用于形成具有宽动态范围的系统和方法

用于形成具有宽动态范围的系统和方法
【专利摘要】一种用于形成具有宽动态范围的影像的系统，包括操作性地彼此连接的成像单元、处理单元和控制单元。成像单元配置为以相应的曝光时间获得情景的多个影像，从而相应曝光时间每一个彼此不同。影像每一个由一组像素所代表的，每一个像素限定相应像素强度。处理单元配置为将多个影像组合，以至少部分地基于指定给每一个像素的加权因子和映射图生产组合影像。
【专利说明】用于形成具有宽动态范围的系统和方法
【技术领域】
[0001]本发明通常涉及产生具有宽动态范围的影像的系统和方法。
【背景技术】
[0002]许多常规数字摄像头产生具有有限的动态范围的影像，例如，如果摄像头采用8位像素的话，使得形成的影像局限为256个相异值。结果是在高光对比度的情况下获得图像必须使用短曝光时间且牺牲了辨析影像黑暗部分的能力，或必须使用长的曝光时间，使得影像的明亮部分饱和或感光过度。

【发明内容】

[0003]一种用于形成具有宽动态范围的影像的系统和方法，包括操作性地彼此连接的成像单元、处理单元和控制单元。系统允许产生具有宽动态范围的影像，即影像的非常黑暗和非常明亮的部分能被准确表示的影像。成像单元配置为以相应的曝光时间获得一情景的多个影像，从而相应曝光时间每一个彼此不同。多个影像每一个由限定了相应像素强度的相应像素组所代表。相应组中的每一个像素可通过二维坐标识别。
[0004]处理单元配置为将多个影像组合，以生产由一组组合的像素所代表的组合影像。对于二维坐标每一个，处理单元配置为从成像单元接收用于每一个影像的相应像素强度。处理单元配置为将相应加权因数指定给每一个影像中的相应像素组。在二维坐标每一个处获得用于组合像素组的相应组合强度值。处理单元配置为使用映射图将相应的组合强度值转换为相应映射值，所述相应映射值被用于产生组合影像。
[0005]控制单元配置为将第一曝光时间设定为第一预定值，且指示成像单元使用第一曝光时间获得第一多个影像。控制单元配置为将第二曝光时间设定为第二预定值，且指示成像单元在第二曝光时间获得第二多个影像。控制单元配置为基于是否满足一预定状态而确定是否已经获得足够数量的影像。
[0006]控制单元配置为如果所述预定状态未满足则获得额外的影像。在一个例子中，所述预定状态在第一和第二多个影像的相应像素强度的至少20%已经达到饱和值时被满足。例如，控制单元可以配置为，如果未满足预定状态，则将第三曝光时间设定为第三预定值，且指示成像单元以第三曝光时间获得第三多个影像。在一个例子中，第二曝光时间为第一曝光时间的常数乘子。在另一例子中，第一曝光时间2.5毫秒。第二曝光时间为10毫秒且第三曝光时间为40毫秒。
[0007]控制单元限定用于每一个相应像素强度的最大允许像素值。如果相应像素强度低于最大像素值，则相应加权因数可以设定为相应曝光时间，且如果相应像素强度等于最大像素值，则相应加权因数可以设定为零。控制单元配置为，如果相应加权因子的和为零，则将相应组合强度值设定为最大允许像素值。
[0008]处理单元可以通过首先将用于多个影像每一个的第一值确定为相应像素强度和相应加权因子的乘积除以相应曝光时间而获得用于组合像素组每一个的相应组合强度值。通过将用于多个影像每一个的第一值相加而确定第二值。通过将第二值除以用于多个影像每一个的相应加权因子的和而获得相应的组合强度值。
[0009]在所示的实施例中，映射图的第一部分是线性关系的而映射图的第二部分是对数关系的。在一个例子中，映射图的第一部分应用于小于最大允许像素值3%的相应像素强度。
[0010]成像单元、控制单元和处理单元可以全部是单个装置的一部分。处理单元可以包括至少一个AND逻辑门(与逻辑门)、至少两个存储器单元、至少一个比较单元、和至少一个除法单元。
[0011]在下文结合附图进行的对实施本发明的较佳模式做出的详尽描述中能容易地理解上述的本发明的特征和优点以及其他的特征和优点。
【专利附图】

【附图说明】
[0012]图1是用于将多个影像组合以生产具有宽动态范围组合影像的系统的示意图；
[0013]图2是可以用在图1的系统中的成像单元、处理单元和控制单元的示意图；
[0014]图3是通过图2的控制单元实施的过程的流程图，用于获取多个影像；
[0015]图4是通过图2的处理单元实施的过程的流程图，用于将多个影像组合；
[0016]图5是用在图4的过程中的映射图的例子；和
[0017]图6是可以用在图1的系统中的电路的例子。
【具体实施方式】
[0018]参见附图，其中在几幅图中相同的附图标记指示相同或相似的部件，图1和2显示了系统10，其使用多个静止影像帧(其以不同曝光时间获取)产生具有宽动态范围的影像。通过使用以长和短曝光时间获得的多个影像，组合的影像可具有最佳的以下两个特征:长曝光时间影像的可辨析影像的黑暗部分的细节，而短曝光时间的影像允许辨析影像的明亮部分而没有使得影像饱和。
[0019]参见图2，系统10包括操作性地彼此连接的成像单元12、处理单元14和控制单元16。成像单元12配置为以相应的曝光时间获得同一情景的多个影像，从而相应曝光时间每一个彼此不同。图1示出了三个影像20、22、24，但是，可以组合任何数量的影像。参见图1，处理单元14配置为组合多个影像(例如影像20、22和24)，以生产一组组合的像素(例如像素26A)所代表的组合的影像26。成像单元12、控制单元16和处理单元14可以全部是单个装置18的一部分(图2)。系统10可以采取许多不同的形式并包括多种和/或替换的部件和设备。尽管在图中示出了一示例性系统10，但是在图中所示的部件并不是限制性的。实际上，可以使用额外的或替换的部件和/或实施方式。
[0020]参见图1，多个影像(例如影像20、22和24)每一个由一组像素(分别例如是像素20A,22A,24A)所代表,其每一个限定相应的像素强度(pixel intensity)。如本领域技术人员已知的，像素或图像元素是屏幕上展现的图像的最小可控元素。可以使用任何数量的像素。像素可以表示在二维网格中。每一个像素可以通过对应于其物理坐标的二维坐标(X，y)识别。例如，图1中的像素20A可以通过(I, 3)识别且像素22A通过(3，I)识别。影像20、22和24是从同一观察点获取的，从而它们是像素到像素匹配的。[0021]参见图2，成像单元12可以包括一个或多个透镜和/或过滤器(未示出)，适于接收来自情景的光和/或将其成形到影像传感器12A上。影像传感器12A可以例如包括一个或多个电荷藕合装置(charge-coupled device:CCD),其配置为将光能量转换为数字信号。电荷藕合装置是模拟装置，其在被光照射时在每一个光电传感器上形成小的电荷。随着被从芯片读取且使用额外电路转换为数字数据时，一次一个像素地，电荷被转换为电压。影像传感器12A可以包括互补金属氧化物半导体芯片(CMOS)，其是有源像素传感器，具有靠近每一个光能转换为电压的光电传感器的电路，随后使用芯片上的额外电路将电压转换为数字数据。
[0022]参见图2，控制单元16可以包括输入装置28和输出装置30以与用户交互。输入装置28可以包括允许用户将信息或命令提供到控制单元16的任何装置。输入装置28例如可以包括计算机鼠标和/或键盘。输出装置30可以包括配置为将信息提供给用户的任何装置。由此，输出装置30可以包括显示屏或计算机监测器，例如液晶显示器(LCD)屏。
[0023]控制单元16和处理单元14可以配置为使用任何数量的计算机操作系统且通常包括计算机可执行的指令，其中指令可以通过一个或多个计算机执行。计算机可执行指令可以从计算机程序编译或解读，其使用已知的各种编程语言和/或技术形成，包括但不限于(单独或组合地)Java?、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl 等。通常，处理单元 14和控制单元16可以接收指令，例如从存储器、计算机可读介质等，且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括一个或多个本文所述的过程。这种指令和其他数据可以使用各种已知的计算机可读介质存储和传递。
[0024]计算机可读介质(还称为处理器可读介质)包括任何非瞬时(例如实体的)介质，其实施为提供可以被计算机(例如被计算机的处理器)读取的数据(例如指令)。这种介质可以采取许多形成，包括但不限于，非易失介质和易失介质。非易失介质可以包括例如光盘或磁盘和其他永久存储器。易失介质可以包括例如动态随机存储器(DRAM)，其通常构成主存储器。这种指令可以一个或多个传递介质传递，包括同轴线缆、铜导线和光纤，包括含有联接到计算机处理器的系统总线的导线。通常形式的计算机可读介质包括例如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其他介质、CD-ROM、DVD任何其他光学介质、打孔卡、纸带、具有孔样式的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPR0M、任何其他存储芯片或卡带、或计算机可读的任何其他介质。
[0025]控制单元16和/或处理单元14限定用于每一个像素的最大允许值。这可以是基于采用在控制单元16和/或处理单元14中的计算装置的能力。例如，对于8位系统，用于像素的最大允许值为255，且对于16位系统则为65535 (2n-l，其中η为位数)。如果成像单元12具有线性光响应特性(即给定像素如何将光强度映射成像素值)，像素值对光强度的曲线为阶梯函数(stair-step function),直到像素值饱和(即像素值达到最大允许像素值)。成像单元12可以使用对光具有线性或非线性响应的装置。
[0026]图2的控制单元16适于优化多个影像的获取。控制单元16部分地通过执行过程100而实现这一点，所述过程存在于控制单元16中或以其他方式易于被控制单元16执行。参考图3在下文详细描述过程100。
[0027]参见图3，在步骤102，控制单元16将第一曝光时间设置为第一预定值，且指示成像单元12以使用第一曝光时间获得第一多个影像(例如图1的影像20)。在步骤104，控制单元16将第二曝光时间设定为第二预定值，且指示成像单元12以第二曝光时间获得第二多个影像(例如图1的影像22)。
[0028]在图3的步骤106，控制单元16基于是否满足了一预定状态而确定是否已经获得足够数量的影像。在一个例子中，在第一和第二多个影像的相应像素强度的至少20%已经达到饱和值时满足所述预定状态。如果预定状态被满足(步骤108)，则影像(例如图1中的20、22)可以被发送到处理单元14，用于进一步计算和分析。替换地，第一和第二影像可以在它们被获取时就被发送到处理单元14。
[0029]如果预定状态不满足，则在图3的步骤110，控制单元16指示成像单元12获得额外影像。例如，如果不满足所述预定状态，控制单元16将第三曝光时间设置为第三预定值，且指示成像单元12以第三曝光时间获得第三多个影像(例如图1的影像24)。如图3的线112所示的，控制单元16回到步骤106，以基于是否满足所述预定状态而再确定是否已经获得足够数量的影像。
[0030]现在参见曝光时间的选择，在一个实施例中，用于多个影像的曝光时间被选择为是彼此固定的比例。在一个例子中，曝光时间设定为具有这样的比例，其总和相加为等于2的幂。例如，与1、3和12成比例的曝光时间给出1、(1+3=4)和(1+3+12=16)这样的除数。这使得子步骤210C(下文所述的过程200中的)的除法运算简单，因为加权因子的总和(在下述的子步骤210C确定)将总是2的幂。在另一实施例中，曝光时间可以动态地设定，其中使用短的曝光时间获取影像，且然后，随后的影像以连续的更长曝光时间获取，直到获取的影像具有大量的饱和像素。随后，影像可从该这一组中选择，且被组合。在一个例子中，第一曝光时间2.5毫秒。第二曝光时间为10毫秒且第三曝光时间为40毫秒。
[0031]图2的处理单元14可以适于优化多个影像的组合。通过执行过程200处理单元14部分地实现这一点，所述过程存在于处理单元14中或以其他方式易于被处理单元14执行。参考图4在下文详细描述过程200。如前所述，成像单元12、控制单元16和处理单元14可以是单个装置18的一部分(图2)，其执行过程100 (图3)和过程200 (图4)。
[0032]参见图4，在步骤202，处理单元14接收用于来自成像单元12的多个影像(例如图1中的影像20、22和24)每一个的具体坐标x、y处的相应像素强度。二维坐标x、y代表每一个影像中的单个像素。在步骤204，针对获得的多个影像每一个，处理单元14将相应加权因数指定给在坐标X、I处的像素。
[0033]如果像素强度低于最大允许像素值则加权因数可以设定为(用于该具体影像的)曝光时间，如果像素强度等于最大允许像素值则加权因数可以为零。通常，让Pdt为来自影像i的像素强度，且让Ti周围用于影像i的曝光时间。由此，如果像素强度等于其最大允许值(即像素强度饱和)，则对于影像i中的坐标X、y，加权因数1=0。如果像素强度低于最大允许像素值(即像素强度不饱和)，则用于影像i中的坐标X、x的加权因数Wi设定为曝光时间，Wi=Tit5
[0034]在图4的步骤206，处理单元14确定对于多个影像每一个中的具体坐标x、y来说相应加权因子的和是否为零(SWi),换句话说，获得的每个影像在该坐标x、y处是否具有饱和像素强度。如果是这样的情况，则处理单元14前进到步骤208，在该处用于坐标X、y的组合强度值I被设定为最大允许像素值。如果相应加权因子的和不为零，则处理单元14前进到步骤210。[0035]在图4的步骤210，处理单元14基于用于每一个影像的相应的加权因子(在步骤204获得)和相应像素强度(在步骤204获得)而获得用于每一个组合像素(例如图1中的26A)的组合强度值(1?)。换句话说，使用从步骤204而来的指定加权因子，各像素强度转换为组合强度值。这是通过子步骤210A、210B和210C执行的。
[0036]首先，在子步骤210A，对于获得的每一个影像，针对坐标x、y确定第一值(Ax，y)。用于每一个影像的第一值被限定为在坐标X、y处的像素强度和加权因数的乘积再除以相应的曝光时间。假设存在i个总影像，Axiy=WiPiZti,其中Pi是坐标X、y处的像素强度且Ti为用于影像i的曝光时间。
[0037]接下来，在子步骤210B，通过将用于多个影像每一个的第一值求和或相加而确定第二值(Bx,y)。由此 Βχ’,= Σ WiPiAV
[0038]在子步骤210C，在坐标x、y处组合的强度值(Ix,y)通过将第二值除以用于坐标x、y处所有影像的相应加权因子的和(SWi)而获得。通过下方等式(I)确定组合的强度Ix，y(除非对于多个影像来说加权因子的和(SWi)为零，在这种情况下其将在步骤208被处理)。
[0039]Ix y=XffiPiZVXffi (等式 I)
[0040]可选地，在图4的步骤212，坐标x、y处的像素可以被指定一颜色(或色调-饱和度-亮度)，如下所述。现在参见图4的步骤214，使用映射图，将组合像素(例如图1的像素26A)的组合强度值(Ix,y)转换成相应的映射值(Mx,y)。处理单元14配置为基于组合像素的相应映射值(Mx，y)产生组合的影像(例如影像26)。
[0041]图5显示了可以用在步骤214中的映射图300的一个例子。图5的y轴线302代表映射的值且X轴线3 04代表组合的强度Ix，y (在上述步骤210和208确定的)。其他类型的映射图也可以采用。在所示的实施例中，映射图的第一部分306是线性关系的而映射图的第二部分308是对数关系的。
[0042]参见图5，第一和第二部分306、308相遇的点在本文被称为断点k(标记为310)。断点k(标记为310)限定了强度分界点312。强度分界点312对应映射强度点314，如图5所示。由此，在分界点312以下的强度为线性关系且分界点312以上是对数关系。在一个例子中，强度分界点312被设定为最大允许像素值的3%。在该例子中，映射图300的第一部分306应用于小于或等于最大允许像素值的3%的像素强度，且第二部分308被应用于大于或等于最大允许像素值的3%的像素强度。
[0043]将M作为输入影像中最大像素值且星号代表相乘，则用于线性-对数映射的等式可以是:
[0044]如果0〈x〈k,贝丨J y= α *χ (等式2)和
[0045]如果k〈x〈M,则 y= β + Y *log X (等式 2)
[0046]采取组合强度的对数保留了强度比例而不是强度差，这保留了影像黑暗部分的细节，而不使得影像的明亮部分进入饱和。对于人眼睛来说结果是令人满意的。在一个例子中，处理的影像具有1000的最大像素值M。选择对数映射使得最大像素值映射到最大允许输出/映射值。将S作为最大允许输出值(用于映射强度值)，映射图300可以由此被表示为
[0047]LinLog(X),从而 LinLog(M) = β + Y 1gM = S (等式 3)
[0048]在断点k，图300的第一和第二部分306、308的值(线性部分和对数部分)可以相一致。另外，在断点k，第一和第二部分306、308的倾斜度可以相一致。这给出了条件ak=β + Ylogk和a = Y/k。这实现了依据k来确定常数a、β、Y,如下方的方程4到6所示的:
[0049]a = S/k (1+logM/k)(等式 4)
[0050]β = S(1-1ogk)/ (1+logM/k)(等式 5)
[0051]y = S/ (1+logM/k)(等式 6)
[0052]参见图4，在步骤216，处理单元14确定是否已经处理了所有坐标x，y。如果没有，则列或行的值被增量以覆盖获得影像的所有坐标x、y，且如线218示出的，针对每一个像素或坐标X、y重复步骤204到214。如果所有坐标x、y已经被处理，则产生组合的影像(步骤 220)。
[0053]现在参见图6，显示了用于处理单元14的示例性电路400的示意图。在成像单元12中获取影像(过程100)时回路400使得处理单元14执行过程200。在影像被获取时组合影像可以减少将影像之间的时间且因此使得类似运动模糊这样的效果最小化。可以采用任何合适类型的电路。
[0054]参见图6，成像单元12操作性地连接到模拟-数字转换器402且将来自每一个获取的影像的数据发送到模拟-数字转换器402。像素时钟(未示出)可以用于将从成像单元12来临的信号划分为像素。控制单元16输入被作为输入404而输入的每一个影像的曝光时间。参见图6，处理单元14包括比较单元406，其配置为确定像素值是否处于其最大允许值，即它是否是饱和的。处理单元14包括“AND”逻辑门408和410。如所知的，逻辑门是数字电路的基本构成模块。大多数逻辑门具有两个输入和一个输出。在任何给定的时刻，每个端子处于两个二元状态中的一个，如不同电压水平所代表的。仅在到门的两输入接收一致的信号的情况下，“AND”逻辑门406和408才发送信号。如果比较单元406确定像素值不饱和，则当前像素值和曝光时间(对应于当前影像)将经过“AND”逻辑门408、410并进入相
应的加法回路412、414，其计算像素强度的和(IfI2+......)以及加权因子的和(WJW2+......)
(如上在步骤210中所述的)。
[0055]在每一个像素被处理时，第一存储器单元416将像素强度的和存储且通过回路420将之前的和的值(取决于其是要被组合的第一影像还是随后的影像)发送到加法电路412。第二存储器单元418将加权因子的和存储且通过回路422将之前的和的值(取决于其是要被组合的第一影像还是随后的影像)发送到加法电路414。
[0056]参见图6，处理单元14包括除法单元424，其配置为将像素强度的和除以加权因子的和(如上在步骤210中所述的)，以获得组合的强度值I。第一和第二存储单元416、418可以操作地连接到存储清空单元426，所述存储清空单元配置为在从第一影像分别接收像素强度和加权因子之前将第一和第二存储单元416、418存储的存储内容清空。
[0057] 如图4所示的过程200可以扩展为能为影像施加颜色。在一个实施例中，成像单元12可以使用Bayer模板成像芯片(Bayer pattern imaging chip)。如所知的，Bayer模板成像芯片将颜色过滤器置于影像传感器的像素上，其被布置为四个像素组；每一个组将具有两个绿色像素、一个红色像素和一个蓝色像素。用于每一个像素的颜色通常通过插值法计算。在该实施例中，处理单元14处理来自成像单元12的原始影像以作为灰度影像，且使用如上所述的步骤202、204、206和212将它们组合。在图4的步骤214中，正好在映射步骤216之前，组合的影像可以被转换为颜色影像(使用插值法或任何其他处理方法)。
[0058]在另一例子中，成像单元12可以获得RGB(红-蓝-绿)颜色影像。在图4的步骤214中，RGB(红-蓝-绿)颜色影像可以转换为替换的色空间，例如HSV(色调-饱和度-亮度)。HSV (色调-饱和度-亮度)色空间将三个RGB颜色通道转换为带有色调信息的色调通道、带有关于颜色强度信息的饱和度通道和实质上是影像亮度的“亮度”通道。来自几个影像的亮度通道可被组合，如之前在过程200中所述的。色调和饱和度通道可以单独组合。对于给定像素，具有最大饱和值或颜色强度的影像可以针对饱和度通道选择，且可以从具体影像获取色调值。这允许通过从具有最佳颜色信息的影像获取像素的颜色而产生像素的颜色。
[0059]总的来说，系统10允许捕获具有宽动态范围的数字影像。其捕获了所获得影像的黑暗部分的细节，而大量消除了明亮区域中的曝光过度和模糊部分。系统10在光照不能被控制的机器视觉应用中是有用的，且产生用于被人观察的视觉上令人满意的影像。
[0060]附图中的详细的描述和显示是对本发明的支持和描述，而本发明的范围仅通过权利要求限定。尽管已经对执行本发明的较佳模式进行了详尽的描述但是本领域技术人员可得知在所附的权利要求的范围内的用来实施本发明的许多替换设计和实施例。
【权利要求】
1.一种用于形成具有宽动态范围的影像的系统，该系统包括: 成像单元，配置为以相应曝光时间获得一情景的多个影像，使得相应曝光时间每一个彼此不同； 处理单元和控制单元，操作性地连接到成像单元且连接到彼此； 其中多个影像每一个由限定了相应像素强度的相应的像素组所代表，相应像素组中的每一个像素可通过二维坐标识别； 其中处理单元配置为将多个影像组合，以生产由一组组合像素所代表的组合影像； 其中对于每一个二维坐标，处理单元配置为: 从成像单元接收用于多个影像每一个的相应像素强度； 将相应加权因数指定给多个影像每一个中的相应像素组； 在二维坐标每一个处获得用于组合像素组的相应组合强度值； 使用映射图将相应的组合强度值转换为相应映射值，所述相应映射值被用于产生组合影像。
2.如权利要求1所述的系统，其中控制单元配置为: 将第一曝光时间设定为第一预定值，且指示成像单元使用第一曝光时间获得第一多个影像； 将第二曝光时间设定为第二预定值，且指示成像单元以第二曝光时间获得第二多个影像； 基于是否满足一预定状态而确定是否已经获得足够数量的影像；和 如果所述预定状态未被满足则获得额外的影像。
3.如权利要求2所述的系统，其中所述预定状态在第一和第二多个影像的相应像素强度的至少20%已经达到饱和值时被满足。
4.如权利要求2所述的系统，其中第二曝光时间为第一曝光时间的常数乘子。
5.如权利要求2所述的系统，其中控制单元进一步配置为: 如果未满足所述预定状态，则将第三曝光时间设定为第三预定值，且指示成像单元以第二曝光时间获得第二多个影像。
6.如权利要求2所述的系统，其中对于多个影像每一个: 控制单元限定用于每一个相应像素强度的最大允许像素值； 如果相应像素强度低于最大允许像素值，则相应加权因数被设定为相应曝光时间；和 如果相应像素强度等于最大允许像素值，则相应加权因数设定为零。
7.如权利要求2所述的系统，其中获得用于组合像素组每一个的相应组合强度值包括: 将用于多个影像每一个的第一值确定为相应像素强度和相应加权因子的乘积除以相应曝光时间； 通过将用于多个影像每一个的第一值相加而确定第二值； 通过将第二值除以用于多个影像每一个的相应加权因子的和而获得相应的组合强度值。
8.如权利要求2所述的系统，其中控制单元配置为: 确定用于多个影像每一个的相应加权因子的和是否为零；和如果相应加权因子的和为零，则将相应组合强度值设定为最大允许像素值。
9.一种形成宽动态范围影像的方法，方法包括: 分别以多个相应曝光时间获得一情景的多个影像，多个相应曝光时间每一个彼此不同； 其中多个影像每一个由限定了相应像素强度的相应像素组所代表，相应像素组中的每一个像素可通过二维坐标识别； 将相应加权因数指定给多个影像每一个中的每一个相应像素强度； 获得二维坐标每一个处的相应组合强度值； 使用映射图将相应组合强度值转换为相应映射值；和 使用相应映射值产生组合影像。
10.如权利要求9所述的方法，其中获得相应组合强度值包括: 将用于多个影像每一个的第一值确定为相应像素强度和相应加权因子的乘积除以相应曝光时间； 通过将用于多个影像每一 个的第一值相加而确定第二值； 通过将第二值除以用于多个影像每一个的相应加权因子的和而获得相应的组合强度值。
【文档编号】H04N5/355GK104010134SQ201410065901
【公开日】2014年8月27日 申请日期:2014年2月26日 优先权日:2013年2月26日
【发明者】N.D.麦凯 申请人:通用汽车环球科技运作有限责任公司