基于协作节点的定位方法、待定位节点及协作节点与流程

技术特征：

1.一种基于协作节点的定位方法，其特征在于，所述方法由待定位节点执行，所述方法包括：

获取可与所述待定位节点直接通信的各个协作节点各自对应的协作定位节点列表，所述协作定位节点列表中记录有可与所述协作定位节点列表对应的所述协作节点直接通信的节点的信息；

从各个协作节点各自对应的协作定位节点列表中，选取与所述待定位节点的目标列表中具有相同协作节点的数量最多的协作定位节点列表对应的协作节点；

通过锚节点和各个监听节点对所述待定位节点进行定位，所述锚节点为所选取的所述协作节点，所述各个监听节点为所述锚节点对应的协作定位节点列表与所述目标列表中相同的各个协作节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取可与所述待定位节点直接通信的各个协作节点各自对应的协作定位节点列表，包括：

广播发送协作定位请求，所述协作定位请求用于获取协作定位节点列表；

接收可与所述待定位节点直接通信的各个协作节点各自发送的协作定位响应消息，所述协作定位响应消息中至少携带有：所述协作定位节点列表和所述协作节点的位置信息；

或者

所述获取可与所述待定位节点直接通信的各个协作节点各自对应的协作定位节点列表，包括：接收各个协作节点各自推送的消息，所述消息中携带有：所述协作节点的协作定位节点列表。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从各个协作节点各自对应的协作定位节点列表中，选取与所述待定位节点的目标列表中具有相同协作节点的数量最多的协作定位节点列表对应的协作节点，包括：

将各个协作定位节点列表中的各个协作节点的标识信息依次与所述待定位节点的目标列表中的各个协作节点的标识信息进行比对，获取标识信息相同的协作节点；

计算各个协作定位节点列表中标识信息相同的协作节点的数量；

选取标识信息相同的协作节点的数量最多的协作定位节点列表对应的协作节点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从各个协作节点各自对应的协作定位节点列表中，选取与所述待定位节点的目标列表中具有相同协作节点的数量最多的协作定位节点列表对应的协作节点，包括：

获取各个协作定位节点列表中所包括的协作节点的数量；

从所包括的协作节点的数量最多的所述协作定位节点列表开始，将所述协作定位节点列表中的各个协作节点的标识信息与所述待定位节点的目标列表中的各个协作节点的标识信息进行比对，获取标识信息相同的协作节点；

当比对的协作定位节点列表中标识信息相同的协作节点的数量大于或等于剩余的且未比对的协作定位节点列表中协作节点的数量时，选取标识信息相同的协作节点的数量大于或等于剩余的协作定位节点列表中协作节点的数量的协作定位节点列表对应的协作节点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：更新可与所述待定位节点可直接通信的各个协作节点的信息。

6.一种基于协作节点的定位方法，其特征在于，所述方法由与待定位节点进行通信的一个协作节点执行，所述方法包括：

向所述待定位节点发送所述协作节点的协作定位节点列表，所述协作定位节点列表中记录有用于协助所述协作节点对所述待定位节点进行定位的其他协作节点各自的信息；

当所述协作节点的协作定位节点列表与所述待定位节点的目标列表中相同协作节点的数量多于其他协作节点的协作定位节点列表与所述目标列表中相同协作节点的数量时，所述协作节点作为锚节点与各个监听节点协作对待定位节点进行定位，所述各个监听节点为所述锚节点对应的协作定位节点列表与所述目标列表中相同的各个协作节点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述向所述待定位节点发送所述协作节点的协作定位节点列表，包括：

在接收到待定位节点广播发送的协作定位请求后，向所述待定位节点发送协作定位响应消息，所述协作定位响应消息中至少携带有：所述协作定位节点列表和所述协作节点的位置信息；

或者

所述向所述待定位节点发送所述协作节点的协作定位节点列表，包括：向所述待定位节点推送消息，所述消息中携带有：所述协作节点的协作定位节点列表。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：更新所述协作节点的协作定位节点列表。

9.一种待定位节点，其特征在于，所述待定位节点包括：

获取单元，用于获取可与所述待定位节点直接通信的各个协作节点各自对应的协作定位节点列表，所述协作定位节点列表中记录有可与所述协作定位节点列表对应的所述协作节点直接通信的节点的信息；

选取单元，用于从各个协作节点各自对应的协作定位节点列表中，选取与所述待定位节点的目标列表中具有相同协作节点的数量最多的协作定位节点列表对应的协作节点；

定位单元，用于通过锚节点和各个监听节点对所述待定位节点进行定位，所述锚节点为所选取的所述协作节点，所述各个监听节点为述锚节点对应的协作定位节点列表与所述目标列表中相同的各个协作节点。

10.根据权利要求9所述的待定位节点，其特征在于，所述获取单元，包括：发送单元、接收单元和获取子单元；

所述获取单元用于获取可与所述待定位节点直接通信的各个协作节点各自对应的协作定位节点列表，包括：所述发送单元，用于广播发送协作定位请求，所述协作定位请求用于获取协作定位节点列表；

所述接收单元，用于接收可与所述待定位节点直接通信的各个协作节点各自发送的协作定位响应消息，所述协作定位响应消息中至少携带有：所述协作定位节点列表和所述协作节点的位置信息；

所述获取子单元，用于从所述各个协作节点各自发送的协作定位响应消息中获取各个协作节点各自对应的协作定位节点列表；

或者

所述获取单元用于获取可与所述待定位节点直接通信的各个协作节点各自对应的协作定位节点列表，包括：所述获取单元用于接收各个协作节点各自推送的消息，所述消息中携带有：所述协作节点的协作定位节点列表。

11.根据权利要求9所述的待定位节点，其特征在于，所述选取单元，包括：

获取子单元，用于将各个协作定位节点列表中的各个协作节点的标识信息依次与所述待定位节点的目标列表中的各个协作节点的标识信息进行比对，获取标识信息相同的协作节点；

计算子单元，用于计算各个协作定位节点列表中标识信息相同的协作节点的数量；

选取子单元，用于选取标识信息相同的协作节点的数量最多的协作定位节点列表对应的协作节点。

12.根据权利要求9所述的待定位节点，其特征在于，所述选取单元，包括：

获取子单元，用于获取各个协作定位节点列表中所包括的协作节点的数量，以及用于从所包括的协作节点的数量最多的所述协作定位节点列表开始，将所述协作定位节点列表中的各个协作节点的标识信息与所述待定位节点的目标列表中的各个协作节点的标识信息进行比对，获取标识信息相同的协作节点；

选取子单元，用于当比对的协作定位节点列表中标识信息相同的协作节点的数量大于或等于剩余的且未比对的协作定位节点列表中协作节点的数量时，选取标识信息相同的协作节点的数量大于或等于剩余的协作定位节点列表中协作节点的数量的协作定位节点列表对应的协作节点。

13.根据权利要求9所述的待定位节点，其特征在于，所述待定位节点还包括：更新单元，用于更新可与所述待定位节点可直接通信的各个协作节点的信息。

14.一种协作节点，其特征在于，所述协作节点为与待定位节点进行通信的一个协作节点，所述协作节点包括：

发送单元，用于向所述待定位节点发送所述协作节点的协作定位节点列表，所述协作定位节点列表中记录有用于协助所述协作节点对所述待定位节点进行定位的其他协作节点各自的信息；

定位单元，用于当所述协作节点的协作定位节点列表与所述待定位节点的目标列表中相同协作节点的数量多于其他协作节点的协作定位节点列表与所述目标列表中相同协作节点的数量时，所述协作节点作为锚节点与各个监听节点协作对待定位节点进行定位，所述各个监听节点为所述锚节点对应的协作定位节点列表与所述目标列表中相同的各个协作节点。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述协作节点还包括：接收单元，用于接收待定位节点广播发送的协作定位请求，所述协作定位请求用于获取协作定位节点列表；

所述发送单元向所述待定位节点发送所述协作节点的协作定位节点列表，包括：所述发送单元用于在所述接收单元接收到待定位节点广播发送的协作定位请求后，向所述待定位节点发送协作定位响应消息，所述协作定位响应消息中至少携带有：所述协作定位节点列表和所述协作节点的位置信息；

或者

所述发送单元用于向所述待定位节点发送所述协作节点的协作定位节点列表，包括：所述发送单元用于向所述待定位节点推送消息，所述消息中携带有：所述协作节点的协作定位节点列表。

16.根据权利要求14所述的协作节点，其特征在于，所述协作节点还包括：更新单元，用于更新所述协作节点的协作定位节点列表。