一种统一定位基站坐标系的方法和定位校准装置与流程

本发明实施例涉及激光和电子技术领域，尤其涉及一种统一定位基站坐标系的方法和定位校准装置。

背景技术：

虚拟现实(Virtual Reality，简称VR)技术是一种利用计算机生成模拟环境，并借助专业设备，让用户进入虚拟空间，实时感知和操作，从而获得身临其境的真实感受的技术。目前VR产业处于启动期，随着近两年大量VR设备实现量产，并推向消费级市场，行业即将进入高速发展期。

VR技术最重要的特征是其沉浸感，而一套精度高、实时性好的定位系统是实现这一特征的重要一环。激光定位方案的精度可以达到mm级别，是目前实现VR定位的主要技术手段之一。激光定位的基本原理是利用定位基站，对定位空间发射横竖两个方向扫射的激光，在被定位物体上放置多个激光感应接收器，分别测量出激光到达接收器的时间，然后通过各个激光感应接收器的位置差，解算出目标的三维空间位置。这里，解算得到的目标的三维空间坐标是相对于定位基站而言的，也就是说该三维坐标是在以基站为坐标原点的坐标系中的。而在实际应用中，为了解决激光扫描的遮挡问题，会有多个激光扫描基站同时工作。由于每个基站的坐标系是不同的，因此对于同一个目标，其在不同基站下的空间定位坐标值是不同的。这时，如果同一个目标先后被两个不同的基站监测到，那么目标的定位会出现跳动，导致定位效果变差。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种统一定位基站坐标系的方法和定位校准装置，用以现有技术中存在的多个定位基站坐标系不统一而导致的定位效果差的问题。

本发明实施例提供了一种统一定位基站坐标系的方法，包括：

定位校准装置获取至少三个激光接收模块同一时刻在第一定位基站的坐标系下的第一坐标和在第二定位基站坐标系下的第二坐标，所述至少三个激光接收模块中任意一个激光接收模块的坐标是通过接收同一个定位基站中N个激光旋转扫描模块发射的激光信号确定的，N大于等于3；

以所述第一定位基站为基准，所述定位校准装置根据所述至少三个激光接收模块在所述第一定位基站坐标系下的第一坐标和所述第二定位基站坐标系下的第二坐标确定所述第二定位基站在所述第一定位基站坐标系中的方位姿态。

可选地，还包括：

所述至少三个激光接收模块位于一个或多个目标对象上。

可选地，所述通过接收定位基站中N个激光旋转扫描模块发射的激光信号确定所述至少三个激光接收模块中任意一个激光接收模块的坐标，包括：

针对所述至少三个激光接收模块中任意一个激光接收模块，执行：

所述激光接收模块接收并记录第一激光旋转扫描模块发射的同步信号的第一时间，所述第一激光旋转扫描模块为所述定位基站中的N个激光旋转扫描模块中的任一个，所述定位基站的N个激光旋转扫描模块发射的激光面可相交于一点且所述N个激光旋转扫描模块按顺序启动；

所述激光接收模块接收并记录所述第一激光旋转扫描模块发射的激光信号的第二时间；

所述激光接收模块根据所述第一时间和所述第二时间，确定所述第一激光旋转扫描模块的旋转角度；

所述激光接收模块根据所述N个激光旋转扫描模块的旋转角度，确定所述激光接收模块的坐标。

可选地，以所述第一定位基站为基准，所述定位校准装置根据所述至少三个激光接收模块在所述第一定位基站坐标系和所述第二定位基站坐标系中的坐标确定所述第二定位基站的在所述第一定位基站坐标系中的方位姿态之后，还包括：

所述定位校准装置获取任意一个激光接收模块在第二定位基站坐标系中的坐标；

所述定位校准装置根据所述方位姿态和所述激光接收模块在第二定位基站坐标系中的坐标确定所述激光接收模块在所述第一定位基站坐标系的坐标；

所述定位校准装置根据所述第一定位基站在惯性坐标系中的方位姿态和所述激光接收模块在所述第一定位基站坐标系的坐标确定所述激光接收模块在所述惯性坐标系中的坐标。

可选地，所述第一定位基站在惯性坐标系中的方位姿态通过以下方式获得，包括：

所述定位校准装置获取目标对象上至少三个激光接收模块在所述第一定位基站坐标系下的坐标；

所述定位校准装置根据所述目标对象上至少三个激光接收模块的坐标确定所述目标对象在所述第一定位基站坐标系下的第一方位姿态；

所述定位校准装置获取所述目标对象的第二方位姿态，所述第二方位姿态为所述目标对象的惯性传感器确定的所述目标对象在惯性坐标系中的方位姿态；

所述定位校准装置根据所述第一方位姿态和所述第二方位姿态确定第三方位姿态，所述第三方位姿态为所述第一定位基站在所述惯性坐标系中的方位姿态。

相应地，本发明实施例还提供了一种定位校准装置，包括：

获取模块，用于获取至少三个激光接收模块同一时刻在第一定位基站的坐标系下的第一坐标和在第二定位基站坐标系下的第二坐标，所述至少三个激光接收模块中任意一个激光接收模块的坐标是通过接收同一个定位基站中N个激光旋转扫描模块发射的激光信号确定的，N大于等于3；

处理模块，用于以所述第一定位基站为基准，根据所述至少三个激光接收模块在所述第一定位基站坐标系下的第一坐标和所述第二定位基站坐标系下的第二坐标确定所述第二定位基站在所述第一定位基站坐标系中的方位姿态。

可选地，所述获取模块还用于：

所述至少三个激光接收模块位于一个或多个目标对象上。

可选地，所述获取模块具体用于：

针对所述至少三个激光接收模块中任意一个激光接收模块，执行：

所述激光接收模块接收并记录第一激光旋转扫描模块发射的同步信号的第一时间，所述第一激光旋转扫描模块为所述定位基站中的N个激光旋转扫描模块中的任一个，所述定位基站的N个激光旋转扫描模块发射的激光面可相交于一点且所述N个激光旋转扫描模块按顺序启动；

所述激光接收模块接收并记录所述第一激光旋转扫描模块发射的激光信号的第二时间；

所述激光接收模块根据所述第一时间和所述第二时间，确定所述第一激光旋转扫描模块的旋转角度；

所述激光接收模块根据所述N个激光旋转扫描模块的旋转角度，确定所述激光接收模块的坐标。

可选地，所述处理模块还用于：

根据所述至少三个激光接收模块在所述第一定位基站坐标系和所述第二定位基站坐标系中的坐标确定所述第二定位基站的在所述第一定位基站坐标系中的方位姿态之后，获取任意一个激光接收模块在第二定位基站坐标系中的坐标；

根据所述方位姿态和所述激光接收模块在第二定位基站坐标系中的坐标确定所述激光接收模块在所述第一定位基站坐标系的坐标；

根据所述第一定位基站在惯性坐标系中的方位姿态和所述激光接收模块在所述第一定位基站坐标系的坐标确定所述激光接收模块在所述惯性坐标系中的坐标。

可选地，所述处理模块还用于：

确定第一定位基站在惯性坐标系中的方位姿态，具体为：

获取目标对象上至少三个激光接收模块在所述第一定位基站坐标系下的坐标；

根据所述目标对象上至少三个激光接收模块的坐标确定所述目标对象在所述第一定位基站坐标系下的第一方位姿态；

获取所述目标对象的第二方位姿态，所述第二方位姿态为所述目标对象的惯性传感器确定的所述目标对象在惯性坐标系中的方位姿态；

根据所述第一方位姿态和所述第二方位姿态确定第三方位姿态，所述第三方位姿态为所述第一定位基站在所述惯性坐标系中的方位姿态。

本发明实施例表明：定位校准装置获取至少三个激光接收模块同一时刻在第一定位基站的坐标系下的第一坐标和在第二定位基站坐标系下的第二坐标，所述至少三个激光接收模块中任意一个激光接收模块的坐标是通过接收同一个定位基站中N个激光旋转扫描模块发射的激光信号确定的，N大于等于3；然后以所述第一定位基站为基准，所述定位校准装置根据所述至少三个激光接收模块在所述第一定位基站坐标系下的第一坐标和所述第二定位基站坐标系下的第二坐标确定所述第二定位基站在所述第一定位基站坐标系中的方位姿态。本发明实施例根据至少三个激光接收模块在各个定位基站坐标系中的坐标确定各定位基站之间的联系，故在使用多个定位基站对同一目标对象进行定位时，根据各定位基站之间的联系可将目标对象在多个定位基站坐标系下的坐标统一到一个定位基站坐标系中，从而一方面避免了同一个目标先后被两个不同的定位基站监测到时，目标的定位出现跳动而影响用户体验，另一方面不需要在定位基站中额外加入惯性传感器，节约了硬件成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍。

图1为本发明实施例提供的一种统一定位基站坐标系的方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种确定激光接收模块坐标的过程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种具体应用场景示意图；

图4为本发明实施例提供的一种定位校准装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1例性示出了本发明实施例提供的一种统一定位基站坐标系的方法的流程，该流程可以由定位校准装置执行。

如图1所示，该流程的具体步骤包括：

步骤S101，定位校准装置获取至少三个激光接收模块同一时刻在第一定位基站的坐标系下的第一坐标和在第二定位基站坐标系下的第二坐标；

步骤S102，以第一定位基站为基准，定位校准装置根据至少三个激光接收模块在第一定位基站坐标系下的第一坐标和第二定位基站坐标系下的第二坐标确定第二定位基站在第一定位基站坐标系中的方位姿态。

本发明实施例的技术方案并不仅限于统一第一定位基站和第二定位基站两个定位基站的坐标系，定位基站的数量可以是三个或者更多。具体实施中，用于统一定位基站坐标系的激光接收模块可以为三个、四个或者更多，但是至少需满足三个。所述至少三个激光接收模块可以位于一个目标对象上，也可以位于多个目标对象上。目标对象可以是手柄、头盔或者是其他装配了激光接收模块的装置。定位校准模块独立于定位基站和目标对象。至少三个激光接收模块中任意一个激光接收模块的坐标是通过接收同一个定位基站中N个激光旋转扫描模块发射的激光信号确定的，N大于等于3。下面具体介绍确定所述至少三个激光接收模块中任意一个激光接收模块的坐标的具体过程，如图2所示，包括：

步骤S201，激光接收模块接收并记录第一激光旋转扫描模块发射的同步信号的第一时间；

步骤S202，激光接收模块接收并记录第一激光旋转扫描模块发射的激光信号的第二时间；

步骤S203，激光接收模块根据第一时间和所述第二时间确定第一激光旋转扫描模块的旋转角度；

步骤S204，激光接收模块根据N个激光旋转扫描模块的旋转角度确定激光接收模块的坐标。

本发明实施例中，激光接收模块包括激光敏感器件，比如光敏二极管或三极管、运算放大器、定位算法单元。第一激光旋转扫描模块为所述定位基站中的N个激光旋转扫描模块中的任一个，所述定位基站的N个激光旋转扫描模块发射的激光面可相交于一点且所述N个激光旋转扫描模块按顺序启动，在任意时刻只有一个激光旋转扫描模块对监控区域进行扫描。定位基站中的N个激光旋转扫描模块可以是安装为一体结构，也可以是定位基站中N个激光旋转扫描模块相互之间独立分布，N大于或等于3。当定位基站中的N个激光旋转扫描模块为一体结构时，所有的激光旋转扫描模块都是位于同一个位置，所有的激光旋转扫描模块可以当做一个整体来看待，每个激光旋转扫描模块都可以发射出激光面对监测区域进行扫描。当定位基站中N个激光旋转扫描模块相互之间独立分布时，所有的激光旋转扫描模块不是位于同一个位置，彼此之间存在一定的距离，每个激光旋转扫描模块都可以发射出激光面对监测区域进行扫描，所述至少三个激光旋转扫描模块发射出的激光面可以相交于一点。定位基站中的N个激光旋转扫描模块中任意一个激光旋转扫描模块包括一字线激光模组、镜面装置、联轴器、直流无刷马达及驱动器。一字线激光模组用于发射激光信号到镜面装置，所述镜面装置用于将一字线激光模组发射到镜面装置的激光信号反射到监测区域，联轴器用于将镜面装置固定于直流无刷马达及驱动器，直流无刷马达及驱动器可进行匀速转动，从而带动镜面装置的旋转，因而可实现对监测区域进行激光扫描。此外激光旋转扫描模块中还包含一个同步模块和一个多轴联动控制模块，同步模块用于发射同步信号给激光接收模块，实现与激光接收模块之间的初始角度同步，激光接收模块在接收到同步信号后开始计时，开始计时的时间为第一时间，激光接收模块在接收到激光信号后停止计时，停止计时时间为第二时间。多轴联动控制模块控制每个激光旋转扫描模块中的直流无刷马达及驱动器的转速以及用于实现对所有激光旋转扫描模块的激光扫描顺序进行控制。故激光接收模块根据第一时间和第二时间的时间差以及驱动器的转速便可确定激光旋转扫描模块的旋转角度，进一步地，激光接收模块根据N个激光旋转扫描模块的旋转角度确定激光接收模块的坐标。

可选地，定位校准装置根据至少三个激光接收模块在第一定位基站坐标系下的第一坐标和第二定位基站坐标系下的第二坐标确定第二定位基站在第一定位基站坐标系中的方位姿态之后，根据第二定位基站在第一定位基站坐标系中的方位姿态可将激光接收模块在第二定位基站坐标系下的坐标转换为在第一基站坐标系中的坐标。进一步地，定位校准装置根据第一定位基站在惯性坐标系中的方位姿态和激光接收模块在第一定位基站坐标系的坐标确定激光接收模块在惯性坐标系中的坐标。若某一个激光接收模块只能接收到第二定位基站发射的激光束而不能接收到第一定位基站发射的激光束时，定位校准装置首先根据第二定位基站在第一定位基站坐标系中的方位姿态将所述激光接收模块在第二定位基站坐标系中的坐标转换为在第一定位基站坐标系下的坐标，然后根据第一定位基站在惯性坐标系下的方位姿态将所述激光接收模块在第二定位基站坐标系下的坐标转换为惯性坐标系下的坐标，从而避免了同一个目标对象先后被两个不同的定位基站监测到时，目标的定位出现跳动而影响用户体验。

可选地，确定第一定位基站在惯性坐标系中的方位姿态的方法具体为：

定位校准装置获取目标对象上至少三个激光接收模块在第一定位基站坐标系下的坐标；定位校准装置根据目标对象上至少三个激光接收模块的坐标确定目标对象在第一定位基站坐标系下的第一方位姿态；定位校准装置获取目标对象的第二方位姿态，第二方位姿态为目标对象的惯性传感器确定的目标对象在惯性坐标系中的方位姿态；定位校准装置根据第一方位姿态和所述第二方位姿态确定第三方位姿态，第三方位姿态为第一定位基站在惯性坐标系中的方位姿态。具体实施中，确定第一定位基站在惯性坐标系中的方位姿态时，用于校准定位的激光接收模块必须位于一个目标对象上，且所有的激光接收模块都必须能够接收到第一定位基站发射的激光束。定位校准装置确定同一目标对象在定位基站和惯性坐标系下的方位姿态，然后根据同一目标对象在定位基站坐标系下的方位姿态和惯性坐标系下的方位姿态将定位基站坐标系和惯性坐标系进行统一，故可将该目标对象在定位基站坐标系下的坐标转换到惯性坐标系下的坐标，从而一方面在定位基站摆放存在偏差时仍能达到好的定位效果，提高用户沉浸感，另一方面不需要在定位基站中额外加入惯性传感器，节约了硬件成本。

为了更好的解释本发明实施例，下面通过具体的实施场景描述本发明实施例提供的一种统一定位基站坐标系的方法的流程，具体的实施场景如图3所示。

以统一两个定位基站坐标系为例，如图3所示的三维空间中包括两个定位基站，分别为定位基站A和定位基站B，定位基站A的坐标系为O_A，定位基站B的坐标系为O_B，惯性坐标系的坐标为O_I。定位基站A和定位基站B中均包括三个激光旋转扫描模块，编号分别为I、II和III。三个激光旋转扫描模块顺次发射激光束在三维空间内扫描，其中编号为I和III的激光旋转扫描模块在水平方向扫描，编号为II激光旋转扫描模块在垂直方向扫描，任意时刻仅有一个激光旋转扫描模块处于扫描工作状态，扫描的顺序可以根据具体情况确定。三维空间中还包括两个手柄，分别为手柄301和手柄302。手柄301和手柄302上分别有三个激光接收模块，设定手柄301和手柄302上总共只有三个激光接收模块能够同时接收到定位基站A和定位基站B发射的激光束。其中一个激光接收模块3011位于手柄301，另外两个激光接收模块3021和3022位于手柄302。该三个激光接收模块确定自身在坐标系O_A的坐标和在坐标系O_B的坐标的方法相同。以确定激光接收模块3011在坐标系O_A下的坐标为例，激光接收模块3011顺次接收定位基站A中三个激光旋转扫描模块发射的同步信号和激光信号，根据接收同步信号和激光信号的时间差确定定位基站A中三个激光旋转扫描模块的旋转角度，进而根据定位基站A中三个激光旋转扫描模块的旋转角度计算出激光接收模块3011在坐标系O_A下的坐标。确定激光接收模块3011在坐标系O_B下的坐标以及激光接收模块3021和激光接收模块3022在坐标系O_A和坐标系O_B下的坐标的方法与上述方法相同，此处不再赘述。手柄301获取激光接收模块3011在坐标系O_A和坐标系O_B下的坐标后将得到的两个坐标发送至定位校准装置，同样的，手柄302将激光接收模块3021和激光接收模块3022在坐标系O_A和坐标系O_B下的坐标发送至定位校准模块。以坐标系O_A为基准，定位校准模块在接收到激光接收模块3011、激光接收模块3021和激光接收模块3022在坐标系O_A和坐标系O_B下的坐标之后，根据接收的三个激光接收模块在坐标系O_A和坐标系O_B下的坐标确定定位基站B在坐标系O_A中的方位姿态。

进一步地，设定定位基站A在惯性坐标系O_I中的方位姿态已经确定，若手柄301上的激光接收模块3012只能接收定位基站B发射的激光束而不能接收基站A发射的激光束，为了得到激光接收模块3012在惯性坐标系O_I中的坐标，定位校准装置首先根据定位基站B在坐标系O_A中的方位姿态将激光接收模块3012在坐标系O_B的坐标转换成坐标系O_A中的坐标，然后根据定位基站A在惯性坐标系O_I中的方位姿态确定激光接收模块3012在惯性坐标系O_I中的坐标。

本发明实施例表明：定位校准装置获取至少三个激光接收模块同一时刻在第一定位基站的坐标系下的第一坐标和在第二定位基站坐标系下的第二坐标，所述至少三个激光接收模块中任意一个激光接收模块的坐标是通过接收同一个定位基站中N个激光旋转扫描模块发射的激光信号确定的，N大于等于3；然后以所述第一定位基站为基准，所述定位校准装置根据所述至少三个激光接收模块在所述第一定位基站坐标系下的第一坐标和所述第二定位基站坐标系下的第二坐标确定所述第二定位基站在所述第一定位基站坐标系中的方位姿态。本发明实施例根据至少三个激光接收模块在各个定位基站坐标系中的坐标确定各定位基站之间的联系，故在使用多个定位基站对同一目标对象进行定位时，根据各定位基站之间的联系可将目标对象在多个定位基站坐标系下的坐标统一到一个定位基站坐标系中，从而一方面避免了同一个目标先后被两个不同的定位基站监测到时，目标的定位出现跳动而影响用户体验，另一方面不需要在定位基站中额外加入惯性传感器，节约了硬件成本。

基于相同构思，图4示例性的示出了本发明实施例提供的一种定位校准装置的结构，该装置可以执行校准定位基站坐标系的方法的流程。

如图4所示，该定位校准装置400包括：

获取模块401，用于获取至少三个激光接收模块同一时刻在第一定位基站的坐标系下的第一坐标和在第二定位基站坐标系下的第二坐标，所述至少三个激光接收模块中任意一个激光接收模块的坐标是通过接收同一个定位基站中N个激光旋转扫描模块发射的激光信号确定的，N大于等于3；

处理模块402，用于以所述第一定位基站为基准，根据所述至少三个激光接收模块在所述第一定位基站坐标系下的第一坐标和所述第二定位基站坐标系下的第二坐标确定所述第二定位基站在所述第一定位基站坐标系中的方位姿态。

可选地，所述获取模块401还用于：

所述至少三个激光接收模块位于一个或多个目标对象上。

可选地，所述获取模块401具体用于：

针对所述至少三个激光接收模块中任意一个激光接收模块，执行：

所述激光接收模块接收并记录第一激光旋转扫描模块发射的同步信号的第一时间，所述第一激光旋转扫描模块为所述定位基站中的N个激光旋转扫描模块中的任一个，所述定位基站的N个激光旋转扫描模块发射的激光面可相交于一点且所述N个激光旋转扫描模块按顺序启动；

所述激光接收模块接收并记录所述第一激光旋转扫描模块发射的激光信号的第二时间；

所述激光接收模块根据所述第一时间和所述第二时间，确定所述第一激光旋转扫描模块的旋转角度；

所述激光接收模块根据所述N个激光旋转扫描模块的旋转角度，确定所述激光接收模块的坐标。

可选地，所述处理模块402还用于：

根据所述至少三个激光接收模块在所述第一定位基站坐标系和所述第二定位基站坐标系中的坐标确定所述第二定位基站的在所述第一定位基站坐标系中的方位姿态之后，获取任意一个激光接收模块在第二定位基站坐标系中的坐标；

根据所述方位姿态和所述激光接收模块在第二定位基站坐标系中的坐标确定所述激光接收模块在所述第一定位基站坐标系的坐标；

根据所述第一定位基站在惯性坐标系中的方位姿态和所述激光接收模块在所述第一定位基站坐标系的坐标确定所述激光接收模块在所述惯性坐标系中的坐标。

可选地，所述处理模块402还用于：

确定第一定位基站在惯性坐标系中的方位姿态，具体为：

获取目标对象上至少三个激光接收模块在所述第一定位基站坐标系下的坐标；

根据所述目标对象上至少三个激光接收模块的坐标确定所述目标对象在所述第一定位基站坐标系下的第一方位姿态；

获取所述目标对象的第二方位姿态，所述第二方位姿态为所述目标对象的惯性传感器确定的所述目标对象在惯性坐标系中的方位姿态；

根据所述第一方位姿态和所述第二方位姿态确定第三方位姿态，所述第三方位姿态为所述第一定位基站在所述惯性坐标系中的方位姿态。

本发明实施例表明：定位校准装置获取至少三个激光接收模块同一时刻在第一定位基站的坐标系下的第一坐标和在第二定位基站坐标系下的第二坐标，所述至少三个激光接收模块中任意一个激光接收模块的坐标是通过接收同一个定位基站中N个激光旋转扫描模块发射的激光信号确定的，N大于等于3；然后以所述第一定位基站为基准，所述定位校准装置根据所述至少三个激光接收模块在所述第一定位基站坐标系下的第一坐标和所述第二定位基站坐标系下的第二坐标确定所述第二定位基站在所述第一定位基站坐标系中的方位姿态。本发明实施例根据至少三个激光接收模块在各个定位基站坐标系中的坐标确定各定位基站之间的联系，故在使用多个定位基站对同一目标对象进行定位时，根据各定位基站之间的联系可将目标对象在多个定位基站坐标系下的坐标统一到一个定位基站坐标系中，从而一方面避免了同一个目标先后被两个不同的定位基站监测到时，目标的定位出现跳动而影响用户体验，另一方面不需要在定位基站中额外加入惯性传感器，节约了硬件成本。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。