻近的模块、保管部13、装载机18的收容部54等，但是也可以省略它们中的一个以上，也可以增加它们以外的退避目的地。另外，在上述实施方式中，按照优先顺序决定退避目的地，但是并不特别局限于此，也可以变更优先顺序，也可以省略优先顺序。在该安装系统10中，也通过事先更换处理将更换用供料器17a装配于安装用装配部28，因此在发生供料器17的元件用尽时，也能够通过执行预备元件拾取处理来继续安装处理。
57.在上述实施方式中，将退避对象设为距预测元件用尽的供料器更近的预配供料器，但是并不特别局限于此。例如，管理pc14也可以将退避对象设为生产执行更靠后的预配供料器。在该情况下，在退避预配供料器时影响较小，是优选的。另外，管理pc14也可以将退避对象设为除了在当前生产中使用的供料器以及要进行事先更换处理的更换用供料器以外的位于端部侧的预配供料器等。在该情况下，易于识别退避对象。
58.在上述实施方式中，管理pc14预测供料器17的元件用尽而进行事先更换处理的执行信息的设定处理，但是并不特别局限于此，既可以由主机pc19来进行该处理，也可以使安装装置15等其它装置具有该功能。在该安装系统10中，也通过事先更换处理将更换用供料器17a装配于安装用装配部28，因此在发生供料器17的元件用尽时，也能够通过执行预备元件拾取处理来继续安装处理。
59.在上述实施方式中，在预定的预测时机，预测元件用尽而进行事先更换处理的执行信息的设定处理，但是并不特别局限于此。例如，主机pc19也可以基于所使用的供料器17的信息以及与元件的使用相关的信息(元件信息46等)，在生成包含多个安装条件信息44的生产计划信息43时，进行供料器17的元件用尽预测，设定事先更换处理的执行信息。图9是表示由主机pc19的cpu执行的生产计划设定处理例程的一个例子的流程图。该例程存储于主机pc19的存储部，在生成生产计划时被执行。当开始该例程时，主机pc19的cpu取得在生产计划中执行的安装条件信息(s700)。该安装条件信息为设定了所使用的元件但尚未设定供料器17的配置等条件的信息。接下来，cpu选择设定对象的生产(s710)，执行供料器17朝向各安装装置15的分配(s720)。供料器17的分配是以使各装置中的生产节拍时间变得更均匀的方式进行的。接下来，cpu以使安装时的安装头32的移动时间变得更短的方式设定装配供料器17的安装用装配部28(s730)。接下来，cpu基于安装头32的移动距离、移动速度等参
数，计算各元件的每单位时间的消耗数量、制造一个基板s时的制造时间等与安装处理相关的信息(s740)。接着，cpu以包括所设定的供料器17的配置、计算出的结果等的方式更新安装条件信息(s750)。然后，cpu判定是否对全部生产进行了上述设定(s760)，在未对全部生产完成设定时，执行s710以后的处理。另一方面，在对全部生产完成了上述设定时，cpu在空余的安装用装配部28设定预配供料器17b(s770)，设定装配于缓冲用装配部29的供料器17(s780)，更新生产计划信息(s790)。主机pc19通过尽可能地将供料器17装配于安装用装配部28、缓冲用装配部29而实现例如换产调整时的时间缩短。然后，cpu与s360同样地进行事先更换处理的执行信息设定处理(s400～s560)，事先设定执行信息，结束该例程。cpu基于所使用的供料器17的元件数量、每单位时间的元件消耗数量等，预测全部供料器17的元件用尽，并设定执行信息。即使是这样，由于通过事先更换处理将更换用供料器17a装配于安装用装配部28，因此即使在供料器17发生元件用尽时，也能够通过执行预备元件拾取处理来继续安装处理。
60.在上述实施方式中，将本公开应用于安装系统10、管理pc14以及装载机18的方式并进行了说明，但是也可以将本公开作为管理方法，也可以作为使计算机执行该管理方法的各步骤的程序。
61.在此，本公开的管理装置、移动型作业装置、安装系统以及管理方法也可以如以下这样构成。例如，在本公开的管理装置中，也可以是，所述管理控制部在所述安装用装配部处于所述预定配备状态且所述元件用尽的供料器在预定期间内被预测为两个以上时，针对在最先被预测为元件用尽的供料器之后被预测为元件用尽的供料器，在该供料器的元件用尽之前使所述移动型作业装置执行所述事先更换处理。在该管理装置中，在预测到发生多个元件用尽的供料器的情况下，能够在第二个以后的元件用尽预测供料器中执行预备元件拾取处理。此时，管理控制部也可以针对最先预测元件用尽的供料器，在发生元件用尽之后使所述移动型作业装置更换供料器。在执行预备元件拾取处理的情况下，之后，需要将供料器移动至设定的位置，但是若进行直接更换，则不会产生这样的供料器的移动，因此安装处理的循环时间平衡不易破坏，是优选的。
62.本公开的管理装置也可以执行下述(1)～(4)中的任一个以上。在该管理装置中，能够使预配供料器朝向下述采用的任意一个退避场所退避。此外，在安装系统中，从移动时间的观点来看，优选在距拆下了预配供料器的位置更近的退避场所配置该预配供料器。
63.(1)所述装配部还具有无法供所述安装部拾取所述元件的缓冲用装配部，所述管理控制部使从所述安装用装配部拆下的所述预配供料器向所述缓冲用装配部退避。
64.(2)所述安装系统具有包括所述装配部的多个模块，所述管理控制部使从所述安装用装配部拆下的所述预配供料器向距拆下了该预配供料器的模块更近的模块的装配部退避。
65.(3)所述安装系统具备保管部，所述保管部设于由所述安装装置构成的生产线且暂时保管向所述供给部进行补给的补给用供料器以及从所述供给部回收的回收用供料器，所述管理控制部使从所述安装用装配部拆下的所述预配供料器向所述保管部退避。
66.(4)所述管理控制部使从所述安装用装配部拆下的所述预配供料器向所述收容部退避并在该收容部中暂时保管。
67.在使预配供料器朝向所述预定的退避场所退避的本公开的管理装置中，所述管理
控制部也可以根据所述缓冲用装配部、距拆下了所述预配供料器的模块更近的模块的装配部、所述保管部以及所述收容部中的暂时保管的优先顺序，来决定使所述预配供料器退避的退避目的地。在该管理装置中，使预配供料器朝向尽可能接近原来的安装用装配部的退避场所退避，因此能够进一步缩短返回原来的位置的处理时间。此时，管理控制部也可以在优先顺序较高的退避场所没有空位时选择下一个优先顺序的退避场所。此外，在该管理装置中，既可以省略缓冲用装配部、距该拆下了预配供料器的模块更近的模块的装配部、保管部以及收容部中的暂时保管中的一个以上，也可以增加除此以外的退避场所。
68.本公开的管理装置也可以执行下述(5)～(7)中的任一个以上。在该管理装置中，通过使下述采用的任意一个预配供料器退避而能够高效地执行安装处理。
69.(5)所述管理控制部使所述移动型作业装置从所述安装用装配部拆下距被预测到所述元件用尽的供料器更近的所述预配供料器。
70.(6)所述管理控制部使所述移动型作业装置从所述安装用装配部拆下生产执行更靠后的所述预配供料器。
71.(7)所述管理控制部使所述移动型作业装置从除了在当前生产中使用的所述供料器以及要进行所述事先更换处理的更换用供料器以外的、位于端部侧的所述预配供料器起依次从所述安装用装配部拆下。
72.本公开的管理装置也可以执行下述(8)～(9)中的任一个以上。在该管理装置中，能够在下述采用的任意时机预先确定事先更换处理，进而能够高效地执行安装处理。
73.(8)所述管理控制部在执行所述安装处理的期间的预定时机取得当前的与生产状况相关的信息，基于所取得的所述与生产状况相关的信息，进行所述供料器的元件用尽预测，并设定所述事先更换处理的执行信息。
74.(9)所述管理控制部基于所使用的供料器的信息以及与元件的使用相关的信息，在生成包含多个安装条件信息的生产计划时进行所述供料器的元件用尽预测，并设定所述事先更换处理的执行信息。
75.在本公开的管理装置中，也可以是，所述管理控制部在被预测到所述元件用尽的供料器发生了元件用尽之后，更换被进行了所述事先更换处理的更换用供料器与该元件用尽的供料器，并使所述移动型作业装置将退避后的所述预配供料器向所述安装用装配部移动。在该管理装置中，在元件用尽的供料器更换后，预配供料器装配于安装用装配部，因此能够准备换产调整处理。此外，管理控制部也可以在将预配供料器朝向安装用装配部移动之后，使更换后的元件用尽的供料器向保管部移动。
76.本公开的移动型作业装置被用于安装系统，所述安装系统包括安装装置，所述安装装置具备：安装部，将元件向安装对象物进行安装处理；供给部，向装配部装配保持所述元件的供料器，所述装配部具有能够供所述安装部拾取所述元件的多个安装用装配部；以及安装控制部，使所述安装部从由安装条件信息指定的位置的所述供料器拾取所述元件，另一方面，当发生所述供料器的元件用尽时，执行使所述安装部从未由所述安装条件信息指定的位置的所述安装用装配部上装配的更换用供料器拾取所述元件的预备元件拾取处理，其中，所述移动型作业装置具备：收容部，收容所述供料器；以及移动控制部，从所述供给部回收所述供料器以及/或者将所述供料器向所述供给部装配而使所述供料器移动，另一方面，在预测到装配于所述安装用装配部的所述供料器的元件用尽、且处于所述安装用
装配部上没有空余而下次以后的生产中使用的预配供料器被装配于安装用装配部中的一部分安装用装配部的预定配备状态时，执行如下的事先更换处理：在所述供料器的元件用尽之前将该预配供料器从所述安装用装配部拆下，将与被预测到所述元件用尽的供料器相对应的更换用供料器装配于拆下了该预配供料器的该安装用装配部。
77.在该移动型作业装置中，与上述管理装置同样地，在安装装置中，通过事先更换处理将更换用供料器装配于安装用装配部，因此即使在发生供料器的元件用尽时，也能够通过执行预备元件拾取处理来继续安装处理。因而，在该移动型作业装置中，在需要供料器的更换时，能够高效地执行安装处理。此外，在该移动型作业装置中，既可以增加实现上述管理装置的各功能这样的结构，也可以追加实现上述管理装置的各功能这样的处理。
78.本公开的安装系统具备：上述任一项所记载的管理装置；安装装置，具备：安装部，将元件向安装对象物进行安装处理；供给部，向装配部装配保持所述元件的供料器，所述装配部具有能够供所述安装部拾取所述元件的多个安装用装配部；以及安装控制部，使所述安装部从由安装条件信息指定的位置的所述供料器拾取所述元件，另一方面，当发生所述供料器的元件用尽时，执行使所述安装部从未由所述安装条件信息指定的位置的所述安装用装配部上装配的更换用供料器拾取所述元件的预备元件拾取处理；以及移动型作业装置，具备：收容部，收容所述供料器；以及移动控制部，从所述供给部回收所述供料器以及/或者将所述供料器向所述供给部装配而使所述供料器移动。
79.在该安装系统中，与上述管理装置同样地，在安装装置中，通过事先更换处理将更换用供料器装配于安装用装配部，因此即使在供料器发生了元件用尽时，也能够通过执行预备元件拾取处理来继续安装处理。因而，在该安装系统中，在需要更换供料器时，能够高效地执行安装处理。
80.本公开的管理方法被用于安装系统，所述安装系统包括安装装置和移动型作业装置，所述安装装置具备：安装部，将元件向安装对象物进行安装处理；供给部，向装配部装配保持所述元件的供料器，所述装配部具有能够供所述安装部拾取所述元件的多个安装用装配部；以及安装控制部，使所述安装部从由安装条件信息指定的位置的所述供料器拾取所述元件，另一方面，当发生所述供料器的元件用尽时，执行使所述安装部从未由所述安装条件信息指定的位置的所述安装用装配部上装配的更换用供料器拾取所述元件的预备元件拾取处理，所述移动型作业装置具备：收容部，收容所述供料器；以及移动控制部，从所述供给部回收所述供料器以及/或者将所述供料器向所述供给部装配而使所述供料器移动，其中，所述管理方法包括如下步骤：在预测到装配于所述安装用装配部的所述供料器的元件用尽、且处于所述安装用装配部上没有空余而下次以后的生产中使用的预配供料器被装配于安装用装配部中的一部分安装用装配部的预定配备状态时，使所述移动型作业装置执行如下的事先更换处理：在所述供料器的元件用尽之前将该预配供料器从所述安装用装配部拆下，并使与被预测到所述元件用尽的供料器相对应的更换用供料器装配于拆下了该预配供料器的该安装用装配部。
81.在该管理方法中，与上述管理装置同样地，在安装装置中通过事先更换处理将更换用供料器装配于安装用装配部，因此在发生供料器的元件用尽时，也能够通过执行预备元件拾取处理来继续安装处理。因而，在该管理方法中，在需要更换供料器时，能够高效地执行安装处理。此外，在该管理方法中，既可以采用上述管理装置的各种方式，也可以追加
实现上述管理装置的各功能这样的步骤。
82.工业实用性
83.本公开能够应用于拾取并安装元件的装置的技术领域中。
84.附图标记说明
85.10：安装系统 11：印刷装置 12：印刷检查装置 13：保管部 14：管理pc 15：安装装置 16：自动搬运车 17：供料器 17a：更换用供料器 17b：预配供料器 17c：预测供料器 18：装载机 18a：x轴轨道 19：主机pc 20：安装控制部 21：cpu 23：存储部 24：安装条件信息 25：配置状态信息 26：基板处理部 27：供给部 28：安装用装配部 29：缓冲用装配部 30：安装部 31：头移动部 32：安装头 33：吸嘴 35：通信部 38：插槽 39：连接部 40：管理控制部 41：cpu 42：存储部 43：生产计划信息 44：安装条件信息 45：配置状态信息 46：元件信息 47：通信部 48：显示部 49：输入装置 50：移动控制部 51：cpu 53：存储部 54：收容部 55：更换部 56：移动部 57：通信部 s：基板