1.一种便携式手持稳定器，其特征在于：包括手柄（1）、连接杆（2）、横杆（3）、手机固定架（4）、X轴电机（8）、Y轴电机（9）和Z轴电机（10）；所述手柄（1）的一端通过X轴电机（8）与连接杆（2）的一端连接；所述连接杆（2）的另一端通过Y轴电机（9）与横杆（3）的一端连接；所述横杆（3）的另一端通过Z轴电机（10）与手机固定架（4）连接；
所述手柄（1）内部设置为空壳状，所述手柄（1）的空壳内设置有电池（5）和控制电路板（6）；所述手柄（1）设置有按键（7）、开关（11）和充电接口（13）；所述充电接口（13）经开关（11）和电池（5）与控制电路板（6）连接；所述按键（7）与控制电路板（6）连接；所述控制电路板（6）与X轴电机（8）连接间设置有X轴驱动电路且与X轴电机（8）；所述控制电路板（6）与Y轴电机（8）连接间设置有Y轴驱动电路且与Y轴电机（8）；所述控制电路板（6）与Z轴电机（8）连接间设置有Z轴驱动电路且与Z轴电机（8）；
手机固定架（4）设置有陀螺仪（14）和压力传感器（15），所述陀螺仪（14）与控制电路板（6）连接；所述压力传感器（15）设置在夹压手机处，所述压力传感器（15）通过导线与控制电路板（6）连接。
2.根据权利要求1所述的一种便携式手持稳定器，其特征在于：所述控制电路板（6）包括控制器电路、电量检测电路、无线通信电路和双路供电自启电路；所述双路供电自启电路的输入端与电池（5）连接；所述控制端与压力传感器（15）连接；所述双路供电自启电路输出端分别与控制器电路和无线通信电路连接供电；所述无线通信电路与控制器电路连接；所述电量检测电路的检测端与电池（5）连接；所述电量检测电路的输出端与控制器电路连接；所述无线通信电路与放置在手机固定架（4）上的手机无线通信。
3.根据权利要求2所述的一种便携式手持稳定器，其特征在于：所述无线通信电路为蓝牙无线通信电路或WIFI无线通信电路。
4.根据权利要求1所述的一种便携式手持稳定器，其特征在于：所述按键（7）包括前、后、左、右按键和确定键；所述前、后、左、右按键分别设置在确定键的四周。
5.根据权利要求1所述的一种便携式手持稳定器，其特征在于：所述X轴电机（8）、Y轴电机（9）和Z轴电机（10）使用型号为BGM2804的无刷电机。
6.根据权利要求1所述的一种便携式手持稳定器，其特征在于：所述电池（5）由型号为18350的两节锂电池串联组成。
7.根据权利要求1所述的一种便携式手持稳定器，其特征在于：所述手柄（1）上还设置有电源指示灯（12），所述电源指示灯（12）与控制电路板（6）连接。
8.基于上权利要求1-7任意一项所述的一种便携式手持稳定器的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：通过打开开关（11）后电池（5）给压力传感器（15）进行供电；
步骤2：当用户把手机放上手机固定架（4）时，压力传感器（15）受到压力后把信号传给双路供电自启电路，双路供电自启电路启动无线通信电路；
步骤3：用户通过手机与无线通信电路进行连接，手机上进行选择开启稳定器按钮，手机把开启按钮信号传给无线通信电路，无线通信电路控制稳定器启动；
步骤4：当稳定器启动后，用户通过按键（7）上的前、后、左、右按键调节手机固定架（4）上的手机为最佳的拍摄角度或平衡位置；
步骤5：通过按键（7）上的确定键锁定平衡位置，电量检测电路实时检测电池（6）的电量情况并经过无线通信电路传给手机，用户通过手机可以查看稳定器的电量；
步骤6：陀螺仪（14）采集手机固定架（4）锁定平衡位置的三维信息，并把锁定平衡位置的三维信息传给控制器电路；
步骤7：控制器电路接收陀螺仪（14）传入的锁定平衡位置的三维信息并进行存储；
步骤8：陀螺仪（14）再次采集手机固定架（4）的三维位置信息，并把采集的三维位置信息传给控制器电路；
步骤9：控制器电路把采集回来的三维位置信息与原来存储的锁定平衡位置的三维信息进行对比；
步骤10：把采集回来的三维位置信息从X轴、Y轴和Z轴分别与原来存储的锁定平衡位置的三维信息的X轴、Y轴和Z轴进行对比判断是否出现偏差；
步骤11：当采集回来的三维位置信息与原来存储的锁定平衡位置的三维信息对比没有偏差时，返回步骤8；当采集回来的三维位置信息与原来存储的锁定平衡位置的三维信息对比有偏差时，控制器电路把偏差信息转为X轴、Y轴和Z轴的控制信号；
步骤12：控制器电路把X轴、Y轴和Z轴的控制信号分别通过X轴驱动电路、Y轴驱动电路和Z轴驱动电路分别控制X轴电机（8）、Y轴电机（9）和Z轴电机（10）进行调节稳定器回到锁定平衡位置，返回步骤8；
步骤13：当用户需要拍照或录像时，直接通过稳定器的确定键，无线通信电路把拍照指令传给手机，实现拍照或录像。
9.根据权利要求8所述的一种便携式手持稳定器的控制方法，其特征在于：所述步骤11中把位置偏移信号转为控制信号的过程为：采用现有的PID算法进行把X轴、Y轴和Z轴偏移的角度转为控制X轴电机（8）、Y轴电机（9）和Z轴电机（10）转动的时间，根据原设定的转动时间来完成角度转换。