双摄像头实景智能行车方法及系统与流程

本发明涉及一种车辆控制技术领域，尤其涉及一种双摄像头实景智能行车方法及系统。

背景技术：

随着车辆技术的不断发展以及人们生活水平的提高，汽车产品已经成为最受欢迎的大众消费品之一。随着汽车数量的增多，各类交通问题也接踵而至。为了便于方便对行车环境进行记录，一种方案是：在车辆上安装行车记录仪，但是没有全景可视功能，也没有盲点报警功能；另一种方案是：在车辆的四个角部或侧面分别安装摄像头组成360°全景可视系统，该系统仅具有可视功能，无法实现智能化的辅助安全提醒，并且实现成本高，难以适应消费者的要求。

有鉴于此，有必要提出对目前的实景行车技术进行进一步的改进。

技术实现要素：

为解决上述至少一技术问题，本发明的主要目的是提供一种双摄像头实景智能行车系统。

为实现上述目的，本发明采用的一个技术方案为：提供一种双摄像头实景智能行车系统，包括：

前摄像头及后摄像头，所述前摄像头用以采集行车前方环境的第一图像数据；所述后摄像头用以采集行车后方环境的第二图像数据；

图像处理模块，所述图像处理模块分别与前摄像头及后摄像头电连接，用以对第一图像数据及第二图像数据进行缓冲，并对第一图像数据、第二图像数据及缓冲数据合并形成初始鸟瞰图；以及对第一图像数据及第二图像数据以及缓存数据中位于本车行车路径上的物体进行识别处理，并将识别后的物体标记在行车鸟瞰图上；

碰撞预警模块，所述碰撞预警模块与图像处理模块电连接，用以根据本车的行车信息及行车鸟瞰图中物体信息进行防撞预警处理得到碰撞预警信息和盲点报警信息；

输出模块，所述输出模块与碰撞预警模块电连接，用以输出碰撞预警信息和盲点报警信息。

在一具体的实施例中，所述图像处理模块包括图像处理单元、图像识别单元及图像标识单元；

所述图像处理单元，用于对第一图像数据及第二图像数据进行合并处理得到初始鸟瞰图；

所述图像识别单元，用于对第一图像数据及第二图像数据中阻挡于本车行车路径上的物体的位置、距离、类型及大小进行识别处理，以及

所述图像标识单元，用于将识别后的物体位置标识在行车鸟瞰图上。

在一具体的实施例中，所述碰撞预警模块，具体用于：根据本车的行车信息及行车鸟瞰图中物体信息计算出相对位置及相对速度，以及利用相对位置及相对速度预测出碰撞时间，并生成碰撞预警信息和盲点报警信息，所述行车信息包括本车位置、车速及大小。

在一具体的实施例中，所述双摄像头实景智能行车系统还包括与碰撞预警模块电连接的防撞模块，所述防撞模块与车辆的obd设备电连接，用以紧急制动车辆。

在一具体的实施例中，所述双摄像头实景智能行车系统还包括与图像处理模块电连接的存储模块，用以存储第一图像数据及第二图像数据。

在一具体的实施例中，所述输出模块为显示屏、报警器、指示灯中至少一种。

在一具体的实施例中，所述前摄像头的安装方向与行车方向一致，所述后摄像头的安装方向与后车方向一致。

为实现上述目的，本发明采用的另一个技术方案为：提供一种双摄像头实景智能行车方法，包括如下步骤：

采集车辆行车前方环境的第一图像数据及行车后方环境的第二图像数据；

对第一图像数据及第二图像数据进行缓冲，并对第一图像数据、第二图像数据及缓冲数据合并形成初始鸟瞰图；以及对第一图像数据及第二图像数据以及缓存数据中位于本车行车路径上的物体进行识别处理，并将识别后的物体标记在行车鸟瞰图上；

根据本车的行车信息及行车鸟瞰图中物体信息进行防撞预警处理得到碰撞预警信息和盲点报警信息，以及；

输出碰撞预警信息和盲点报警信息。

在一具体的实施例中，所述根据本车的行车信息及行车鸟瞰图中物体信息进行防撞预警处理得到碰撞预警信息的步骤，具体包括：

根据本车的行车信息及行车鸟瞰图中物体信息计算出相对位置及相对速度；

利用相对位置及相对速度预测出碰撞时间；以及

将碰撞时间分成预警阶段及制动阶段，并对应生成碰撞预警信息及制动信息。

本发明的技术方案主要包括前摄像头、后摄像头、图像处理模块、碰撞预警模块及输出模块，利用前摄像头及后摄像头可以分别采集车辆前端及后端行车环境的第一图像数据及第二图像数据，该图像处理模块对第一图像数据及第二图像数据进行缓冲，并对第一图像数据、第二图像数据及缓冲数据合并形成初始鸟瞰图，并通过对第一图像数据及第二图像数据的物体进行识别及标识，得到行车鸟瞰图；而后碰撞预警模块结合车辆的行车信息及行车鸟瞰图，得到碰撞预警信息，通过分析缓存数据，得到盲点报警信息，最后输出碰撞预警信息和盲点报警信息，如此，能够解决车辆前后、周围物体防碰撞的智能化辅助驾驶提醒功能。另外，本发明还具有结构简单、便于安装，成本低的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一实施例双摄像头实景智能行车系统的模块方框图；

图2为本发明一实施例双摄像头实景智能行车系统的模块方框图；

图3a为本发明中前摄像头及后摄像头图像采集的示意图；

图3b为本发明的行车鸟瞰图；

图4为本发明一实施例双摄像头实景智能行车方法的方法流程图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参照图1，在本发明实施例中，该双摄像头实景智能行车系统，包括：

前摄像头10及后摄像头20，所述前摄像头10的安装方向与行车方向一致，用以采集车辆行车前方环境的第一图像数据；所述后摄像头20的安装方向与后车方向一致，用以采集行车后方环境的第二图像数据；

图像处理模块30，所述图像处理模块30分别与前摄像头10及后摄像头20电连接，用以对第一图像数据及第二图像数据进行缓冲，并对第一图像数据、第二图像数据及缓冲数据合并形成初始鸟瞰图；以及对第一图像数据及第二图像数据中位于本车行车路径上的物体进行识别处理，并将识别后的物体标记在行车鸟瞰图上；

碰撞预警模块40，所述碰撞预警模块40与图像处理模块30电连接，用以根据本车的行车信息及行车鸟瞰图中物体信息进行防撞预警处理得到碰撞预警信息和盲点报警信息；

输出模块50，所述输出模块50与碰撞预警模块40电连接，用以输出碰撞预警信息和盲点报警信息。

请参照图3a和图3b，本实施例中，前摄像头10可以安装于车辆的前端中央，所述后摄像头20可以安装于车辆的后端中央，如此可以实现对车辆前端、后端以及车辆前端及后端的两侧进行图像采集，以最大程度地检测行车路径上的障碍物。图像处理模块30可以对图像进行合并以及对障碍物进行识别得到行车鸟瞰图，碰撞预警模块40可以结合车辆行车信息与行车鸟瞰图得到碰撞预警信息，以实现智能化的辅助驾驶提醒。该输出模块50可以为显示屏、报警器、指示灯中至少一种，以起到提醒驾驶员的目的。可以理解的，该系统还可以通过无线通信连接方式，实现与外部服务平台或监控平台实现数据交换。

本发明的技术方案主要包括前摄像头10、后摄像头20、图像处理模块30、碰撞预警模块40及输出模块50，利用前摄像头10及后摄像头20可以分别采集车辆前端及后端行车环境的第一图像数据及第二图像数据，该图像处理模块30对第一图像数据及第二图像数据进行缓冲，并对第一图像数据、第二图像数据及缓冲数据合并形成初始鸟瞰图，并通过对第一图像数据及第二图像数据的物体进行识别及标识，得到行车鸟瞰图；而后碰撞预警模块40结合车辆的行车信息及行车鸟瞰图，得到碰撞预警信息，通过分析缓存数据，得到盲点报警信息，最后输出碰撞预警信息及盲点报警信息，如此，能够解决车辆前后、周围物体防碰撞的智能化辅助驾驶提醒功能。另外，本发明还具有结构简单、便于安装，成本低的优点。

请参照图1，在一具体的实施例中，所述图像处理模块30包括图像处理单元31、图像识别单元32及图像标识单元33；

所述图像处理单元31，用于对第一图像数据及第二图像数据进行缓冲，并对第一图像数据、第二图像数据及缓冲数据合并形成初始鸟瞰图；

所述，用于对第一图像数据及第二图像数据中阻挡于本车行车路径上的物体的图像识别单元32位置、距离、类型及大小进行识别处理，以及

所述图像标识单元33，用于将识别后的物体位置标识在行车鸟瞰图上。

本实施例中，通过图像处理模块30可以将第一图像数据及第二图像数据进行缓冲，并对第一图像数据、第二图像数据及缓冲数据合并形成初始鸟瞰图；该缓冲数据可以由对第一图像数据及第二图像数据的缓冲得到，缓冲数据的缓冲时间可以设定为1s或2s，具体的时间可以根据客户的实际要求来具体设定。对第一图像数据及第二图像数据中的物体信息进行识别，该物体信息包括物体的位置、距离、类型及大小等，该物体可以是前车、后车、障碍物、行人等；最后将识别后的物体位置标注在初始鸟瞰图上，形成行车鸟瞰图。

在一具体的实施例中，所述碰撞预警模块40，具体用于：根据本车的行车信息及行车鸟瞰图中物体信息计算出相对位置及相对速度，以及利用相对位置及相对速度预测出碰撞时间，并生成碰撞预警信息和盲点报警信息，所述行车信息包括本车位置、车速及大小。

本实施例中，碰撞预警模块40可以根据车辆本身的行车信息，包括行车速度、位置及车辆大小等，结合鸟瞰图中的物体信息计算出相对位置、相对速度，并进一步的计算出碰撞时间，相应生成碰撞预警信息。可以理解的，该碰撞时间可以分成预警阶段及制动阶段，碰撞预警模块40可以生成对应的预警信息及制动信息。

请参照图2，在一具体的实施例中，所述双摄像头实景智能行车系统还包括与碰撞预警模块40电连接的防撞模块60，所述防撞模块60与车辆的obd设备电连接，用以紧急制动车辆。

本实施例中，通过该防撞模块60可以紧急制动车辆，以避免或减轻车辆碰撞的行驶事故。

请参照图2，在一具体的实施例中，所述双摄像头实景智能行车系统还包括与图像处理模块30电连接的存储模块，用以存储第一图像数据及第二图像数据。

本实施例中，通过该存储模块70能够对第一图像数据及第二图像数据进行存储，并可以保存为视频文件，便于用户查看。

请参照图4，本发明一种双摄像头实景智能行车方法，包括如下步骤：

步骤s10、采集车辆行车前方环境的第一图像数据及行车后方环境的第二图像数据；

步骤s20、对第一图像数据及第二图像数据进行缓冲，并对第一图像数据、第二图像数据及缓冲数据合并形成初始鸟瞰图；以及对第一图像数据及第二图像数据中位于本车行车路径上的物体进行识别处理，并将识别后的物体标记在行车鸟瞰图上；

步骤s30、根据本车的行车信息及行车鸟瞰图中物体信息进行防撞预警处理得到碰撞预警信息和盲点报警信息，以及；

步骤s40、输出碰撞预警信息和盲点报警信息。

本实施例中，该双摄像头实景智能行车方法应用上述的双摄像头实景智能行车系统来实现，通过对车辆前端及后端的图像数据进行采集，能够实现行车、倒车的碰撞预警，以智能化地辅助提醒驾驶，能够进一步提高行车的安全性。可以理解的，该合并处理可以采用鱼眼几何校正算法对第一图像数据及第二图像数据记性几何校正处理，得到正常状态的图像。

在一具体的实施例中，所述根据本车的行车信息及行车鸟瞰图中物体信息进行防撞预警处理得到碰撞预警信息的步骤s30，具体包括：

根据本车的行车信息及行车鸟瞰图中物体信息计算出相对位置及相对速度；

利用相对位置及相对速度预测出碰撞时间；以及

将碰撞时间分成预警阶段及制动阶段，并对应生成碰撞预警信息及制动信息。

本实施例中，本步骤可以对碰撞时间进行进一步的划分，预警阶段及制动阶段，处于预警阶段时可以生成碰撞预警信息，而处于制动阶段可以生成制动信息，如此，以实现高智能化的辅助驾驶功能。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。