技术特征：
1.一种插件机的标定方法，其特征在于：设定一参照治具，所述参照治具的顶部具有一机械原点；准备标定吸嘴、标定头、标定块、标定板和取料轨道治具；在进行标定时，包括如下步骤：第一步，进行插件头的z轴原点偏移量校准；第二步，进行pcb相机和元件相机的标定；第三步，进行机器原点偏移量校准；第四步，进行元件相机的飞拍偏移量校准；第五步，进行pcb原点和轨道宽度校准，及r轴偏移与中心校准；第六步，进行xy面补正校准；第七步，进行z轴头部偏移量校准；第八步，进行取料位置校准。2.根据权利要求1所述的一种插件机的标定方法，其特征在于：第一步中，首先在z轴a的底部安装标定吸嘴，然后将z轴a的中心对准机械原点，接着z轴a回零点，接着将z轴a向下移动直至标定吸嘴接触到机械原点治具的中心，获取基准，得到z轴a的零点与基准的距离，依照此方法获取z轴b的零点与基准的距离，从而获得z轴a的零点与z轴b的零点之间的偏移量，对偏移量进行校准，以使z轴a与z轴b下降时底部齐平。3.根据权利要求1所述的一种插件机的标定方法，其特征在于：所述标定头的底部具有第一标定柱和第二标定柱，所述第一标定柱位于标定头的中心，所述第二标定柱位于第一标定柱的侧旁；在第二步中，首先进行pcb相机校准，先将pcb相机移动至机械原点，然后pcb相机进行自动校准，以使pcb相机的中心对准机械原点的中心；接着进行元件相机a校准，在z轴a的底部安装标定头，将标定头移动至元件相机a的上方，接着打开标定光源，然后元件相机a进行初次自动校准，以捕获第一标定柱位置，依照次方法进行元件相机b的校准。4.根据权利要求1所述的一种插件机的标定方法，其特征在于：在第三步中，首先插件头进行x轴和y轴回零点，然后pcb相机移动至机械原点，获取机械原点坐标，得到机械原点坐标与零点坐标的偏移量，对偏移量自动校准。5.根据权利要求3所述的一种插件机的标定方法，其特征在于：在第四步中，首先在z轴a的底部安装标定头，接着将标定头移动至元件相机a的上方，将第一标定柱的中心对准元件相机a的中心进行拍照校准，然后z轴a沿y轴向反复经过元件相机a进行飞拍操作，飞拍操作的速度由低到中到高依次进行，在此过程中，元件相机a在z轴a位于元件相机a上方时，对标定头进行拍照，由于元件相机a拍摄移动状态下的标定头，拍出标定头的位置与元件相机a中心的位置具有偏移量，对该偏移量进行校准，使得飞拍过程中标定头的位置与元件相机a中心重合。6.根据权利要求5所述的一种插件机的标定方法，其特征在于：在第五步中，r轴偏移与中心的校准：首先在z轴a的底部安装标定头，接着将标定头移动至元件相机a的上方，驱动z轴a旋转回零点，取第一标定柱的中心和第二标定柱的中心的连线，驱动z轴a旋转一周，得到起点连线和终点连线之间的偏移角度，对其进行自动校准，依照次方法进行z轴b的校准；pcb原点和轨道宽度的校准：首先进行轨道宽度的校准，取一插件用的pcb板，测得pcb板前后宽度的实际数值，然后先将pcb轨道回零，接着将pcb轨道移动该实际数值，然后对pcb轨道的前后宽度进行测量，测得pcb轨道宽度的测量数值，对该测量数值与实际数值进行偏移量校准；然后进行pcb原点的校准，将pcb板放入轨道，轨道带动pcb板移动至插件位置，接着移动pcb相机至pcb相机的中心对准pcb板的左下角或右下角，得到pcb板的x轴、y轴的基准坐标，然后在z轴a的底部安装标定吸嘴，移动标定吸嘴至pcb板的上方，驱动标定吸嘴下降直至标定吸嘴的底部接触pcb板的顶部，得到pcb板的插件高度基准。
7.根据权利要求1所述的一种插件机的标定方法，其特征在于：所述标定板的顶部均布有用于标定的多个圆特征；在所述第六步中，将标定板放置于一载具上，将载具连同标定板移动至插件位置，然后将pcb相机移动至标定板中左下方的圆特征处，获取该圆特征的中心坐标，接着pcb相机移动至标定板中右下方的圆特征处，观测该圆特征是否位于pcb相机的中心，移动标定板，进行反复测量，直至两个圆特征的中心坐标位于同一x轴上，接着插件机根据圆特征的间距，获取标定板上所有圆特征的坐标，完成xy面的校准，取下载具和标定板。8.根据权利要求1所述的一种插件机的标定方法，其特征在于：所述标定块的上下表面均具有圆形点，两个圆形点同心且等半径；在第七步中，首先在z轴a的底部安装标定吸嘴，在插件位置放置标定块，然后移动pcb相机对圆形点的中心进行拍照，接着移动标定吸嘴对标定块进行取料，然后标定吸嘴带动标定块移动至元件相机a处拍照，得到元件相机a的中心与圆形点的中心的x、y轴偏移量，对其进行校准，直至元件相机a拍摄的圆形点中心和pcb相机拍的圆形点中心对准，从而实现插件的取料和放料准确；依照次方法进行z轴b的校准。9.根据权利要求8所述的一种插件机的标定方法，其特征在于：在标定吸嘴带动标定块移动至元件相机a处拍照时，标定吸嘴旋转一周，元件相机a选取多个旋转角度进行拍照，得到角度偏移量，对该角度偏移量进行校准，使得旋转取料时可精准下料。10.根据权利要求1所述的一种插件机的标定方法，其特征在于：所述取料轨道治具设有取料基准点，在第八步中，在z轴a的底部安装标定吸嘴，将取料轨道治具安装至插件机的取料位置的右侧，移动pcb相机的中心至取料基准点的中心，获取x、y轴的基准，接着移动z轴a至取料基准点的上方，将标定吸嘴的底部接触取料基准点的表面，获取z轴的基准，依照此方法利用z轴b对取料位置的左侧的取料基准点校准，以此获取多个取料轨道的出料口的坐标。
技术总结
本发明公开一种插件机的标定方法，设定一参照治具，所述参照治具的顶部具有一机械原点；准备标定吸嘴、标定头、标定块、标定板和取料轨道治具；在进行标定时，包括如下步骤：第一步，进行插件头的Z轴原点偏移量校准；第二步，进行PCB相机和元件相机的标定；第三步，进行机器原点偏移量校准；第四步，进行元件相机的飞拍偏移量校准；第五步，进行PCB原点和轨道宽度校准，及R轴偏移与中心校准；第六步，进行XY面补正校准；第七步，进行Z轴头部偏移量校准；第八步，进行取料位置校准。通过元件相机的飞拍偏移量校准，使得插件机可进行取料的飞拍，在取料后直接经元件相机移动至相应的插件位置，不需停留在元件相机的上方，提高了插件机的插件效率。件效率。件效率。
技术研发人员：魏道学
受保护的技术使用者：东莞市南部佳永电子有限公司
技术研发日：2022.06.24
技术公布日：2022/9/8