拍摄系统的制作方法

本公开涉及对由多个拍摄装置拍摄出的被拍摄体的图像的白平衡值进行修正的拍摄系统。

背景技术：
以往，作为这种技术，公知有专利文献1所记载的技术。专利文献1中，记载有对电视播放用的多个拍摄照相机的白平衡进行调整的照相系统。在该照相系统中，在拍摄前，在各拍摄照相机中拍摄白色的被拍摄体而使所得到的白平衡信息平均化。平均化后的白平衡信息向所有的拍摄照相机发送，并且所有的拍摄照相机分别基于平均化后的白平衡信息对白平衡进行调整。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-96767号公报

技术实现要素：
在多个拍摄照相机设置于同一移动体的不同的位置的情况下，各拍摄照相机所拍摄的被拍摄体的图像的亮度等有在各拍摄照相机的每一个中频繁且激烈地变化的可能性。这样的情况下，在以往的照相系统所采用的技术中，仅使各拍摄照相机的白平衡信息平均化，未考虑各拍摄照相机的每一个的特性。因此，以往的照相系统中，难以使各拍摄照相机所拍摄出的图像的白平衡值共同为最优。实施方式的目的在于提供能够以使由设置于移动体的多个拍摄装置拍摄出的被拍摄体的图像的白平衡值共同为最优的方式进行修正的拍摄系统。根据实施方式的一个方式，提供一种拍摄系统，其特征在于，具备：多个拍摄装置，其搭载于同一移动体且拍摄被拍摄体来取得图像；以及控制部，其相对于由上述各拍摄装置所取得的图像对共同的目标白平衡值进行计算，上述各拍摄装置具有：白平衡计算部，其对由上述拍摄装置所取得的图像的个别白平衡值进行计算；以及白平衡修正部，其基于目标白平衡值，将由上述各拍摄装置所拍摄出的被拍摄体的图像的个别白平衡值修正为目标白平衡值，上述控制部具有：加权部，其基于按照上述拍摄装置的每一个而设定的加权系数，相对于从上述各拍摄装置赋予的个别白平衡值分别独立地进行加权；以及平均值计算部，其对加权后的个别白平衡值的平均值进行计算，并使个别白平衡值的平均值作为上述目标白平衡值。根据实施方式的拍摄系统，能够以使由设置于移动体的多个拍摄装置拍摄出的被拍摄体的图像的白平衡值共同为最优的方式进行修正。附图说明图1是表示实施方式的拍摄系统的整体结构的一个例子的图。图2是表示实施方式的拍摄系统的整体结构的另外一个例子的图。图3是示意性地表示搭载有显示实施方式的拍摄系统所得到的图像的一个例子的显示装置的车辆的驾驶座周围的状况的图。图4是表示多个拍摄装置所拍摄出的图像显示于一个显示装置的显示例的一个例子的图。图5是表示搭载于车辆的各拍摄装置的配置位置的一个例子的图。图6是表示在一个显示装置上合成而显示多个拍摄装置所拍摄出的图像的显示例的一个例子的图。图7是表示拍摄装置的结构的图。图8是表示控制部的结构的图。图9是表示在确定配置于车辆的拍摄装置的配置位置时所设定的配置位置的分区的图。图10是表示由设置于图9所示的九个设置位置的拍摄装置拍摄出的图像的白平衡值的加权系数的具体数值的一个例子的图。图11是表示将加权系数作为参数而拍摄装置所拍摄出的色温的变化的一个例子的图。图12是表示实施方式的动作处理的顺序的流程图。具体实施方式以下，使用附图对实施方式进行说明。(实施方式)首先，参照图1，对实施方式的拍摄系统的整体结构进行说明。拍摄系统1具备多个拍摄装置11和控制部12。拍摄系统1通过例如四个拍摄装置11共同与一个控制部12连接而构成。各拍摄装置11例如搭载于车辆、船舶、飞行体等的同一移动体，拍摄被拍摄体而得到图像数据。以下说明的实施方式中，以多个拍摄装置11以及控制部12搭载于车辆的情况为一个例子进行说明。因此，以下所记载的车辆是指搭载有拍摄系统1的车辆。在图1所示的系统结构中，控制部12相对于多个拍摄装置11独立地设置，但也可以如图2所示，设置在多个拍摄装置11的任一个拍摄装置11内，且与一个拍摄装置11成为一体。在各拍摄装置11与控制部12之间，通过有线、无线等通信传送需要的信息。拍摄系统1相对于各拍摄装置11对共同的目标白平衡值进行计算，且各拍摄装置11将分别独立计算出的个别白平衡值修正为目标白平衡值。由各拍摄装置11拍摄而修正为目标白平衡值后的图像适当地组合，而能够在与各拍摄装置11连接的显示装置2显示。即，当在显示装置2显示各拍摄装置11所拍摄出的多个图像时，显示的多个图像的白平衡值全部统一为目标白平衡值。此外，显示装置2在图1以及图2中仅记载一个，但也可以是多个。图3是示意性地表示车辆的驾驶座周围的状况的图。如图3所示，显示装置2由显示拍摄装置11所拍摄出的图像的液晶显示器等构成，例如由数字后视镜31、数字侧后视镜32(32-L、32-R)构成。并且，显示装置2利用图3所示的例如导航系统中显示地图信息等的由液晶显示器构成的导航显示器33所构成。并且，作为显示装置2，虽在图3中未图示，但例如由在前窗玻璃显示图像的平视显示器、与配置于仪表盘的仪表类邻接地配置且显示车辆的周围的图像的群集显示器等构成。显示装置2并不限定于上述情况，若是能够显示各拍摄装置11所拍摄出的图像的显示装置，则也可以是任意结构的显示装置。图4是表示显示于数字后视镜31的图像的一个例子的图。图4中，在数字后视镜31且在其中央显示有车辆的后方的图像41。在数字后视镜31且在图像41的左邻，与图像41并列地显示有车辆的左后方的图像42。在数字后视镜31且在图像41的右邻，与图像41并列地显示有车辆的右后方的图像43。图5是表示在拍摄系统1例如具备四个拍摄装置11的情况下、车辆51中的各拍摄装置11的设置位置的一个例子的图。各拍摄装置11并不限定于图5所示的设置位置，能够配置于任意的位置。显示于数字后视镜31的图像41是由图5所示的设置于车辆51的后部的拍摄装置11-R拍摄出的图像。显示于数字后视镜31的图像42是由图5所示的设置于车辆51的左侧方的车门后视镜的拍摄装置11-SL拍摄出的图像。显示于数字后视镜31的图像43是由图5所示的设置于车辆51的右侧方的车门后视镜的拍摄装置11-SR拍摄出的图像。在左侧的数字侧后视镜32-L，例如显示由拍摄装置11-SL拍摄出的图像，并在右侧的数字侧后视镜32-R，例如显示由拍摄装置11-SR拍摄出的图像。图6表示显示于导航显示器33的图像的一个例子。图6中，在导航显示器33显示有包括车辆51在内的车辆周围的俯瞰图像61，该俯瞰图像61通过将由设置于车辆51的不同位置的多个拍摄装置拍摄出的图像合成而生成。显示于导航显示器33的车辆51的周围的俯瞰图像61通过组合俯瞰图像62～65而构成。俯瞰图像62是车辆51的前方的俯瞰图像，俯瞰图像63是车辆51的左侧方的俯瞰图像，俯瞰图像64是车辆51的右侧方的俯瞰图像，且俯瞰图像65是车辆51的后方的俯瞰图像。俯瞰图像62例如基于由图5所示的设置于车辆51的前部的拍摄装置11-F拍摄出的图像而生成，俯瞰图像63例如基于由图5所示的拍摄装置11-SL拍摄出的图像而生成。俯瞰图像64例如基于由图5所示的拍摄装置11-SR拍摄出的图像而生成，俯瞰图像65例如基于由图5所示的拍摄装置11-R拍摄出的图像而生成。接下来，参照图7对拍摄装置11的结构进行说明。各拍摄装置11如图7所示那样构成。由于各拍摄装置11在图1所示的系统结构中全部是相同的结构，所以以一个拍摄装置11为代表对拍摄装置11的结构进行说明。图7中，拍摄装置11具备对被拍摄体进行拍摄而得到被拍摄体的模拟图像信号的拍摄部100。拍摄部100具备变焦透镜1001、聚焦透镜1002、光圈1003、以及由影像传感器等构成的拍摄元件1004。变焦透镜1001利用未图示的变焦促动器而沿光轴移动。同样，聚焦透镜1002利用未图示的聚焦促动器而沿光轴移动。光圈1003被未图示的光圈促动器驱动而动作。使用了拍摄部100的拍摄按照以下的顺序进行。拍摄元件1004对透过变焦透镜1001、聚焦透镜1002、以及光圈1003后的光进行光电变换，而生成被拍摄体的模拟图像信号。对模拟图像信号处理部101赋予生成的模拟图像信号。在模拟图像信号处理部101对该模拟图像信号进行放大后，A/D变换部102将该放大了的信号变换为数字图像数据。图像输入控制器103获取从A/D变换部102赋予的数字图像数据，并使获取到的数字图像数据经由总线104而存储于与总线104连接的RAM105。在总线104连接有数字信号处理部106、白平衡修正部107以及拍摄控制部108。数字信号处理部106在拍摄控制部108的控制下，经由总线104读取储存于RAM105的数字图像数据，实施预定的信号处理而生成由亮度信号和色差信号构成的数据。数字信号处理部106基于从拍摄元件1004输出的拍摄时的灵敏度信息、例如AGC增益或者ISO灵敏度，进行数字图像数据的各种数字修正处理。各种数字修正处理例如是偏置处理、伽玛修正处理、增益处理、RGB增补处理、噪声减少处理、轮廓修正处理、色调修正处理、光源种类判定处理等。AGC是AutomaticGainControl：自动增益控制的简称，ISO是InternationalOrganizationforStandardization：国际标准化机构的简称。白平衡修正部107基于后述的控制部12所计算出的目标白平衡值以及修正速度，将各拍摄装置11所计算出的个别白平衡值修正为目标白平衡值。拍摄控制部108经由总线104读取存储于ROM109的对拍摄装置11的整体的动作进行控制的控制程序，并基于读取出的控制程序来对拍摄装置11的整体的动作进行统一控制。拍摄控制部108能够由具有CPU的微型计算机构成。拍摄控制部108具备促动器·传感器控制部1081、白平衡计算部1082、修正辨别部1083、IR传感器信号取得部1084、以及通信部1085。促动器·传感器控制部1081对上述的拍摄部100的未图示的变焦促动器、聚焦促动器以及光圈促动器的驱动进行控制。促动器·传感器控制部1081对拍摄元件1004的光电变换动作进行控制。白平衡计算部1082经由总线104参照存储于RAM105的数字图像数据，对数字图像数据的颜色信息的R(红)G(绿)B(蓝)值的分布进行测定。白平衡计算部1082将欲测定分布而数字图像数据分割为多个区域，在每个分割出的区域求解RGB值的平均值而作成直方图，由此对数字图像数据的RGB值的分布进行测定。白平衡计算部1082进行对照作成的直方图、与预先准备的白平衡计算用表格的直方图的模式匹配处理。该白平衡计算用表格是示出表示RGB值的分布的直方图与白平衡值以及图像的色温的对应关系的表格，存储于存储装置、例如ROM109而预先准备。白平衡计算部1082将模式匹配处理的结果、与作成的直方图一致的或者最接近的直方图所对应的白平衡值作为数字图像数据的白平衡值来计算。该计算出的白平衡值成为每个拍摄装置11中分别独立地计算的个别白平衡值。此外，白平衡计算部1082也可以代替白平衡值而计算数字图像数据的色温，并根据色温来计算白平衡值。并且，白平衡计算部1082也可以计算白平衡值和色温双方。白平衡值与色温的对应关系依存于拍摄部100的透镜类(变焦透镜1001、聚焦透镜1002)、拍摄元件1004、过滤器(未图示)等的特性。因此，白平衡值与色温的对应关系成为每个拍摄装置11所固有的，从而在各拍摄装置11的生产时预先存储于各拍摄装置11的白平衡用ROM110。以下的说明中，白平衡计算部1082根据直方图仅计算个别白平衡值，并基于计算出的个别白平衡值进行后述的各种处理，从而计算目标白平衡值。修正辨别部1083基于经由控制部12从ECU(发动机控制单元)(未图示)赋予的发动机的启动、停止的通知，来辨别个别白平衡值的修正处理的开始、继续以及结束。ECU是在利用被电子控制的装置对发动机的运转进行控制时对它们进行统一控制的装置。若经由控制部12从ECU被通知发动机的启动，则修正辨别部1083辨别为修正处理的开始。由此，拍摄控制部108以及白平衡修正部107开始修正处理。若经由控制部12从ECU被通知发动机的停止，则修正辨别部1083辨别为修正处理的结束。由此，拍摄控制部108以及白平衡修正部107结束修正处理。在开始修正处理后，并在经由控制部12而从ECU被通知发动机的停止之前，修正辨别部1083辨别为继续修正处理。由此，拍摄控制部108以及白平衡修正部107继续进行修正处理。IR传感器信号取得部1084取得由IR(红外线)传感器3得到的IR传感器信号。IR传感器3将接受的红外线变换为电信号，并将通过变换所得到的电信号作为IR传感器信号赋予IR传感器信号取得部1084。IR传感器3设置在搭载有各拍摄装置11的车辆。IR传感器信号取得部1084经由通信部1085将取得的IR传感器信号赋予控制部12。IR传感器信号如将在下文中说明那样用于把握车辆的周围的环境。通信部1085对拍摄装置11与控制部12之间的信息的输入输出进行控制，而在拍摄装置11与控制部12之间以有线或者无线的方式进行需要的信息的通信。在总线104经由输入输出I/F111而连接有输入输出端子112。输入输出端子112与显示装置2连接。接下来，参照图8对控制部12的结构进行说明。控制部12如图8所示那样构成。图8中，控制部12具备白平衡控制部200。白平衡控制部200经由总线201读取存储于ROM202的对控制部12的整体的动作进行控制的控制程序，并基于读取出的控制程序对控制部12的整体的动作进行统一控制。白平衡控制部200能够由具有CPU的微型计算机构成。除了白平衡控制部200以及ROM202之外，在总线201还连接有RAM203、加权系数用ROM204以及ECU-IF205。白平衡控制部200执行各种处理，即：经由总线201在与存储当进行以下所示的各种处理时所需要的数据的RAM203、以及加权系数用ROM204之间进行数据的输入输出。白平衡控制部200具备车速检测部2001、转向角检测部2002、变速杆位置检测部2003、车辆行驶状态辨别部2004、加权部2005、以及平均值计算部2006。车速检测部2001基于从设于车辆的车速传感器4赋予的车速信号，对车速进行检测。车速信号是与从ECU等赋予的车速对应的电信号。转向角检测部2002基于从设于车辆的转向角传感器5赋予的转向角信号，对车辆的回转角度进行检测。转向角信号是与从ECU等赋予的车辆的转向角对应的电信号。变速杆位置检测部2003基于从设于车辆的变速杆传感器6赋予的变速杆位置信号，对变速杆的位置(变速挡)进行检测。变速杆位置信号是表示从ECU等赋予的变速杆的位置的电信号。变速杆位置信号是表示变速杆处于作为车辆前进的档位的例如D(行驶)挡、或者作为车辆后退的档位的R(倒车)挡的电信号。并且，变速杆位置信号是表示变速杆处于车辆为P(驻车状态)挡的电信号。车辆行驶状态辨别部2004基于由车速检测部2001检测出的车速、由转向角检测部2002检测出的转向角、以及由变速杆位置检测部2003检测出的变速杆的位置，对车辆的行驶状态进行辨别。并且，车辆行驶状态辨别部2004基于检测出的车速以及转向角持续的持续时间，对车辆的行驶状态进行辨别。在变速杆的位置处于车辆前进的档位、车速的变动量为预定值以下、并且这样的状态持续预定时间以上的情况下，车辆行驶状态辨别部2004辨别为车辆正前进。或者，在变速杆的位置处于车辆前进的档位、车速的变动量为预定值以上、回转角度的变动量为预定值以下、并且这样的状态持续预定时间的情况下，车辆行驶状态辨别部2004辨别为车辆正前进。此处，将该行驶状态称作前进状态。车辆行驶状态辨别部2004辨别前进状态是否持续第一预定时间。并且，车辆行驶状态辨别部2004辨别前进状态是否持续第二预定时间。第二预定时间设定为比第一预定时间长。在变速杆的位置处于R挡、车速的变动量为预定值以下、并且这样的状态持续预定时间以上的情况下，车辆行驶状态辨别部2004辨别为车辆正后退。或者，在变速杆的位置处于R挡、车速的变动量为预定值以上、回转角度的变动量为预定值以下、并且这样的状态持续预定时间的情况下，车辆行驶状态辨别部2004辨别为车辆正后退。此处，将该行驶状态称作后退状态。车辆行驶状态辨别部2004辨别后退状态是否持续第三预定时间。并且，车辆行驶状态辨别部2004辨别后退状态是否持续第四预定时间。第四预定时间设定为比第三预定时间长。在车速持续进行预定值以上的减少、同时或在之后回转角度的变动量为预定值以上的情况下，车辆行驶状态辨别部2004辨别为车辆在交叉点等处开始转弯。此处，将该行驶状态称作回转状态。在车速的变动量为预定值以下、并且回转角度的变动量为预定值以下的情况下，车辆行驶状态辨别部2004辨别为车辆正在拐弯等处回转、或者正变更车线。此处，将该行驶状态称作暂时变化状态。在变速杆的位置处于P挡的情况下，或者在车速是“0”的情况下，车辆行驶状态辨别部2004辨别为车辆处于停车状态。加权部2005基于由车辆行驶状态辨别部2004辨别出的车辆的行驶状态，来将从各拍摄装置11赋予的个别白平衡值乘以加权系数而进行加权。加权系数是预先任意地设定而准备的，存储于加权系数用ROM204。此外，加权系数也可以存储于ROM202等的其它的存储装置，来代替存储于加权系数用ROM204。在车辆处于前进状态的情况下，由设置于车辆的前部的拍摄装置11拍摄出的图像的白平衡值的加权系数比由其它的拍摄装置11拍摄出的图像的白平衡值的加权系数大。在车辆处于前进状态的情况下，由设置于车辆的前部的拍摄装置11拍摄出的图像的白平衡值的加权系数随着车辆处于前进状态的持续时间变长而增加。预先对增加的加权系数设置上限值。作为供拍摄装置11设置的车辆的前部，例如可以举出前保险杠等。在车辆处于后退状态的情况下，由设置于车辆的后部的拍摄装置11拍摄出的图像的白平衡值的加权系数比由其它的拍摄装置11拍摄出的图像的白平衡值的加权系数大。在车辆处于后退状态的情况下，由设置于车辆的后部的拍摄装置11拍摄出的图像的白平衡值的加权系数随着车辆处于后退状态的持续时间变长而增加。预先对增加的加权系数设置上限值。作为供拍摄装置11设置的车辆的后部，例如可以举出后保险杠、车后门等。在车辆处于回转状态或者停车状态的情况下，加权系数返回初始状态，由各拍摄装置11拍摄出的图像的所有的白平衡值的加权系数相同。在车辆处于暂时变化状态的情况下，加权系数持续地维持为当前的加权系数。图9是表示在确定设置于车辆的拍摄装置11的设置位置时所设定的设置位置的分区的图。图9中，设置位置的分区在从上观察车辆91时例如分为九个。此处，相对于车辆91的前后方向将车辆91分为前部、中间部、后部这三部分，并相对于车辆91的左右方向将车辆91分为左、中央、右这三部分。在这种情况下，如图9所示，九个设置位置的分区是左前部LF、中央前部CF、右前部RF、左中间部LM、中央中间部CM、右中间部RM、左后部LR、中央后部CR以及右后部RR。此外，上述的设置位置的分区例是一个例子，分区的个数以及分区的方法能够任意决定。作为搭载于车辆91的拍摄装置11，至少搭载对车辆91的前方进行拍摄的拍摄装置11和对车辆的后方进行拍摄的拍摄装置11。对车辆的前方进行拍摄的拍摄装置11在图9所示的分区例中例如设置于左前部LF、中央前部CF、右前部RF、中央中间部CM的任意设置位置。对车辆的后方进行拍摄的拍摄装置11在图9所示的分区例中例如设置于左后部LR、中央后部CR、右后部RR、中央中间部CM的任意设置位置。在搭载对车辆的左侧方进行拍摄的拍摄装置11的情况下，在图9所示的分区例中例如设置于左前部LF、左中间部LM、左后部LR的任意设置位置。在搭载对车辆的右侧方进行拍摄的拍摄装置11的情况下，在图9所示的分区例中例如设置于右前部RF、右中间部RM、右后部RR的任意设置位置。图10是表示由设置于图9所示的九个设置位置的拍摄装置11拍摄出的图像的白平衡值的加权系数的具体数值的一个例子的图。图10中，在加权系数在初始状态下全部相同的情况下，如图10(a)所示地所有的拍摄装置11的加权系数全部为“1”。在辨别为车辆处于前进状态后，设置于九个设置位置的拍摄装置11的加权系数成为如下那样。在辨别为车辆处于前进状态之后不久，如图10(b)所示，设置于中央前部CF的拍摄装置11的加权系数为“3”。并且，设置于左前部LF、右前部RF以及中央中间部CM的拍摄装置11的加权系数为“2”。并且，设置于左中间部LM、右中间部RM、左后部LR、中央后部CR以及右后部RR的拍摄装置11的加权系数是“1”。在辨别为车辆处于前进状态后，在前进状态持续了上述的第一预定时间的情况下，如图10(c)所示，设置于中央前部CF的拍摄装置11的加权系数从“3”增加至“4”。其它的拍摄装置11的加权系数不变。在辨别为车辆处于前进状态后，在前进状态超过第一预定时间而持续了上述的第二预定时间的情况下，如图10(d)所示，拍摄装置11的加权系数成为如下那样。设置于中央中间部CM的拍摄装置11的加权系数从“4”增加至“8”。并且，设置于左前部LF、右前部RF以及中央中间部CM的拍摄装置11的加权系数从“2”增加至“4”。并且，设置于左中间部LM、右中间部RM的拍摄装置11的加权系数从“1”增加至“2”。其它的拍摄装置11的加权系数不变。另一方面，在辨别为车辆处于后退状态后，设置于九个设置位置的拍摄装置11的加权系数虽未图示，但与前进状态的情况相反。即，在辨别为车辆处于后退状态后，设置于九个设置位置的拍摄装置11的加权系数成为如下那样。在辨别为车辆处于后退状态之后不久，设置于中央后部CR的拍摄装置11的加权系数为“3”。并且，设置于左后部LR、右后部RR以及中央中间部CM的拍摄装置11的加权系数为“2”。并且，设置于左中间部LM、右中间部RM、左前部LF、中央前部CF以及右前部RF的拍摄装置11的加权系数为“1”。在辨别为车辆处于后退状态后，在后退状态持续了上述的第一预定时间的情况下，设置于中央中间部CM的拍摄装置11的加权系数从“3”增加至“4”。其它的拍摄装置11的加权系数不变。在辨别为车辆处于后退状态后，在后退状态超过第一预定时间而持续了上述的第二预定时间的情况下，拍摄装置11的加权系数成为如下那样。设置于中央后部CR的拍摄装置11的加权系数从“4”增加至“8”。并且，设置于左后部LR、右后部RR以及中央中间部CM的拍摄装置11的加权系数从“2”增加至“4”。并且，设置于左中间部LM、右中间部RM的拍摄装置11的加权系数从“1”增加至“2”。其它的拍摄装置11的加权系数不变。在辨别为车辆处于回转状态或者停车状态之后不久，所有的拍摄装置11的加权系数返回初始状态的“1”。返回图8，平均值计算部2006对由加权部2005加权后的各拍摄装置11的个别白平衡值的平均值进行计算。平均值计算部2006将加权后的个别白平衡值的总和除以拍摄装置11的总数而计算平均值。计算出的白平衡值的平均值成为上述的目标白平衡值，成为在所有的拍摄装置11中共用的白平衡值。计算出的白平衡值的平均值作为目标白平衡值而经由后述的通信部2011、以及拍摄装置11的通信部1085赋予各拍摄装置11的白平衡修正部107。图11是表示根据图10所示的加权系数而相对于各拍摄装置11所拍摄出的图像的色温进行加权后的色温的变化的一个例子的图，纵轴是色温，横轴是色温变化的经过时间。图11表示色温的变化，但色温如上所述地成为与白平衡值对应的值，从而图11所示的色温的变化表示白平衡值的变化。图11中，色温TCF是由设置于图9所示的中央前部CF的配置位置的拍摄装置11拍摄出的图像的色温。色温TLM是由设置于图9所示的左中间部LM的配置位置的拍摄装置11拍摄出的图像的色温。色温TRM是由设置于图9所示的右中间部RM的配置位置的拍摄装置11拍摄出的图像的色温。色温TCR是由设置于图9所示的中央后部CR的配置位置的拍摄装置11拍摄出的图像的色温。色温TT是由上述各拍摄装置11拍摄出的图像的色温的平均值。因此，图11所示的色温TT的变化表示由平均值计算部2006计算出的白平衡值的平均值、即目标白平衡值的变化。图11(a)是相对于各拍摄装置11所拍摄出的图像的色温应用图10(a)所示的加权系数的情况，图11(b)是应用了图10(b)所示的加权系数的情况。图11(c)是应用了图10(c)所示的加权系数的情况，图11(d)是应用了图10(d)所示的加权系数的情况。从图11可知，在车辆持续前进状态而车辆的行驶状态不变化的情况下，色温TT的平均值随时间的经过而接近由配置于中央前部CF的拍摄装置11拍摄出的图像的色温。并且，虽未图示，但在车辆处于后退状态的情况下，色温TT的平均值随时间的经过而接近由配置于中央后部CR的拍摄装置11拍摄出的图像的色温。因此，在目标白平衡值的计算时，拍摄出车辆的驾驶员所注视的车辆的行进方向的图像的个别白平衡值的权重增加。换言之，加权系数设定为，在车辆的行驶状态不变化的情况下，与目标白平衡值相比，拍摄出车辆的行进方向的图像的个别白平衡值的权重随时间的经过而增加。返回图8，白平衡控制部200具备修正辨别部2007、修正速度计算部2008、第一车辆周围环境辨别部2009、第二车辆周围环境辨别部2010、以及通信部2011。修正辨别部2007辨别是否将各拍摄装置11的个别白平衡值修正为目标白平衡值。在正行驶的车辆的周围的环境下，随车辆的移动而变化的情况较多，从而推测出各拍摄装置11所拍摄的被拍摄体的图像的白平衡值随车辆的移动而变动的可能性较大。因此，若严密地追随白平衡值的变动而对各拍摄装置11所拍摄出的图像的白平衡值进行修正，则白平衡值有可能激烈地变动。在这种情况下，白平衡值激烈地变动的图像有使观察者不舒服的可能性。为了避免这样的不良情况，当在预定时间内计算出的目标白平衡值收敛在预定的范围内、而辨别为目标白平衡值稳定的情况下，修正辨别部2007对白平衡值进行修正。另一方面，当在预定时间内计算出的目标白平衡值未收敛在预定的范围内、而辨别为目标白平衡值不稳定的情况下，修正辨别部2007不对白平衡值进行修正，而维持当前的白平衡值。在车辆出入屋内外或者隧道之后不久，推测白平衡值变化的可能性较大。因此，在车辆出入屋内外或者隧道之后不久，修正辨别部2007不辨别目标白平衡值是否稳定就对白平衡值进行修正。修正辨别部2007基于经由后述的ECU-IF205而从ECU(未图示)赋予的发动机的启动、停止的通知，来辨别白平衡值的修正处理的开始、继续以及结束。若经由ECU-IF205而从ECU被通知发动机的启动，则修正辨别部2007辨别为修正处理的开始。由此，控制部12开始修正处理。若经由ECU-IF205被通知发动机的停止，则修正辨别部2007辨别为修正处理的结束。由此，控制部12结束修正处理。在开始修正处理后，并在经由ECU-IF205而从ECU被通知发动机的停止之前，修正辨别部2007辨别为继续修正处理。由此，控制部12继续进行修正处理。修正速度计算部2008按照拍摄装置11的每一个对将个别白平衡值修正为目标白平衡值的修正速度进行计算。各拍摄装置11因制造上的差别而修正白平衡值的修正时间有差别。并且，各拍摄装置11的个别白平衡值在各拍摄装置11间不同，从而个别白平衡值与目标白平衡值的差量不同。根据这样的情况，各拍摄装置11中，直至从个别白平衡值修正为目标白平衡值为止的时间不同。因此，当适当地组合而显示修正为目标白平衡值了的各拍摄装置11的图像时，有产生白平衡值较快地被修正的图像和较慢地被修正的图像的可能性。其结果，显示的图像有使观察者产生不协调感的可能性。因此，修正速度计算部2008以使在各拍摄装置11中共同的目标修正时间结束白平衡值的修正的方式对修正速度进行计算。即，修正速度计算部2008按照各拍摄装置11的每一个对修正速度进行计算，以便将各拍摄装置11的个别白平衡值同时修正为目标白平衡值。修正速度计算部2008根据以下所示的顺序对修正速度进行计算。修正速度计算部2008首先经由通信部1085、2011取得各拍摄装置11的个别白平衡值。修正速度计算部2008对取得的个别白平衡值与目标白平衡值的差量进行计算。修正速度计算部2008将个别白平衡值与目标白平衡值的差量除以目标修正时间而对修正速度进行计算。计算出的修正速度经由通信部1085、2011而赋予各拍摄装置11的白平衡修正部107。第一车辆周围环境辨别部2009基于由搭载于车辆的GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位网)接收机7接收到的来自GPS卫星的信息，来确定车辆的当前位置。第一车辆周围环境辨别部2009对照车辆的当前位置与第一车辆周围环境辨别部2009所具备的地图数据，来辨别当前车辆是否出入屋内外或者隧道。第二车辆周围环境辨别部2010基于由上述的IR传感器3取得而从拍摄装置11赋予的IR传感器信号，来辨别当前车辆是否出入屋内外或者隧道。一般地，屋内外、以及隧道内外的红外线的光量不同。第二车辆周围环境辨别部2010基于IR传感器信号来对车辆出入屋内外或者隧道时的红外线的光量的变化进行计算。第二车辆周围环境辨别部2010基于计算出的红外线的光量的变化，来辨别车辆的屋内外或者隧道的出入。在第一车辆周围环境辨别部2009以及第二车辆周围环境辨别部2010中任一方或者双方辨别为屋内外或者隧道内外的出入时，辨别为车辆出入屋内外或者隧道内外。此外，白平衡控制部200也可以具备第一车辆周围环境辨别部2009或者第二环境辨别部2010中任一方，来辨别车辆相对于屋内外或者隧道的出入。通信部2011控制拍摄装置11与控制部12之间的信息的输入输出，在拍摄装置11的拍摄控制部108与控制部12的白平衡控制部200之间以有线或者无线的方式进行需要的信息的通信。ECU-IF205在白平衡控制部200与ECU之间以有线或者无线的方式进行通信，从ECU接收表示成为对白平衡值进行修正的处理的开始以及结束的指令的发动机的启动、停止的信号。图12是表示开始将个别白平衡值修正为目标白平衡值的处理后的修正处理的顺序的流程图。图12中，步骤S1201～S1209所示的处理是在各拍摄装置11中执行的处理，步骤S1301～1315所示的处理是在控制部12中执行的处理。首先，从在各拍摄装置11中执行的处理开始进行说明。在拍摄部100、模拟图像信号处理部101、A/D变换部102、图像输入控制器103在步骤S1201中执行以下所示的处理，来取得被拍摄体的数字图像数据。拍摄部100拍摄被拍摄体而生成被拍摄体的模拟图像信号。模拟图像信号处理部101对生成的模拟图像信号进行放大。A/D变换部102将放大了的信号变换为数字图像数据。图像输入控制器103获取数字图像数据，而经由总线104使获取的数字图像数据存储于RAM105。白平衡计算部1082在步骤S1202中作成取得的数字图像数据中的RGB值的直方图，并基于作成的直方图对取得的数字图像数据的个别白平衡值进行计算。通信部1085在步骤S1203中将计算出的个别白平衡值传送至控制部12。接下来，移至在控制部12中执行的处理，对在控制部12中执行的一系列的处理进行说明。控制部12的通信部2011在步骤S1301中，接收并取得从拍摄装置11的通信部1085传送来的各拍摄装置11的个别白平衡值。车速检测部2001在步骤S1302中，根据车速传感器4取得车速信号，并基于车速信号对车速进行检测。转向角检测部2002在步骤S1303中，从转向角传感器5取得转向角信号，并基于转向角信号对转向角进行检测。变速杆位置检测部2003在步骤S1304中，从变速杆传感器取得变速杆位置信号，并基于变速杆位置信号对变速杆的位置进行检测。车辆行驶状态辨别部2004在步骤S1305中，基于检测出的车速、转向角以及变速杆的位置，来对作为车辆的行驶状态的停止状态、前进状态、后退状态、回转状态、暂时变化状态进行辨别。并且，车辆行驶状态辨别部2004在步骤S1305中，对前进状态、后退状态持续的持续时间进行辨别。加权部2005在步骤S1306中，基于车辆的行驶状态，并参照存储于加权系数用ROM204的加权系数，将从各拍摄装置11赋予的个别白平衡值乘以加权系数而进行加权。平均值计算部2006在步骤S1307中，对加权后的各拍摄装置11的个别白平衡值的平均值进行计算，并使计算出的平均值作为目标白平衡值。第一车辆周围环境辨别部2009在步骤S1308中，基于来自GPS卫星的信息以及地图数据，对当前车辆是否出入屋内外或者隧道进行辨别。第二车辆周围环境辨别部2010在步骤S1308中，基于IR传感器信号对当前车辆是否出入屋内外或者隧道进行辨别。修正辨别部2007在步骤S1309中，对是否将各拍摄装置11的个别白平衡值修正为目标白平衡值进行辨别。辨别的结果，在辨别为未修正的情况(否的情况)下，执行步骤S1310所示的处理。另一方面，辨别的结果，在辨别为修正的情况(是的情况)下，执行步骤S1311所示的处理。控制部12的通信部2011在步骤S1310中，向各拍摄装置11传送不将个别白平衡值修正为目标白平衡值的主旨。之后，执行步骤S1315所示的处理。步骤S1309所示的辨别处理的结果，在辨别为修正的情况(是的情况)下，修正速度计算部2008在步骤S1311中，按照各拍摄装置11的每一个对将个别白平衡值修正为目标白平衡值的修正速度进行计算。控制部12的通信部2011在步骤S1312中，向各拍摄装置11传送将个别白平衡值修正为目标白平衡值的主旨。之后，控制部12的通信部2011在步骤S1313中，向各拍摄装置11传送计算出的目标白平衡值以及修正速度。接下来，移至在各拍摄装置11中执行的处理，对在各拍摄装置11中执行的处理进行说明。拍摄装置11的通信部1085在步骤S1204中，接收并取得是否对从控制部12的通信部2011传送来的白平衡值进行修正的辨别结果。白平衡修正部107在步骤S1205中，基于是否对取得的白平衡值进行修正的辨别结果，来决定是否修正白平衡值。即，白平衡修正部107在取得了不修正白平衡值的主旨的辨别结果的情况(否的情况)下，不对白平衡值进行修正。之后，执行步骤S1209所示的处理。另一方面，白平衡修正部107在取得了修正白平衡值的主旨的辨别结果的情况(是的情况)下，执行步骤S1206所示的处理。之后，白平衡修正部107对白平衡值进行修正。通信部1085在步骤S1206中，接收并取得在步骤S1311所示的处理中从控制部12的通信部2011传送来的目标白平衡值和修正速度。白平衡修正部107在步骤S1207中，根据按照拍摄装置11的每一个而计算出的修正速度，将个别白平衡值修正为目标白平衡值。白平衡修正部107在步骤S1208中，经由通信部1085向控制部12传送白平衡值的修正已结束的主旨。之后，执行步骤S1209所示的处理。修正辨别部1083在步骤S1209中，基于发动机的启动、停止的通知，对白平衡值的修正处理的继续或者结束进行辨别。辨别的结果，在辨别为继续修正处理的情况(是的情况)下，执行步骤S1201所示的处理。另一方面，在辨别为结束修正处理的情况(否的情况)下，结束在各拍摄装置11中执行的一系列的处理。接下来，移至在控制部12中执行的处理，对在控制部12中执行的处理进行说明。通信部2011在步骤S1314中，从各拍摄装置11接收并取得白平衡值的修正已结束的主旨的通知。修正辨别部2007在步骤S1315中，基于发动机的启动、停止的通知，对白平衡值的修正处理的继续或者结束进行辨别。辨别的结果，在辨别为继续修正处理的情况(是的情况)下，执行步骤S1301所示的处理。另一方面，在辨别为结束修正处理的情况(否的情况)下，结束在控制部12中执行的一系列的处理。通过执行这样的顺序，来将各拍摄装置11的个别白平衡值修正为目标白平衡值。此外，上述各项预定值、预定时间、预定的范围例如是能够通过基于实际车辆的实验、模拟等的纸上解析等而决定的设计事项的范围内的值，能够根据参照预定值、预定时间而执行的处理的内容而适当地设定。如上所述，拍摄系统1通过具备以下所示的技术特征而能够得到以下所示的效果。拍摄系统1具备：搭载于同一移动体且拍摄被拍摄体来取得图像的多个拍摄装置11；以及相对于由各拍摄装置11所取得的图像计算共同的目标白平衡值的控制部12。各拍摄装置11具备白平衡计算部1082，该白平衡计算部1082对由拍摄装置11所取得的图像的个别白平衡值进行计算。各拍摄装置11具备白平衡修正部107，该白平衡修正部107基于目标白平衡值而将由各拍摄装置11所拍摄出的被拍摄体的图像的个别白平衡值修正为目标白平衡值。控制部12具备加权部2005，该加权部2005基于按照拍摄装置11的每一个而设定的加权系数，相对于从各拍摄装置11赋予的个别白平衡值分别独立地进行加权。控制部12具备平均值计算部2006，该平均值计算部2006对加权后的个别白平衡值的平均值进行计算，并将个别白平衡值的平均值作为目标白平衡值。通过采用上述技术特征，与以往那样仅将多个拍摄装置11的白平衡值平均化的情况相比，拍摄系统1能够考虑到各拍摄装置11的每一个的特性而计算在各拍摄装置11中共同的目标白平衡值。由此，能够使由各拍摄装置11所拍摄出的多个图像的白平衡值共同为最优。其结果，在由各拍摄装置11所拍摄出的多个图像显示于一个显示装置2的情况下，拍摄系统1能够对观察者提示白平衡值调整为最优后的图像。控制部12具备修正速度计算部2008，该修正速度计算部2008相对于各拍摄装置11分别独立地计算将个别白平衡值修正为目标白平衡值的修正速度，以便将个别白平衡值同时修正为目标白平衡值。白平衡修正部107基于由修正速度计算部2008计算出的修正速度，将由拍摄装置11所拍摄出的被拍摄体的图像的个别白平衡值修正为目标白平衡值。通过采用上述技术特征，拍摄系统1能够将各拍摄装置11的个别白平衡值同时修正为目标白平衡值。由此，在由各拍摄装置11所拍摄出的多个图像显示于一个显示装置2的情况下，避免修正为目标白平衡值的图像和未修正的图像混在一起显示。其结果，拍摄系统1能够对观察者提示没有不协调感的图像。控制部12具备修正辨别部2007，当在预定的期间内计算出的目标白平衡值收敛在预定的范围内的情况下，该修正辨别部2007辨别为将个别白平衡修正为目标白平衡。通过采用上述技术特征，拍摄系统1能够避免目标白平衡值激烈地变动，能够对修正为目标白平衡值的图像的观察者提示没有不适感的图像。各拍摄装置11搭载于车辆，加权部2005根据车辆的行驶状态而使加权系数变化。通过采用上述技术特征，拍摄系统1能够根据车辆正前进或者正转弯等车辆的行驶状态来改变各拍摄装置11的个别白平衡值的加权。由此，能够根据车辆的行驶状态而计算目标白平衡值。其结果，拍摄系统1在对目标白平衡值进行计算时，能够提高拍摄车辆的行进方向的拍摄装置11的个别白平衡值占据目标白平衡值的比例。例如，当车辆正前进时，拍摄出车辆的前方的图像的个别白平衡值的权重比除拍摄出车辆的前方的图像以外的其它的图像的个别白平衡值的权重高。由此，拍摄系统1能够得到拍摄出车辆的驾驶员正注视的车辆的行进方向的图像的个别白平衡值所占据的比例较高的目标白平衡值的图像。其结果，在各拍摄装置11所拍摄出的多个图像显示于一个显示装置2的情况下，拍摄系统1能够提示与拍摄出车辆的驾驶员正注视的车辆的行进方向的实景的图像的白平衡值接近的目标白平衡值的图像。由此，拍摄系统1能够在车辆的驾驶员观察修正为目标白平衡值的图像时提示没有不协调感的图像。加权部2005基于车辆的行驶状态持续的时间使加权系数变化。通过采用上述技术特征，拍摄系统1能够随着当前的车辆的行驶状态变长而使各拍摄装置11的加权系数增加。由此，能够考虑到车辆的行驶状态的持续时间而计算目标白平衡值。其结果，拍摄系统1能够得到拍摄出车辆的驾驶员正注视的车辆的行进方向的图像的个别白平衡值所占据的比例较高的目标白平衡值的图像。其结果，与上述相同，拍摄系统1能够在车辆的驾驶员观察修正为目标白平衡值的图像时提示不协调感较少的图像。图7或者图8所示的各部分也可以由硬件构成，并且能够由软件构成的部分也可以由软件构成。硬件与软件的区分使用是任意的。硬件也可以是集成电路。产业上的可利用性本发明能够利用于由多个拍摄装置对多个方向的被拍摄体进行拍摄的任意的移动体。