一种室内定位中获取位置的方法及装置制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种室内定位中获取位置的方法及装置，属于定位【技术领域】。所述方法包括：获取终端在当前定位周期中定位得到的第一位置坐标和所述终端运动的第一方向，以及所述终端在前一个定位周期中定位得到的第二位置坐标；在预先设置的室内地图信息集合中选取以所述第一位置坐标为中心，预设范围内所包含的室内地图，其中所述室内地图中包含属于该室内地图范围内的各区域的结构信息，路线以及对应的位置坐标；根据所述第一位置坐标、所述第一方向、所述第二位置坐标以及所述室内地图，确定所述终端当前的位置。本发明弥补了由于定位精度以及室内地图复杂造成的定位错误问题，提高了定位的准确度。
【专利说明】一种室内定位中获取位置的方法及装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及定位【技术领域】，特别涉及一种室内定位中获取位置的方法及装置。
【背景技术】
[0002]随着定位技术的快速发展，出现了惯性导航的室内定位方式，弥补了用户在室内无法接收到定位卫星的信号而造成的定位盲区的缺陷。
[0003]室内定位的过程为，通过惯性导航定位得到终端在当前位置的位置坐标，并根据该位置坐标获取预先存储的室内地图，将该位置坐标投影在室内地图中，则完成了室内定位的过程。
[0004]在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题:
[0005]由于室内环境相对较复杂，包含众多房间以及走廊，并且由于室内定位存在误差的问题，因此容易造成定位错误。例如:用户在走廊行走，由于误差而造成定位至走廊边的房间中。
【发明内容】
[0006]为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种室内定位中获取位置的方法及装置。所述技术方案如下:
[0007]—方面，提供了一种室内定位中获取位置的方法，所述方法包括:
[0008]获取终端在当前定位周期中定位得到的第一位置坐标和所述终端运动的第一方向，以及所述终端在前一个定位周期中定位得到的第二位置坐标；
[0009]在预先设置的室内地图信息集合中选取以所述第一位置坐标为中心，预设范围内所包含的室内地图，其中所述室内地图中包含属于该室内地图范围内的各区域的结构信息，路线以及对应的位置坐标；
[0010]根据所述第一位置坐标、所述第一方向、所述第二位置坐标以及所述室内地图，确定所述终端当前的位置。
[0011]另一方面，提供了一种室内定位中获取位置的装置，所述装置包括:
[0012]获取模块，用于获取终端在当前定位周期中定位得到的第一位置坐标和所述终端运动的第一方向，以及所述终端在前一个定位周期中定位得到的第二位置坐标；
[0013]选取模块，用于在预先设置的室内地图信息集合中选取以所述第一位置坐标为中心，预设范围内所包含的室内地图，其中所述室内地图中包含属于该室内地图范围内的各区域的结构信息，路线以及对应的位置坐标；
[0014]确定位置模块，用于根据所述第一位置坐标、所述第一方向、所述第二位置坐标以及所述室内地图，确定所述终端当前的位置。
[0015]本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是:
[0016]通过当前定位得到的第一位置坐标，终端运动的第一方向和前一个定位周期的第二位置坐标，以及根据第一位置坐标在室内地图信息集合中选取的室内地图，确定终端当前的位置，弥补了由于定位精度以及室内地图复杂造成的定位错误问题，提高了定位的准确度。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本发明实施例一提供的室内定位中获取位置的方法流程图；
[0019]图2是本发明实施例二提供的室内定位中获取位置的方法流程图；
[0020]图3是本发明实施例三提供的室内定位中获取位置的方法流程图；
[0021]图4是本发明实施例四提供的室内定位中获取位置的方法流程图；
[0022]图5是本发明实施例五提供的室内定位中获取位置的方法流程图；
[0023]图6是本发明实施例六提供的室内定位中获取位置的装置结构示意图。
【具体实施方式】
[0024]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
[0025]实施例一
[0026]本发明实施例提供了一种室内定位中获取位置的方法，参见图1，方法流程包括:
[0027]101:获取终端在当前定位周期中定位得到的第一位置坐标和终端运动的第一方向，以及终端在前一个定位周期中定位得到的第二位置坐标；
[0028]102:在预先设置的室内地图信息集合中选取以第一位置坐标为中心，预设范围内所包含的室内地图，其中室内地图中包含属于该室内地图范围内的各区域的结构信息，路线以及对应的位置坐标；
[0029]103:根据第一位置坐标、第一方向、第二位置坐标以及室内地图，确定终端当前的位置。
[0030]本发明实施例通过当前定位得到的第一位置坐标，终端运动的第一方向和前一个定位周期的第二位置坐标，以及根据第一位置坐标在室内地图信息集合中选取的室内地图，确定终端当前的位置，弥补了由于定位精度以及室内地图复杂造成的定位错误问题，提高了定位的准确度。
[0031]实施例二
[0032]本发明实施例提供了一种室内定位中获取位置的方法，参见图2。需要说明的是，区域的属性为第一属性时，该属性属于室内地图中走廊对应的属性。
[0033]其中，该室内定位中获取位置的方法流程包括:
[0034]201:获取终端在当前定位周期中定位得到的第一位置坐标和终端运动的第一方向，以及终端在前一个定位周期中定位得到的第二位置坐标。
[0035]其中，终端运动的第一方向是在惯性导航过程中通过加速度传感器和/或电子罗盘计算得到的方向，并根据该方向确定其相对于地理坐标系的角度，例如:东方对应的角度为O度。
[0036]202:在预先设置的室内地图信息集合中选取以第一位置坐标为中心，预设范围内所包含的室内地图，其中室内地图中包含属于该室内地图范围内的各区域的结构信息，路线以及对应的位置坐标。
[0037]其中，预设范围可以为以第一位置坐标为中心，预设的距离为半径的一个圆；也可以为以第一位置坐标为中心，选取预先设定的长和宽对应的矩形。对于选取预设范围的方式在此并不限定。
[0038]其中，室内地图中包括了当前选取范围内的房间、走廊等区域的结构信息，以及结构信息中对应的位置坐标。例如:一个房间中的每个角都会在室内地图中保存有具体的位置坐标，四个角构成了该房间，并且通过设置该区域的属性为房间，则确定了该房间的位置和属性。并且还可以进一步的，设置每一个侧边中的属性，包括设置侧边中设置有门，则该侧边的属性会包括有门对应的属性。并且每个侧边会预先存储有该侧边对应的方向。其中，室内地图中还会包括路网信息，其中具体包括各个走廊区域对应的路线，以及该路线对应的方向，还包括房间的门对应的路线，以及该路线对应的方向。
[0039]203:根据第一位置坐标、第一方向、第二位置坐标以及室内地图，确定终端当前的位置。
[0040]其中，在本发明实施例中，当前定位的位置坐标和前一定位周期定位的位置坐标投影在室内地图中时，所在的位置坐标的区域属性都属于走廊时，确定当前终端的位置的过程具体为:
[0041]2031:当第一位置坐标投影在室内地图中的第一区域的属性为第一属性，且第二位置坐标投影在室内地图中的第二区域的属性为第一属性时，计算第一方向与室内地图信息中所包含的所有路线对应的方向之间的夹角。
[0042]其中，计算的夹角之后取每一个夹角的绝对值作为之后步骤计算的角度。
[0043]2032:选取计算后得到的最小的第一夹角，并且当第一夹角小于第一角度差阈值时，将第一位置坐标投影在计算第一夹角时选取的第一路线上，并计算第一位置坐标投影在第一路线上的第三位置坐标。
[0044]投影在第一路线中确定第三位置坐标的过程为:选取一条直线，经过第一位置坐标，同时经过第一路线，并且该直线与第一路线之间是垂直的，因此该直线与第一路线之间的交点的坐标即为第三位置坐标。
[0045]2033:计算第三位置坐标与第一位置坐标之间的距离。
[0046]在室内地图中，路网信息在有些地方并不是很完整，路网的布局不同的走廊或者大厅之间会有所不同，而在室内地图上做改进，即大厅走廊路网分布均匀，这样会使地图数据处理的工作量成倍增加。因此设置距离约束阈值，来确定当前定位时获取到的位置坐标是否投影在区域对应的路线上。
[0047]2034:当第三位置坐标与第一位置坐标之间的距离小于或等于距离约束阈值时，则将第三位置坐标确定为终端当前的位置。
[0048]此时，即将终端当前的位置投影在第一区域对应的路线中。
[0049]2035:当第三位置坐标与第一位置坐标之间的距离大于距离约束阈值时，则将第一位置坐标确定为终端当前的位置。[0050]此时，即将终端当前的位置投影在第一区域中第一位置坐标的位置。
[0051]本发明实施例通过当前定位得到的第一位置坐标，终端运动的第一方向和前一个定位周期的第二位置坐标，以及根据第一位置坐标在室内地图信息集合中选取的室内地图，确定终端当前的位置，弥补了由于定位精度以及室内地图复杂造成的定位错误问题，提高了定位的准确度。
[0052]实施例三
[0053]本发明实施例提供了一种室内定位中获取位置的方法，参见图3，
[0054]需要说明的是，区域的属性为第一属性时，该属性属于室内地图中走廊对应的属性。区域的属性为第二属性时，该属性属于室内地图中房间对应的属性。侧边的属性包含第三属性时，则确定该侧边存在门。进一步的，本发明实施例中部分描述与实施例二中的描述相同，在此不再赘述。
[0055]其中，该室内定位中获取位置的方法流程包括:
[0056]301:获取终端在当前定位周期中定位得到的第一位置坐标和终端运动的第一方向，以及终端在前一个定位周期中定位得到的第二位置坐标；
[0057]302:在预先设置的室内地图信息集合中选取以第一位置坐标为中心，预设范围内所包含的室内地图，其中室内地图中包含属于该室内地图范围内的各区域的结构信息，路线以及对应的位置坐标；
[0058]303:根据第一位置坐标、第一方向、第二位置坐标以及室内地图，确定终端当前的位置。
[0059]其中，在本发明实施例中，当前定位的位置坐标和前一定位周期定位的位置坐标投影在室内地图中时，当前定位的位置坐标在走廊，前一定位周期定位的位置坐标在房间时，确定当前终端的位置的过程具体为:
[0060]3031:当第一位置坐标投影在室内地图中的第三区域的属性为第一属性，且第二位置坐标投影在室内地图中的第四区域的属性为第二属性时，在室内地图中查询第四区域中包含的与第三区域相邻的第一侧边的属性是否包含第三属性。
[0061]其中当包含第三属性时，即该第一侧边有门时，则执行步骤3032，否则执行步骤3035。
[0062]3032:当第一侧边的属性包含第三属性，则根据室内地图中保存的第一侧边的第二方向，计算垂直与第一侧边的第三方向，并计算第一方向和第三方向之间的第二夹角；
[0063]3033:当第二夹角小于或等于第二角度差阈值时，将第一位置坐标投影在第三区域对应的第二路线上，并计算第一位置坐标投影在第二路线上的第四位置坐标，将第四位置坐标确定为终端当前的位置。
[0064]投影的过程如实施例二中步骤2032中描述的过程相同，在此不再赘述。
[0065]3034:当第二夹角大于第二角度差阈值时，将第一计数变量加一处理，并判断处理后的第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值，当第一计数变量大于跨空间区域次数约束阈值时，则将第四位置坐标确定为终端当前的位置；当第一计数变量小于或等于跨空间区域次数约束阈值时，则将第二位置坐标确定为终端当前的位置。
[0066]其中，由于用户在走廊到房间，房间到走廊，房间到房间，这几种跨空间区域的场景中，一旦出现误匹配，将很难从一个空间区域走出来。因此，为了解决这个办法，当定位点坐标连续N次从一个区域到另一个区域的情况，允许定位点匹配到另外一个区域上。其中N次即为设定的跨空间区域次数约束阈值。
[0067]3035:当第一侧边的属性不包含第三属性，则将第一计数变量加一处理，并判断处理后的第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值；
[0068]3036:当第一计数变量大于跨空间区域次数约束阈值时，将第一位置坐标投影在第三区域对应的第二路线上，并计算第一位置坐标投影在第二路线上的第四位置坐标，将第四位置坐标确定为终端当前的位置；
[0069]当第一计数变量小于或等于跨空间区域次数约束阈值时，则将第二位置坐标确定为终端当前的位置。
[0070]本发明实施例通过当前定位得到的第一位置坐标，终端运动的第一方向和前一个定位周期的第二位置坐标，以及根据第一位置坐标在室内地图信息集合中选取的室内地图，确定终端当前的位置，弥补了由于定位精度以及室内地图复杂造成的定位错误问题，提高了定位的准确度。
[0071]实施例四
[0072]本发明实施例提供了一种室内定位中获取位置的方法，参见图4。
[0073]需要说明的是，区域的属性为第一属性时，该属性属于室内地图中走廊对应的属性。区域的属性为第二属性时，该属性属于室内地图中房间对应的属性。侧边的属性包含第三属性时，则确定该侧边存在门。进一步的，本发明实施例中部分描述与实施例二中的描述相同，在此不再赘述。
[0074]其中，该室内定位中获取位置的方法流程包括:
[0075]401:获取终端在当前定位周期中定位得到的第一位置坐标和终端运动的第一方向，以及终端在前一个定位周期中定位得到的第二位置坐标；
[0076]402:在预先设置的室内地图信息集合中选取以第一位置坐标为中心，预设范围内所包含的室内地图，其中室内地图中包含属于该室内地图范围内的各区域的结构信息，路线以及对应的位置坐标；
[0077]403:根据第一位置坐标、第一方向、第二位置坐标以及室内地图，确定终端当前的位置。
[0078]其中，在本发明实施例中，当前定位的位置坐标和前一定位周期定位的位置坐标投影在室内地图中时，当前定位的位置坐标在房间，前一定位周期定位的位置坐标在走廊时，确定当前终端的位置的过程具体为:
[0079]4031:当第一位置坐标投影在室内地图中的第五区域的属性为第二属性，且第二位置坐标投影在室内地图中的第六区域的属性为第一属性时，在室内地图中查询第五区域中包含的与第六区域相邻的第二侧边的属性是否包含第三属性。
[0080]其中当第二侧边包含第三属性时，即该第二侧边有门时，则执行步骤4032，否则执行步骤4037。
[0081]4032:当第二侧边的属性包含第三属性，则根据室内地图中保存的第二侧边的第四方向，计算垂直与第二侧边的第五方向，并计算第一方向和第五方向之间的第三夹角；
[0082]4033:当第三夹角小于或等于第二角度差阈值时，则将第一位置坐标确定为终端当前的位置；[0083]4034:当第三夹角大于第二角度差阈值时，将第一计数变量加一处理，并判断处理后的第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值；
[0084]4035:当第一计数变量大于跨空间区域次数约束阈值时，则将第一位置坐标确定为终端当前的位置；
[0085]4036:当第一计数变量小于或等于跨空间区域次数约束阈值时，则将第一位置坐标投影在第六区域对应的第三路线上，并计算第一位置坐标投影在第三路线上的第五位置坐标，将第五位置坐标确定为终端当前的位置。
[0086]4037:当第二侧边的属性不包含第三属性，则将第一计数变量加一处理，并判断处理后的第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值。
[0087]其中，由于用户在走廊到房间，房间到走廊，房间到房间，这几种跨空间区域的场景中，一旦出现误匹配，将很难从一个空间区域走出来。因此，为了解决这个办法，当定位点坐标连续N次从一个区域到另一个区域的情况，允许定位点匹配到另外一个区域上。其中N次即为设定的跨空间区域次数约束阈值。
[0088]4038:当第一计数变量大于跨空间区域次数约束阈值时，则将第一位置坐标确定为终端当前的位置。
[0089]4039:当第一计数变量小于或等于跨空间区域次数约束阈值时，则将第一位置坐标投影在第六区域对应的第三路线上，并计算第一位置坐标投影在第三路线上的第五位置坐标，将第五位置坐标确定为终端当前的位置。
[0090]本发明实施例通过当前定位得到的第一位置坐标，终端运动的第一方向和前一个定位周期的第二位置坐标，以及根据第一位置坐标在室内地图信息集合中选取的室内地图，确定终端当前的位置，弥补了由于定位精度以及室内地图复杂造成的定位错误问题，提高了定位的准确度。
[0091]实施例五
[0092]本发明实施例提供了一种室内定位中获取位置的方法，参见图5。需要说明的是，区域的属性为第一属性时，该属性属于室内地图中走廊对应的属性。区域的属性为第二属性时，该属性属于室内地图中房间对应的属性。侧边的属性包含第三属性时，则确定该侧边存在门。进一步的，本发明实施例中部分描述与实施例二中的描述相同，在此不再赘述。
[0093]其中，该室内定位中获取位置的方法流程包括:
[0094]501:获取终端在当前定位周期中定位得到的第一位置坐标和终端运动的第一方向，以及终端在前一个定位周期中定位得到的第二位置坐标；
[0095]502:在预先设置的室内地图信息集合中选取以第一位置坐标为中心，预设范围内所包含的室内地图，其中室内地图中包含属于该室内地图范围内的各区域的结构信息，路线以及对应的位置坐标；
[0096]503:根据第一位置坐标、第一方向、第二位置坐标以及室内地图，确定终端当前的位置。
[0097]其中，在本发明实施例中，当前定位的位置坐标和前一定位周期定位的位置坐标投影在室内地图中时，当前定位的位置坐标在房间，前一定位周期定位的位置坐标在房间时，确定当前终端的位置的过程具体为:
[0098]5031:当第一位置坐标投影在室内地图中的第七区域的属性为第二属性，且第二位置坐标投影在室内地图中的第八区域的属性为第二属性时，判断第七区域与第八区域是否为同一区域。
[0099]如果不属于同一区域，则说明用户移动出原房间，进入另一个房间则执行步骤5032 ;如果属于同一区域，则说明用户未移动出原房间，则执行步骤50311。
[0100]5032:当第七区域与第八区域不是同一区域，则在室内地图中获取与第七区域和第八区域都相邻的属性为第一属性的第九区域，并获取第九区域对应的第四路线对应的第六方向，并计算第一方向和第六方向之间的第四夹角。大于时则执行步骤5033，小于或等于则执行步骤5038。
[0101]5033:当第四夹角小于或等于第三角度差阈值时，则将第一计数变量加一处理，并判断处理后的第一计数变量是否大于预设计数阈值。
[0102]5034:当第一计数变量大于预设计数阈值，则将第一位置坐标投影在第九区域对应的第四路线上，并计算第一位置坐标投影在第四路线上的第六位置坐标，将第六位置坐标确定为终端当前的位置。
[0103]5035:当第一计数变量小于或等于预设计数阈值，则将第二计数变量加一处理，并判断处理后的第二计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值。
[0104]5036:当第二计数变量大于跨空间区域次数约束阈值时，则将第一位置坐标确定为终端当前的位置；
[0105]5037:当第二计数变量小于或等于跨空间区域次数约束阈值时，则将第二位置坐标确定为终端当前的位置。
[0106]5038:当第四夹角大于第三角度差阈值时，则将第二计数变量加一处理，并判断处理后的第二计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值。
[0107]5039:当第二计数变量大于跨空间区域次数约束阈值时，则将第一位置坐标确定为终端当前的位置。
[0108]50310:当第二计数变量小于或等于跨空间区域次数约束阈值时，则将第二位置坐标确定为终端当前的位置。
[0109]50311:当第七区域与第八区域是同一区域，则将第一位置坐标确定为终端当前的位置。
[0110]本发明实施例通过当前定位得到的第一位置坐标，终端运动的第一方向和前一个定位周期的第二位置坐标，以及根据第一位置坐标在室内地图信息集合中选取的室内地图，确定终端当前的位置，弥补了由于定位精度以及室内地图复杂造成的定位错误问题，提高了定位的准确度。
[0111]实施例六
[0112]本发明实施例提供了一种室内定位中获取位置的装置，参见图6，该装置包括:
[0113]获取模块601，用于获取终端在当前定位周期中定位得到的第一位置坐标和所述终端运动的第一方向，以及所述终端在前一个定位周期中定位得到的第二位置坐标；
[0114]选取模块602，用于在预先设置的室内地图信息集合中选取以所述第一位置坐标为中心，预设范围内所包含的室内地图，其中所述室内地图中包含属于该室内地图范围内的各区域的结构信息，路线以及对应的位置坐标；
[0115]确定位置模块603，用于根据所述第一位置坐标、所述第一方向、所述第二位置坐标以及所述室内地图，确定所述终端当前的位置。
[0116]其中,在一种实施方式中，所述确定位置模块603,包括:
[0117]第一计算单元，用于当所述第一位置坐标投影在所述室内地图中的第一区域的属性为第一属性，且所述第二位置坐标投影在所述室内地图中的第二区域的属性为第一属性时，计算所述第一方向与所述室内地图信息中所包含的所有路线对应的方向之间的夹角；
[0118]第一处理单元，用于选取计算后得到的最小的第一夹角，并且当所述第一夹角小于第一角度差阈值时，将所述第一位置坐标投影在计算所述第一夹角时选取的第一路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第一路线上的第三位置坐标；
[0119]第二计算单元，用于计算所述第三位置坐标与所述第一位置坐标之间的距离；
[0120]第一确定位置单元，用于当所述第三位置坐标与所述第一位置坐标之间的距离小于或等于距离约束阈值时，则将所述第三位置坐标确定为所述终端当前的位置；
[0121]第二确定位置单元，用于当所述第三位置坐标与所述第一位置坐标之间的距离大于距离约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置。
[0122]其中，在另一种实施方式中，所述确定位置模块603,包括:
[0123]第一查询单元，用于当所述第一位置坐标投影在所述室内地图中的第三区域的属性为第一属性，且所述第二位置坐标投影在所述室内地图中的第四区域的属性为第二属性时，在所述室内地图中查询所述第四区域中包含的与所述第三区域相邻的第一侧边的属性是否包含第三属性；
[0124]第三确定位置单元，用于当所述第一侧边的属性包含第三属性，则根据所述室内地图中保存的所述第一侧边的第二方向，计算垂直与所述第一侧边的第三方向，并计算所述第一方向和所述第三方向之间的第二夹角；当所述第二夹角小于或等于第二角度差阈值时，将所述第一位置坐标投影在所述第三区域对应的第二路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第二路线上的第四位置坐标，将所述第四位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第二夹角大于所述第二角度差阈值时，将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值，当所述第一计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第四位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第一计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第二位置坐标确定为所述终端当前的位置；
[0125]第四确定位置单元，用于当所述第一侧边的属性不包含第三属性，则将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值；当所述第一计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，将所述第一位置坐标投影在所述第三区域对应的第二路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第二路线上的第四位置坐标，将所述第四位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第一计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第二位置坐标确定为所述终端当前的位置。
[0126]其中，在另一种实施方式中，所述确定位置模块603,包括:
[0127]第二查询单元，用于当所述第一位置坐标投影在所述室内地图中的第五区域的属性为第二属性，且所述第二位置坐标投影在所述室内地图中的第六区域的属性为第一属性时，在所述室内地图中查询所述第五区域中包含的与所述第六区域相邻的第二侧边的属性是否包含第三属性；[0128]第五确定位置单元，用于当所述第二侧边的属性包含第三属性，则根据所述室内地图中保存的所述第二侧边的第四方向，计算垂直与所述第二侧边的第五方向，并计算所述第一方向和所述第五方向之间的第三夹角；当所述第三夹角小于或等于第二角度差阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第三夹角大于所述第二角度差阈值时，将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值；当所述第一计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第一计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标投影在所述第六区域对应的第三路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第三路线上的第五位置坐标，将所述第五位置坐标确定为所述终端当前的位置。
[0129]第六确定位置单元，用于当所述第二侧边的属性不包含第三属性，则将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值；当所述第一计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第一计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标投影在所述第六区域对应的第三路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第三路线上的第五位置坐标，将所述第五位置坐标确定为所述终端当前的位置。
[0130]其中，在另一种实施方式中，所述确定位置模块603,包括:
[0131]判断单元，用于当所述第一位置坐标投影在所述室内地图中的第七区域的属性为第二属性，且所述第二位置坐标投影在所述室内地图中的第八区域的属性为第二属性时，判断所述第七区域与所述第八区域是否为同一区域；
[0132]第七确定位置单元，用于当所述第七区域与所述第八区域不是同一区域，则在所述室内地图中获取与所述第七区域和所述第八区域都相邻的属性为第一属性的第九区域，并获取所述第九区域对应的第四路线对应的第六方向，并计算所述第一方向和所述第六方向之间的第四夹角；当所述第四夹角小于或等于第三角度差阈值时，则将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于预设计数阈值，当所述第一计数变量大于所述预设计数阈值，则将所述第一位置坐标投影在所述第九区域对应的第四路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第四路线上的第六位置坐标，将所述第六位置坐标确定为所述终端当前的位置，当所述第一计数变量小于或等于所述预设计数阈值，则将第二计数变量加一处理，并判断处理后的所述第二计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值，当所述第二计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第二计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第二位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第四夹角大于所述第三角度差阈值时，则将第二计数变量加一处理，并判断处理后的所述第二计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值，当所述第二计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第二计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第二位置坐标确定为所述终端当前的位置；
[0133]第八确定位置单元，用于当所述第七区域与所述第八区域是同一区域，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置。
[0134]本发明实施例通过当前定位得到的第一位置坐标，终端运动的第一方向和前一个定位周期的第二位置坐标，以及根据第一位置坐标在室内地图信息集合中选取的室内地图，确定终端当前的位置，弥补了由于定位精度以及室内地图复杂造成的定位错误问题，提高了定位的准确度。
[0135]上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0136]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0137]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种室内定位中获取位置的方法，其特征在于，所述方法包括: 获取终端在当前定位周期中定位得到的第一位置坐标和所述终端运动的第一方向，以及所述终端在前一个定位周期中定位得到的第二位置坐标； 在预先设置的室内地图信息集合中选取以所述第一位置坐标为中心，预设范围内所包含的室内地图，其中所述室内地图中包含属于该室内地图范围内的各区域的结构信息，路线以及对应的位置坐标； 根据所述第一位置坐标、所述第一方向、所述第二位置坐标以及所述室内地图，确定所述终端当前的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标、所述第一方向、所述第二位置坐标以及所述室内地图，确定所述终端当前的位置，包括: 当所述第一位置坐标投影在所述室内地图中的第一区域的属性为第一属性，且所述第二位置坐标投影在所述室内地图中的第二区域的属性为第一属性时，计算所述第一方向与所述室内地图信息中所包含的所有路线对应的方向之间的夹角； 选取计算后得到的最小的第一夹角，并且当所述第一夹角小于第一角度差阈值时，将所述第一位置坐标投影在计算所述第一夹角时选取的第一路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第一路线上的第三位置坐标； 计算所述第三位置坐标与所述第一位置坐标之间的距离； 当所述第三位置坐标与所述第一位置坐标之间的距离小于或等于距离约束阈值时，则将所述第三位置坐标确定为所述终端当前的位置； 当所述第三位置坐标与所述第一位置坐标之间的距离大于距离约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标、所述第一方向、所述第二位置坐标以及所述室内地图，确定所述终端当前的位置，包括: 当所述第一位置坐标投影在所述室内地图中的第三区域的属性为第一属性，且所述第二位置坐标投影在所述室内地图中的第四区域的属性为第二属性时，在所述室内地图中查询所述第四区域中包含的与所述第三区域相邻的第一侧边的属性是否包含第三属性； 当所述第一侧边的属性包含第三属性，则根据所述室内地图中保存的所述第一侧边的第二方向，计算垂直与所述第一侧边的第三方向，并计算所述第一方向和所述第三方向之间的第二夹角；当所述第二夹角小于或等于第二角度差阈值时，将所述第一位置坐标投影在所述第三区域对应的第二路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第二路线上的第四位置坐标，将所述第四位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第二夹角大于所述第二角度差阈值时，将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值，当所述第一计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第四位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第一计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第二位置坐标确定为所述终端当前的位置； 当所述第一侧边的属性不包含第三属性，则将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值；当所述第一计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，将所述第一位置坐标投影在所述第三区域对应的第二路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第二路线上的第四位置坐标，将所述第四位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第一计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第二位置坐标确定为所述终端当前的位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标、所述第一方向、所述第二位置坐标以及所述室内地图，确定所述终端当前的位置，包括: 当所述第一位置坐标投影在所述室内地图中的第五区域的属性为第二属性，且所述第二位置坐标投影在所述室内地图中的第六区域的属性为第一属性时，在所述室内地图中查询所述第五区域中包含的与所述第六区域相邻的第二侧边的属性是否包含第三属性； 当所述第二侧边的属性包含第三属性，则根据所述室内地图中保存的所述第二侧边的第四方向，计算垂直与所述第二侧边的第五方向，并计算所述第一方向和所述第五方向之间的第三夹角；当所述第三夹角小于或等于第二角度差阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第三夹角大于所述第二角度差阈值时，将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值；当所述第一计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第一计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标投影在所述第六区域对应的第三路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第三路线上的第五位置坐标，将所述第五位置坐标确定为所述终端当前的位置。 当所述第二侧边的属性不包含第三属性，则将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值；当所述第一计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第一计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标投影在所述第六区域对应的第三路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第三路线上的第五位置坐标，将所述第五位置坐标确定为所述终端当前的位置。
5.根 据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标、所述第一方向、所述第二位置坐标以及所述室内地图，确定所述终端当前的位置，包括: 当所述第一位置坐标投影在所述室内地图中的第七区域的属性为第二属性，且所述第二位置坐标投影在所述室内地图中的第八区域的属性为第二属性时，判断所述第七区域与所述第八区域是否为同一区域； 当所述第七区域与所述第八区域不是同一区域，则在所述室内地图中获取与所述第七区域和所述第八区域都相邻的属性为第一属性的第九区域，并获取所述第九区域对应的第四路线对应的第六方向，并计算所述第一方向和所述第六方向之间的第四夹角；当所述第四夹角小于或等于第三角度差阈值时，则将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于预设计数阈值，当所述第一计数变量大于所述预设计数阈值，则将所述第一位置坐标投影在所述第九区域对应的第四路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第四路线上的第六位置坐标，将所述第六位置坐标确定为所述终端当前的位置，当所述第一计数变量小于或等于所述预设计数阈值，则将第二计数变量加一处理，并判断处理后的所述第二计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值，当所述第二计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第二计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第二位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第四夹角大于所述第三角度差阈值时，则将第二计数变量加一处理，并判断处理后的所述第二计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值，当所述第二计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第二计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第二位置坐标确定为所述终端当前的位置； 当所述第七区域与所述第八区域是同一区域，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置。
6.一种室内定位中获取位置的装置，其特征在于，所述装置包括: 获取模块，用于获取终端在当前定位周期中定位得到的第一位置坐标和所述终端运动的第一方向，以及所述终端在前一个定位周期中定位得到的第二位置坐标； 选取模块，用于在预先设置的室内地图信息集合中选取以所述第一位置坐标为中心，预设范围内所包含的室内地图，其中所述室内地图中包含属于该室内地图范围内的各区域的结构信息，路线以及对应的位置坐标； 确定位置模块，用于根据所述第一位置坐标、所述第一方向、所述第二位置坐标以及所述室内地图，确定所述终端当前的位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定位置模块，包括: 第一计算单元，用于当所述第一位置坐标投影在所述室内地图中的第一区域的属性为第一属性，且所述第二位置坐标投影在所述室内地图中的第二区域的属性为第一属性时，计算所述第一方向与所述室内地图信息中所包含的所有路线对应的方向之间的夹角；第一处理单元，用于选取计算后得到的最小的第一夹角，并且当所述第一夹角小于第一角度差阈值时，将所述第一位置坐标投影在计算所述第一夹角时选取的第一路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第一路线上的第三位置坐标；· 第二计算单元，用于计算所述第三位置坐标与所述第一位置坐标之间的距离； 第一确定位置单元，用于当所述第三位置坐标与所述第一位置坐标之间的距离小于或等于距离约束阈值时，则将所述第三位置坐标确定为所述终端当前的位置； 第二确定位置单元，用于当所述第三位置坐标与所述第一位置坐标之间的距离大于距离约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定位置模块，包括: 第一查询单元，用于当所述第一位置坐标投影在所述室内地图中的第三区域的属性为第一属性，且所述第二位置坐标投影在所述室内地图中的第四区域的属性为第二属性时，在所述室内地图中查询所述第四区域中包含的与所述第三区域相邻的第一侧边的属性是否包含第三属性； 第三确定位置单元，用于当所述第一侧边的属性包含第三属性，则根据所述室内地图中保存的所述第一侧边的第二方向，计算垂直与所述第一侧边的第三方向，并计算所述第一方向和所述第三方向之间的第二夹角；当所述第二夹角小于或等于第二角度差阈值时，将所述第一位置坐标投影在所述第三区域对应的第二路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第二路线上的第四位置坐标，将所述第四位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第二夹角大于所述第二角度差阈值时，将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值，当所述第一计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第四位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第一计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第二位置坐标确定为所述终端当前的位置； 第四确定位置单元，用于当所述第一侧边的属性不包含第三属性，则将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值；当所述第一计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，将所述第一位置坐标投影在所述第三区域对应的第二路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第二路线上的第四位置坐标，将所述第四位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第一计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第二位置坐标确定为所述终端当前的位置。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定位置模块，包括: 第二查询单元，用于当所述第一位置坐标投影在所述室内地图中的第五区域的属性为第二属性，且所述第二位置坐标投影在所述室内地图中的第六区域的属性为第一属性时，在所述室内地图中查询所述第五区域中包含的与所述第六区域相邻的第二侧边的属性是否包含第三属性； 第五确定位置单元，用于当所述第二侧边的属性包含第三属性，则根据所述室内地图中保存的所述第二侧边的第四方向，计算垂直与所述第二侧边的第五方向，并计算所述第一方向和所述第五方向之间的第三夹角；当所述第三夹角小于或等于第二角度差阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第三夹角大于所述第二角度差阈值时，将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值；当所述第一计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第一计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标投影在所述第六区域对应的第三路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第三路线上的第五位置坐标，将所述第五位置坐标确定为所述终端当前的位置。 第六确定位置单 元，用于当所述第二侧边的属性不包含第三属性，则将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值；当所述第一计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第一计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标投影在所述第六区域对应的第三路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第三路线上的第五位置坐标，将所述第五位置坐标确定为所述终端当前的位置。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定位置模块，包括: 判断单元，用于当所述第一位置坐标投影在所述室内地图中的第七区域的属性为第二属性，且所述第二位置坐标投影在所述室内地图中的第八区域的属性为第二属性时，判断所述第七区域与所述第八区域是否为同一区域； 第七确定位置单元，用于当所述第七区域与所述第八区域不是同一区域，则在所述室内地图中获取与所述第七区域和所述第八区域都相邻的属性为第一属性的第九区域，并获取所述第九区域对应的第四路线对应的第六方向，并计算所述第一方向和所述第六方向之间的第四夹角；当所述第四夹角小于或等于第三角度差阈值时，则将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于预设计数阈值，当所述第一计数变量大于所述预设计数阈值，则将所述第一位置坐标投影在所述第九区域对应的第四路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第四路线上的第六位置坐标，将所述第六位置坐标确定为所述终端当前的位置，当所述第一计数变量小于或等于所述预设计数阈值，则将第二计数变量加一处理，并判断处理后的所述第二计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值，当所述第二计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第二计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第二位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第四夹角大于所述第三角度差阈值时，则将第二计数变量加一处理，并判断处理后的所述第二计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值，当所述第二计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第二计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第二位置坐标确定为所述终端当前的位置； 第八确定位置单元，用于当所述第七区域与所述第八区域是同一区域，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前·的位置。
【文档编号】H04W64/00GK103596263SQ201310452766
【公开日】2014年2月19日 申请日期:2013年9月27日 优先权日:2013年9月27日
【发明者】邓中亮, 阮凤立, 赵晓红, 谢飞鹏, 张能元, 魏鹏, 王克己, 安倩 申请人:北京邮电大学