专利名称：基于自走方式的水下移动视频平台的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及移动视频设备技术领域，尤其涉及水下移动视频平台。
背景技术：
水下移动平台可用于水底检测，现在用于水下摄影的轨道式摄像机归属电兔子是飞猫影视技术公司的产品，是一个轨道摄像系统。电兔子其实就是在轨道上来回奔跑的一个载有摄像机、摄影机的小车。可以跟随田径运动员、游泳运动员、或者其它任何需要摄像机捕捉的目标，从而实现完美的视觉画面。国内还没有水下拍摄设备，没有检索到国外相关技术。
实用新型内容本实用新型的技术解决问题是克服现有技术的不足，提供一种采用自走方式实现的水下视频移动拍摄平台。本实用新型的技术解决方案是基于自走方式的水下移动视频平台，包括减震机构、导轨组件、摄像仓和驱动仓；驱动仓与摄像仓沿导轨方向固定在底板上，驱动仓内安装驱动机构，所述的驱动机构包括电机、减速机、电机控制器、运动控制器、从动轮、压紧轮、同步带一、同步带二 ；电机控制器、运动控制器和电机背板连接，电机的输出连接减速机，由减速机的作为驱动机构的主动轮通过同步带一带动从动轮运动，压紧轮压在同步带一上，同步带二一边固定在导轨上；同时同步带二从与从动轮同轴的驱动轮一端穿入，另一端穿出， 穿出后固定在导轨的另一端，当电机带动主动轮转动时，从动轮会带动驱动轮沿同步带二带动整个平台运动，减震机构置于导轨上并与驱动仓体连接。所述的减振机构包括滚动轮、连接轴、连接器、外套、减震橡胶轮、轮系连接片、滚动轮外壳、滚动轮轴连接器、滚动轮轴；滚动轮轴通过滚动轮轴连接器连接在滚动轮外壳内部构成一个滚动轮，四个滚动轮通过各自的滚动轮轴连接在轮系连接片上，减震橡胶轮套在滚动轮上，构成滚动轮系，同步传送带套在滚动轮系上，连接器通过外套连接在轮系连接片上并压紧同步传送带，连接轴一端固定在仓体上，同时另一端把连接器固定在轮系连接片上，外套用于固定套在连接轴上的橡胶位置。所述的滚动轮轴连接器主要包括外部钢套、内部钢套及减震像胶，减震像胶压在外部钢套、内部钢套中间，减震像胶为轴心向外发散的齿状结构。所述的连接轴上的橡胶为轴心向外发散的齿状结构。本实用新型与现有技术相比有益效果为(1)本实用新型涉及一种可以广泛应用于水体水质监测、水底资源勘测、环境监测的滑翔式水下移动搭载平台。该平台通过将驱动机构置于平台内部，运用同步带和同步轮结构使平台实现沿导轨方向的运动过程。这种方式相对于牵引方式主要解决了水下边缘部位即导轨两端部位的视频拍摄区域问题以及在牵引方式中经常出现的钢丝绳磨损折断问题。[0010](2)本实用新型在滚动轮系设计上通过多次试验由原来的单轮改为现在的单排四轮组合结构，使平台在通过导轨结合处的振动实现一次衰减，同时在滚动轮外部采用橡胶材料，利用橡胶的硬度实现对振动的二次衰减。(3)本实用新型通过减震橡胶的结构设计使其满足移动平台在空间三维方向的减震目的，同时最大限度地减小因导轨平滑度产生的平台。(4)本减震轮系采用的排轮结构，把减震轮连接在一个连接片上，形成整体减震轮系，再通过一个单轴连接在移动平台上。没有固定在移动平台上，只是采用轴的单点连接。 这样可以跟随上下浮动而移动，从而实现减震。(5)因为整体结构限制，没有采用液压和弹簧减震，只采用橡胶吸振。所以在减震的幅度上，肯定有一定影响，所以，为弥补缺陷才采用自调整方向的排轮，因为连接轴没有减震效果，所以外套了个减震橡胶起到轴连接减震的效果。采用这种方案后可以有效的减轻横向和纵向的震动，保证摄像画面质量。
图1为本实用新型平台结构示意图；图2为本实用新型导轨组件结构示意图；图3为本实用新型驱动仓内部结构示意图；图4为本实用新型减震机构结构示意图；图5为本实用新型滚动轮示意图；图6为本实用新型滚动轮轴连接器示意图；图7为本实用新型减震橡胶结构示意图.
具体实施方式
如图1所示，本实用新型水下移动视频平台包括减震机构1、导轨组件2、摄像仓3、 驱动仓4和电缆绕线器5 ；驱动仓4与摄像仓3沿导轨方向固定在底板上，驱动仓4内安装驱动机构，如图3所示，所述的驱动机构包括电机41、减速机42、电机控制器43、运动控制器 44、从动轮46、压紧轮47、同步带(同步带一、同步带二)；电机控制器43、运动控制器44和电机41通过螺钉背板连接，电机41的输出连接减速机，由减速机的输出轮作为驱动机构的主动轮48通过同步带一带动从动轮46运动，压紧轮47压在同步带一上，同步带二一边固定在导轨上；同时同步带二从与从动轮同轴的驱动轮一端穿入，另一端穿出，穿出后固定在导轨的另一端；减震机构1置于导轨上并与驱动仓体连接。电缆绕线器5由螺钉固定在驱动仓4的外壳上，以便电缆在水中移动的位置固定。减速机42的外壳上有四个螺纹孔与电机的四个螺纹孔对应，这样通过螺栓与电机相连接。如图2所示，所述的导轨组件2包括左导轨23、左导轨支架22、右导轨支架21和右导轨对，左导轨支架22和右导轨支架21通过连接螺丝连接在左右导轨上。如图4所示，减震机构1包括滚动轮11、连接轴12、连接器13、外套14、减震橡胶轮15、轮系连接片16、连接器外壳17、内减震橡胶18、连接器内套19、滚动轮外壳110、滚动轮轴连接器111、滚动轮轴112 ；如图5所示，滚动轮轴112通过滚动轮轴连接器111连接在滚动轮外壳110内部构成一个滚动轮11，四个滚动轮11通过各自的滚动轮轴112连接在轮系连接片16上，减震橡胶轮15套在滚动轮11上，构成滚动轮系，同步传送带套在滚动轮系上，连接器13通过外套14连接在轮系连接片，连接轴12 —端固定在仓体上，同时另一端把连接器13固定在轮系连接片16上。在滚动轮轴连接器111的减震设计上考虑到连接器的实际运动方向是空间三维方向，所以对滚动轮轴连接器111的减震设计也要求达到空间三维方向上的减震效果。如图6所示，滚动轮轴连接器111主要包括外部钢套17、内部钢套19及减震像胶18。外部钢套17用于对滚动轮系的连接，内部钢套19用于对滚动轮轴112的连接，两个部分中间用减震像胶过渡从而实现减震的目的。图7是减震橡胶18的结构示意图，设计上采用的由轴心向外发散的齿状结构，相邻两齿之间为减震缓冲槽83，实现由于轴端振动产生的与轴垂直方向上的减震，同时在轴向上减震像胶分为前端减震81和后端减震82结构，前端减震处理小幅度的振动，后端减震处理较大幅度的振动，实现了滚动轮轴连接器111在轴向上的减震。同时本机构中的减震橡胶轮15为橡胶材料，利用橡胶的硬度可以实现对振动的二次衰减。平台工作时，控制人员通过控制电机控制器43和多轴的运动控制器44，控制电机 41旋转，电机主动轮48通过同步带一带动从动轮46运动，压紧轮19压在同步带一上，从动轮20带动驱动轮运动，同步带二穿过驱动轮，同步带二两边固定在导轨上，驱动轮在同步带二上运动，从而带动整个平台驱动仓移动。本实用新型未详细说明部分属于本领域技术人员公知常识。
权利要求1.基于自走方式的水下移动视频平台，其特征在于包括减震机构(1)、导轨组件O)、 摄像仓⑶和驱动仓⑷；驱动仓(4)与摄像仓C3)沿导轨方向固定在底板上，驱动仓内安装驱动机构，所述的驱动机构包括电机(41)、减速机(42)、电机控制器(43)、运动控制器(44)、从动轮06)、 压紧轮G7)、同步带一、同步带二 ；电机控制器(43)、运动控制器04)和电机背板连接，电机Gl)的输出连接减速机G2)，由减速机02)的输出轮作为驱动机构的主动轮 (48)通过同步带一带动从动轮G6)运动，压紧轮07)压在同步带一上，同步带二一边固定在导轨上；同时同步带二从与从动轮同轴的驱动轮一端穿入，另一端穿出，穿出后固定在导轨的另一端，当电机Gl)带动主动轮G8)转动时，从动轮G6)会带动驱动轮沿同步带二带动整个平台运动，减震机构(1)置于导轨上并与驱动仓体连接。
2.根据权利要求1所述的基于自走方式的水下移动视频平台，其特征在于所述的减振机构(1)包括滚动轮(11)、连接轴(12)、连接器(13)、外套(14)、减震橡胶轮(15)、轮系连接片(16)、滚动轮外壳(110)、滚动轮轴连接器(111)、滚动轮轴(112)；滚动轮轴(11 通过滚动轮轴连接器(111)连接在滚动轮外壳(110)内部构成一个滚动轮(11)，四个滚动轮(11)通过各自的滚动轮轴(112)连接在轮系连接片(16)上，减震橡胶轮(15)套在滚动轮(11)上，构成滚动轮系，同步传送带套在滚动轮系上，连接器(13) 通过外套(14)连接在轮系连接片(16)上并压紧同步传送带，连接轴(1 一端固定在仓体上，同时另一端把连接器(1 固定在轮系连接片(16)上，外套(14)用于固定套在连接轴 (12)上的橡胶位置。
3.根据权利要求2所述的基于自走方式的水下移动视频平台，其特征在于所述的滚动轮轴连接器(111)主要包括外部钢套(17)、内部钢套(19)及减震像胶(18)，减震像胶 (18)压在外部钢套(17)、内部钢套(19)中间，减震像胶(18)为轴心向外发散的齿状结构。
4.根据权利要求1所述的基于自走方式的水下移动视频平台，其特征在于所述的连接轴(12)上的橡胶为轴心向外发散的齿状结构。
专利摘要基于自走方式的水下移动视频平台，包括减震机构、导轨组件、摄像仓和驱动仓；驱动仓与摄像仓沿导轨方向固定在底板上，驱动仓内安装驱动机构，所述的驱动机构包括电机、减速机、电机控制器、运动控制器、从动轮、压紧轮、同步带一、同步带二；电机控制器、运动控制器和电机背板连接，电机的输出连接减速机，由减速机的作为驱动机构的主动轮通过同步带一带动从动轮运动，压紧轮压在同步带一上，同步带二一边固定在导轨上；同时同步带二从与从动轮同轴的驱动轮一端穿入，另一端穿出，穿出后固定在导轨的另一端，当电机带动主动轮转动时，从动轮会带动驱动轮沿同步带二带动整个平台运动，减震机构置于导轨上并与驱动仓体连接。
文档编号H04N5/232GK202309900SQ20112045259
公开日2012年7月4日 申请日期2011年11月15日 优先权日2011年11月15日
发明者徐双庆, 芮雪, 贾渠, 郑鲁平, 高翔 申请人:北京航天易联科技发展有限公司