一种PCB板放置机的制作方法

本实用新型涉及表面组装技术(简称smt)，特别是涉及一种pcb板放置机。

背景技术：

在smt车间，经常需要将小pcb板放置在大pcb板上面，因为两贴合的pcb板上面丝印了锡膏，导致无法人工直接手持放置，所以，工作人员需要借助工具才能将小pcb板放置在大pcb板上面，但是，该方式也带来了放置精度低以及效率低的缺陷。

有鉴于此，本设计人针对上述pcb板放置过程中未臻完善所导致的诸多缺失及不便，而深入构思，且积极研究改良试做而开发设计出本实用新型。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种放置精度高、效率高的pcb板放置机。

为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种pcb板放置机，所述放置机用于将一小pcb板放置在一大pcb板上面，所述放置机包括机体支架、第一传送机构、第二传送机构、移动机械手、视觉定位机构以及控制机构；所述第一传送机构、第二传送机构、移动机械手、视觉定位机构以及控制机构均安装在机体支架上；所述第一传送机构用于输送小pcb板；所述第二传送机构用于输送大pcb板；所述移动机械手往返于第一传送机构和第二传送机构，用于将小pcb板移动、放置在大pcb板上面；所述视觉定位机构位于第一传送机构和第二传送机构的上方，用于定位小pcb板、大pcb板以及放置工位的位置；所述控制机构分别与第一传送机构、第二传送机构、移动机械手和视觉定位机构电性连接，用以控制第一传送机构、第二传送机构、移动机械手和视觉定位机构。

所述第一传送机构包括第一传送支架、第一传送辊筒、第一传送托板、第一传送带、第一驱动辊筒以及第一驱动电机；所述第一传送支架和第一驱动电机均安装在机体支架上；所述第一传送辊筒和第一传送托板均配合在第一传送支架上；所述第一驱动辊筒配合在第一驱动电机的输出轴上；所述第一传送带环绕在第一传送托板上，并与第一传送辊筒和第一驱动辊筒传动连接；所述第二传送机构包括第二传送支架、第二传送辊筒、第二传送托板、第二传送带、传动连杆、第二驱动辊筒以及第二驱动电机；所述第二传送支架和第二驱动电机均安装在机体支架上；所述第二传送辊筒和第二传送托板均配合在第二传送支架上；所述传动连杆转动配合在第二传送支架上，其一端与第二驱动电机传动连接；所述第二驱动辊筒配合在传动连杆上；所述第二传送带环绕在第二传送托板上，并与第二传送辊筒和第二驱动辊筒传动连接。

所述第一传送机构还包括第一调宽组件，所述第一调宽组件包括第一调宽座、调宽滑杆以及直线轴承；所述第一传送支架包括第一左支架以及第一右支架；所述第一调宽座固定在机体支架上；所述调宽滑杆配合在第一调宽座上；所述第一左支架通过直线轴承活动配合在调宽滑杆上；所述第一右支架固定在第一调宽座的一端；所述第二传送机构还包括第二调宽组件，所述第二调宽组件包括第二调宽座、调宽丝杆、丝杆套以及第三驱动电机；所述第二传送支架包括第二左支架以及第二右支架；所述第二调宽座固定在机体支架上；所述第三驱动电机安装在第二调宽座上；所述调宽丝杆转动配合在第二调宽座上，并且与第三驱动电机传动连接；所述第二左支架通过丝杆套活动配合在调宽丝杆上；所述第二右支架固定在第二调宽座的一端。

所述第一传送机构还包括第一光电传感器以及第二光电传感器；所述第一光电传感器配合在第一传送机构的输入端；所述第二光电传感器配合在第一传送机构的中部；所述第二传送机构还包括第三光电传感器、第四光电传感器以及第五光电传感器；所述第三光电传感器配合在第二传送机构的输入端；所述第四光电传感器配合在第二传送机构的中部；所述第五光电传感器配合在第二传送机构的输出端。

所述移动机械手包括第一旋转机、连接横臂、第二旋转机、升降机、第三旋转机、吸盘座以及吸盘；所述第一旋转机固定在机体支架上；所述连接横臂的一端连接至第一旋转机的旋转轴上，另一端连接至第二旋转机的旋转轴上；所述升降机安装第二旋转机的一端；所述第三旋转机安装在升降机的升降轴上；所述吸盘座配合在第三旋转机的旋转轴上；所述吸盘安装在吸盘座的底部。

所述吸盘座包括固定座体、活动连杆、安装板以及压力传感器；所述固定座体配合在第三旋转机上；所述活动连杆的一端活动配合在固定座体上，另一端连接至安装板上；所述吸盘安装在安装板的底部；所述压力传感器安装在固定座体的底部，并与安装板活动接触。

所述吸盘座还包括激光传感器，所述激光传感器安装在固定座体上，并且设有四个朝向第二传送机构设置的激光光源。

所述视觉定位机构包括第一相机以及第二相机；所述第一相机和第二相机均安装在机体支架上，并分别位于第一传送机构和第二传送机构的上方。

所述视觉定位机构还包括第一光源、第二光源以及围挡板；所述第一光源配合在第一相机上，为第一相机取像补光；所述第二光源配合在第二相机上，为第二相机取像补光；所述围挡板安装在机体支架上，并围合形成移放空间。

所述视觉定位机构还包括第三相机、第三光源、第四相机以及第四光源；所述第三相机和第三光源均安装在机体支架上，并朝向移动机械手取像、补光；所述第四相机和第四光源均安装在吸盘座上，并朝向第二传送机构取像、补光。

采用上述方案后，本实用新型通过设有第一传送机构、第二传送机构、移动机械手、视觉定位机构以及控制机构，在控制机构的控制下，由第一传送机构和第二传送机构输送小pcb板和大pcb板的同时，视觉定位机构提供定位信息，移动机械手完成将小pcb板移动、放置在大pcb板上面，从而取代人工借助工具放置，其放置精度高、效率高。

附图说明

图1为本实用新型较佳实施例的结构示意图；

图2为本实用新型较佳实施例拆除围挡板后的结构示意图；

图3为本实用新型较佳实施例中第一传送机构的结构示意图；

图4为本实用新型较佳实施例中第二传送机构的结构示意图；

图5为本实用新型较佳实施例中移动机械手的结构示意图。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1至图5所示，为本实用新型一种pcb板放置机的较佳实施例，该放置机用于将一小pcb板1放置在一大pcb板2上面，该放置机包括机体支架3、第一传送机构4、第二传送机构5、移动机械手6、视觉定位机构7以及控制机构8；第一传送机构4、第二传送机构5、移动机械手6、视觉定位机构7以及控制机构8均安装在机体支架3上；第一传送机构4用于输送小pcb板1；第二传送机构5用于输送大pcb板2；移动机械手6往返于第一传送机构4和第二传送机构5，用于将小pcb板1移动、放置在大pcb板2上面；视觉定位机构7位于第一传送机构4和第二传送机构5的上方，用于定位小pcb板1、大pcb板2以及放置工位的位置；控制机构8分别与第一传送机构4、第二传送机构5、移动机械手6和视觉定位机构7电性连接，用以控制第一传送机构4、第二传送机构5、移动机械手6和视觉定位机构7。

使用时，在控制机构8的控制下，待放置小pcb板1的大pcb板2由第二传送机构5输送，视觉定位机构7检测到大pcb板2上的放置工位未放置小pcb板1，第二传送机构5停止输送，以准备在大pcb板2上放置小pcb板1。另外，小pcb板1由第一传送机构4输送，输送过程中间断性停止输送，以配合移动机械手6在第一传送机构4上拿取小pcb板1。拿取过程中，视觉定位机构7能够定位小pcb板1的位置，以供移动机械手6准确拿取小pcb板1。移动机械手6将拿取的小pcb板1移动至大pcb板2上方，根据视觉定位机构7定位的大pcb板2上的放置工位，将小pcb板1放置在大pcb板2的放置工位上。

本实用新型的重点在于，本实用新型通过设有第一传送机构4、第二传送机构5、移动机械手6、视觉定位机构7以及控制机构8，在控制机构8的控制下，由第一传送机构4和第二传送机构5输送小pcb板1和大pcb板2的同时，视觉定位机构7提供定位信息，移动机械手6完成将小pcb板1移动、放置在大pcb板2上面，从而取代人工借助工具放置，其放置精度高、效率高。

上述第一传送机构4包括第一传送支架41、第一传送辊筒42、第一传送托板43、第一传送带44、第一驱动辊筒45以及第一驱动电机46；第一传送支架41和第一驱动电机46均安装在机体支架3上；第一传送辊筒42和第一传送托板43均配合在第一传送支架41上；第一驱动辊筒45配合在第一驱动电机46的输出轴上；第一传送带44环绕在第一传送托板43上，并与第一传送辊筒42和第一驱动辊筒45传动连接。使用时，在第一驱动电机46的作用下，通过第一驱动辊筒45带动第一传送带44在第一驱动辊筒45、第一传送辊筒42和第一传送托板43上转动，以配合输送放置在第一传送带44上的小pcb板1，其中第一传送托板43为小pcb板1提供支撑。

上述第一传送机构4还包括第一调宽组件47，第一调宽组件47包括第一调宽座471、调宽滑杆472以及直线轴承473；第一传送支架41包括第一左支架411以及第一右支架412；第一调宽座471固定在机体支架3上；调宽滑杆472配合在第一调宽座471上；第一左支架411通过直线轴承473活动配合在调宽滑杆472上；第一右支架412固定在第一调宽座471的一端。使用时，第一左支架411能够通过直线轴承473在调宽滑杆472上移动，以调节第一左支架411的位置，进而调节第一左支架411和第一右支架412之间的距离，以适配第一传送机构4能够传送不同宽度的小pcb板1。

上述第一传送机构4还包括第一光电传感器48以及第二光电传感器49；第一光电传感器48配合在第一传送机构4的输入端；第二光电传感器49配合在第一传送机构4的中部。使用时，能够通过第一光电传感器48识别第一传送机构4的输入端已流入小pcb板1，此时，启动第一传送机构4将小pcb板1向前输送，当第二光电传感器49识别到小pcb板1输送到第一传送机构4的中部时，停止输送，以供移动机械手6拿取小pcb板1；当第二光电传感器49识别到小pcb板1被移动机械手6拿走时，启动第一传送机构4将下一块小pcb板1向前输送。

上述第二传送机构5包括第二传送支架50、第二传送辊筒51、第二传送托板52、第二传送带53、传动连杆54、第二驱动辊筒55以及第二驱动电机56；第二传送支架50和第二驱动电机56均安装在机体支架3上；第二传送辊筒51和第二传送托板52均配合在第二传送支架50上；传动连杆54转动配合在第二传送支架50上，其一端与第二驱动电机56传动连接；第二驱动辊筒55配合在传动连杆54上；第二传送带53环绕在第二传送托板52上，并与第二传送辊筒51和第二驱动辊筒55传动连接。使用时，在第二驱动电机56的作用下，带动传送连杆转动；传动连杆54通过第二驱动辊筒55带动第二传送带53在第二驱动辊筒55、第二传送辊筒51和第二传送托板52上转动，以配合输送放置在第二传送带53上的大pcb板2，其中第二传送托板52为大pcb板2提供支撑。

上述第二传送机构5还包括第二调宽组件57，第二调宽组件57包括第二调宽座571、调宽丝杆572、丝杆套573以及第三驱动电机574；第二传送支架50包括第二左支架501以及第二右支架502；第二调宽座571固定在机体支架3上；第三驱动电机574安装在第二调宽座571上；调宽丝杆572转动配合在第二调宽座571上，并且与第三驱动电机574传动连接；第二左支架501通过丝杆套573活动配合在调宽丝杆572上；第二右支架502固定在第二调宽座571的一端。使用时，第三驱动电机574带动传动丝杆转动，传动丝杆在转动过程中连动丝杆套573在其上移动，进而移动配合在丝杆套573上的第二左支架501，以调节第二左支架501的位置，进而调节第二左支架501和第二右支架502之间的距离，以适配第二传送机构5能够传送不同宽度的大pcb板2。

上述第二传送机构5还包括第三光电传感器58、第四光电传感器59以及第五光电传感器510；第三光电传感器58配合在第二传送机构5的输入端；第四光电传感器59配合在第二传送机构5的中部；第五光电传感器510配合在第二传送机构5的输出端。使用时，能够通过第三光电传感器58识别第二传送机构5的输入端已流入大pcb板2，此时，启动第二传送机构5将大pcb板2向前输送，当第二是光电传感器识别到大pcb板2输送到第二传送机构5的中部时，停止输送，以供移动机械手6在大pcb板2上放置小pcb板1；放置完成后，第二传送机构5继续向前输送大pcb板2，当第五光电传感器510识别到大pcb板2被输送出第二传送机构5时，启动第二传动机构将下一块大pcb板2向前输送。

上述移动机械手6包括第一旋转机61、连接横臂62、第二旋转机63、升降机64、第三旋转机65、吸盘座66以及吸盘67；第一旋转机61固定在机体支架3上；连接横臂62的一端连接至第一旋转机61的旋转轴上，另一端连接至第二旋转机63的旋转轴上；升降机64安装第二旋转机63的一端；第三旋转机65安装在升降机64的升降轴上；吸盘座66配合在第三旋转机65的旋转轴上；吸盘67安装在吸盘座66的底部。使用时，第一旋转机61通过旋转轴带动连接横臂62转动，第二旋转机63通过旋转轴在连接横臂62上转动，从而能够将升降机64在水平方向上于第一传送机构4和第二传送机构5之间移动；升降机64通过升降轴降下或抬升吸盘座66，以配合吸盘67吸取、移动小pcb板1；第三旋转机65通过旋转轴带动吸盘座66转动，以调节小pcb板1的角度，保证小pcb板1精确放置。

上述吸盘座66包括固定座体661、活动连杆662、安装板663以及压力传感器664；固定座体661配合在第三旋转机65上；活动连杆662的一端活动配合在固定座体661上，另一端连接至安装板663上；吸盘67安装在安装板663的底部；压力传感器664安装在固定座体661的底部，并与安装板663活动接触。在将小pcb板1放置在大pcb板2上时，随着升降机64下降吸盘座66，小pcb板1先抵靠在大pcb板2上，之后通过吸盘67反向推动安装板663，使得安装板663沿着活动连杆662朝向固定座体661移动，安装板663还会压靠在压力传感器664上，控制机构8根据压力传感器664反馈的压力值判定已将小pcb板1压紧、放置在大pcb板2上，并控制升降机64向上移动吸盘座66，以防止升降机64过度下降吸盘座66，而导致小pcb板1的放置不符合标准、甚至损坏。

上述吸盘座66还包括激光传感器665，激光传感器665安装在固定座体661上，并且设有四个朝向第二传送机构5设置的激光光源。在将小pcb板1放置在大pcb板2上之后，激光传感器665通过四个激光光源检测四个激光光源与小pcb板1四个端角之间的高度距离，用以判断小pcb板1放置后的平整度是否在标准值范围内，如果在标准值范围内，则通过第二传送机构5将完成放置的大pcb板2输送至下一道工序。

上述视觉定位机构7包括第一相机70以及第二相机71；第一相机70和第二相机71均安装在机体支架3上，并分别位于第一传送机构4和第二传送机构5的上方。使用时，能够通过第一相机70对第一传送机构4上的小pcb板1进行定位，以供移动机械手6准确拿取；再通过第二相机71对第二传送机构5上的大pcb板2及其上的放置工位进行定位，以供移动机械手6准确的将小pcb板1移动、放置在大pcb板2的放置工位上。

上述视觉定位机构7还包括第一光源72、第二光源73以及围挡板74；第一光源72配合在第一相机70上，为第一相机70取像补光；第二光源73配合在第二相机71上，为第二相机71取像补光；围挡板74安装在机体支架3上，并围合形成移放空间75。如此，第一相机70和第二相机71的取像具有独立的补光光源，不受外部光线的影响，使得第一相机70和第二相机71的取像更加稳定、准确。

上述视觉定位机构7还包括第三相机76、第三光源77、第四相机78以及第四光源79；第三相机76和第三光源77均安装在机体支架3上，并朝向移动机械手6取像、补光；第四相机78和第四光源79均安装在吸盘座66上，并朝向第二传送机构5取像、补光。使用时，移动机械手6在移动小pcb板1经过第三相机76时，第三相机76对小pcb板1进行定位，以配合移动机械手6调整小pcb板1的角度，确定小pcb板1安装前的状态；在将小pcb板1放置在大pcb板2上时，第四相机78对大pcb板2上的放置工位进行定位，以确定放置工位的位置、角度，以配合移动机械手6将小pcb板1放置在放置工位上；通过第三相机76和第四相机78对小pcb板1和放置工位的定位，提高了小pcb板1的放置精度。

上述对本实用新型的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的，这些描述并非想将本实用新型限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本实用新型的特定原理及其实际应用，从而使得所属领域的普通技术人员能够实现并利用本实用新型的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。