装置2的一端(元件供料位置)，然后其中一个X轴运动平台3驱动装在其上的插件头组件6上的PCB定位及寻迹相机91到初定位的PCB板并拍照预定的MARK点，由控制系统运算PCB板精确位置并解算插件位置的坐标值及其补偿值，该组X轴运动平台3和Y轴运动平台4驱动插件头组件6 (Xl)至元件供料位置，多个爪头63同时向下伸出取料并回位，同时，该组X轴运动平台3和Y轴运动平台4驱动插件头组件6及待插元件移动至底部相机10及第二光源装置处拍照，然后该X轴运动平台3和Y轴运动平台4驱动插件头组件6及待插元件移动至PCB板插件区，按编程位置插件，插件头组件6运动至插件位置的过程中，由元件方位调整机构调整好方位，然后多个插件头带着元件同时插入PCB板；
另一个X轴运动平台3 (X2)和Y轴运动平台4驱动插件头组件6 (X2)至元件供料位置，多个爪头63同时向下伸出取料并回位，同时，该组X轴运动平台3和Y轴运动平台4驱动插件头组件6 (X2)及待插元件移动至底部相机10及第二光源装置处拍照，并等待插件头组件6 (Xl)完成插件工作；
两组插件头组件6交替作业，其中一组插件头组件6 (Xl)在插件区进行插件作业时，另一组插件头组件6 (X2)则在取件区进行取件作业，待Xl完成插件作业返回取件区时，X2再进入插件区作业，一面发生碰撞。
[0042]在插件头组件6将元件插入PCB板时，PCB底部主动弯脚装置12同步移动至插件位置，按插件方向调整好角度和脚距，元件下插时同时按设定的弯角方式将元件脚打弯，将元件固定在PCB板上，同时底部相机10检测元件是否插到位。
[0043]总之，本发明至少具有如下优点:
第一，通过设置两个X轴运动平台3 (双臂)和一个Y轴运动平台4，当其中一个在取件时，另一个则在插件，如此就可以大大提高插件效率；
第二，通过在插件头组件6上装设视觉定位系统9，在三段式PCB输送装置2的下方设置底部相机10，可以同时对PCB板和元件的本体或引脚进行图像校正，以保证插件精度，减少抛料率；
第三，本发明通过模块化的设计，将管料供料装置8和振盘供料装置7设计成独立的模块单元，与主机通过定制的规范接口连接，主机可以标准化设计，变成通用的结构系统。管料供料装置8和振盘供料装置7的设计，可以归类为散件振盘供料、管料供料、大脚距立式编带供料和盘料管料供料装置和振盘供料装置等独立单元，从而降低了整机系统开发的复杂度。
[0044]第四，本发明采用在线式的PCB输送及定位机构，能够实现无人化在线作业。
[0045]第五，模块式的X轴运动平台3和Y轴运动平台4，简化了机构安装难度及复杂度。
[0046] 根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行适当的变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的【具体实施方式】，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。
【主权项】
1.一种视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，包括机架，其特征在于，所述机架上设置有三段式PCB板输送装置、两个X轴运动平台、Y轴运动平台和从动支撑导轨，所述Y轴运动平台和所述从动支撑导轨相互对应设置，所述X轴运动平台的两端分别滑动连接于所述Y轴运动平台和所述从动支撑导轨上，每个所述X轴运动平台上均滑动连接有插件头组件，所述插件头组件上装设有视觉定位系统，两个所述X轴运动平台、所述插件头组件和所述视觉定位系统均与控制系统连接。2.根据权利要求1所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于:所述机架的一侧设有管料供料装置和多组振盘供料装置，所述管料供料装置的一端位于所述三段式PCB板输送装置的一端的上方。3.根据权利要求1所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于:所述视觉定位系统包括PCB定位及寻迹相机、第一光源系统和元件拍照线激光光源，所述第一光源系统设置于所述PCB定位及寻迹相机的下方，所述元件拍照线激光光源设置于所述第一光源系统的下方； 所述三段式PCB输送装置的下方设置有两组用于对待插元件进行拍照的底部相机和第二光源系统，所述第二光源系统位于所述底部相机的下方，所述底部相机与所述控制系统连接。4.根据权利要求1所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于:所述插件头组件包括驱动机构、插件头本体和若干个爪头，所述爪头设置于所述插件头本体的下方，所述驱动机构可驱动所述插件头本体在Z轴方向的运动。5.根据权利要求4所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于:所述机架上还设置有用于更换所述爪头的爪头自动更换装置和用于调整元件方位的元件方位调整机构。6.根据权利要求1所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于:所述三段式PCB板输送装置的中间工作位上设置有用于将元件脚打弯的PCB底部主动弯脚装置和用于对PCB板进行定位的定位机构，所述PCB底部主动弯脚装置和所述定位机构均与所述控制系统连接。7.根据权利要求2所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于:所述振盘供料装置包括振动盘机架，所述振动盘机架上设有振动盘，所述振动盘的出料口连通有直振料道，所述直振料道架设在底座上，所述底座上设有用于振动所述直振料道送料的直振器，所述直振料道的端部设有物料载台，所述物料载台的一侧设有物料检测光纤，所述直振料道的一侧设有缺料检测光纤，所述底座端部设有脚位整形装置，所述底座上设有与主机连接的第一机械接口。8.根据权利要求2所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于:所述管料供料装置包括供料底座，所述供料底座的上平面设有管料直振料道，所述供料底座的一端设有倾斜的管料料架，所述供料底座的另一端设有管料脚位整形装置，所述管料料架上设有管装物料，所述管料料架的上端设有管料尾部支撑开闭气缸装置，所述管料料架的下端设有管料头部卡料气缸装置，所述管料料架的出料口处设有管料头部支撑开闭气缸装置，所述管料直振料道的出料口设有管料载台，所述管料载台一侧设有管料检测光纤，所述管料直振料道的入料口设有管料满料检测光纤，所述供料底座内设有用于振动所述管料直振料道送料的管料直振器，所述供料底座上设有与主机连接的第二机械接口。9.根据权利要求1所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于，所述三段式PCB输送装置包括两条相互平行设置的输送导轨，两条所述输送导轨的对应侧均设有输送皮带，所述输送皮带由多个驱动电机驱动送料，所述输送导轨上间隔设有多组定位组件，每组所述定位组件均由一气缸控制定位。10.根据权利要求1所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于，所述Y轴运动平台上设有用于驱动所述X轴运动平台沿Y轴方向移动的Y轴驱动电机，所述X轴运动平台上设有用于驱动所述插件头组件沿X轴方向移动的X轴驱动电机，所述Y轴驱动电机和所述X轴驱动电机均与所述控制系统连接。
【专利摘要】本发明涉及一种视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，包括机架，机架上设置有三段式PCB板输送装置、两个X轴运动平台、Y轴运动平台和从动支撑导轨，Y轴运动平台和从动支撑导轨相互对应设置，X轴运动平台的两端分别滑动连接于Y轴运动平台和从动支撑导轨上，每个X轴运动平台上均滑动连接有插件头组件，插件头组件上装设有视觉定位系统，两个X轴运动平台、插件头组件和视觉定位系统均与控制系统连接。本发明通过设置两个X轴运动平台（双臂）和一个Y轴运动平台，当其中一个在取件时，另一个则在插件，如此就可以大大提高插件效率。
【IPC分类】H05K13/04
【公开号】CN105188334
【申请号】CN201510576430
【发明人】方醒, 陆芳纳
【申请人】东莞侨亨精密设备有限公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年9月11日