照相机系统、照相机主体、以及照相机系统的控制方法与流程

本发明涉及照相机系统、照相机主体、以及照相机系统的控制方法。

背景技术：

作为用于抑制因摄像装置的手抖动等而导致摄像图像的抖动(像抖动)的方法，公知有如下的光学式的抖动抑制处理：根据发生的抖动而驱动设置为构成摄像光学系统的一部分的防振用光学系统。并且，经由摄像光学系统获得的摄像图像因摄像光学系统的畸变像差等的影响而失真。这样的畸变像差等通常通过几何转换处理来校正。在日本特开2015-015587号公报中提出的摄像装置划分为因防振用光学系统的驱动导致的摄像光学系统的偏心而变化的成分(动态成分)和未变化的成分(静态成分)，通过单独地对各个成分进行畸变像差校正来提高像差校正的精度。

技术实现要素：

然而，专利文献1的方法的用于进行两个畸变像差校正的处理负荷较大。并且，由于需要用于各个畸变像差校正的校正用的参数，因此所需的存储器的资源较大。

本发明就是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于，提供照相机系统、照相机主体、以及照相机系统的控制方法，能够通过简单的方法进行考虑了因防振用光学系统的偏心而导致的像面上的畸变像差的形状变化的高精度的畸变像差校正。

本发明的第一方式的照相机系统具有更换镜头和安装有所述更换镜头的照相机主体，其中，所述更换镜头具有：摄像光学系统，其使像成像于像面，且至少具有在与光轴垂直的方向上被驱动的防振用光学系统；抖动量获取部，其获取所述照相机系统的抖动量；以及抖动校正控制部，其以与所述抖动量对应的驱动量驱动所述防振用光学系统，所述照相机主体具有：摄像元件，其对通过所述摄像光学系统而成像的像进行拍摄而获取摄像图像；第一信息获取部，其获取第一镜头信息，该第一镜头信息包含用于校正所述摄像光学系统的畸变像差的畸变像差校正信息、表示与所述防振用光学系统的驱动量对应的所述像面上的畸变像差的形状和与所述光轴和所述摄像图像的图像中心之间的偏差量对应的所述像面上的畸变像差的形状之间的相关关系的函数；偏差量转换部，其利用所述函数对所述光轴和所述摄像图像的图像中心之间的偏差量进行转换来计算转换偏差量；以及畸变像差校正部，其根据所述畸变像差校正信息和所述转换偏差量对所述摄像图像进行畸变像差校正。

根据本发明，能够提供照相机系统和照相机主体，能够通过简单的方法进行考虑了因防振用光学系统的偏心而导致的像面上的畸变像差的形状变化的高精度的畸变像差校正。

附图说明

图1a是用于对像抖动进行说明的图。

图1b是用于对像抖动进行说明的图。

图2a是用于对光学系统移位式的抖动抑制处理进行说明的图。

图2b是用于对摄像元件移位式的抖动抑制处理进行说明的图。

图2c是用于对电子式的抖动抑制处理进行说明的图。

图3a是示出未发生像抖动的摄像图像的图。

图3b是示出发生了像抖动的摄像图像的图。

图3c是示出对图3b的像抖动应用了摄像元件移位式或电子式的抖动抑制处理后的摄像图像的图。

图4是示出对图3b的像抖动应用了光学系统移位式的抖动抑制处理后的摄像图像的图。

图5是示出因防振用光学系统的偏心而导致的畸变像差的形状变化和因图像中心与摄影光学系统的光轴中心之间的偏差而导致的畸变像差的形状变化之间的关系的一例的图。

图6a是示出像面上的畸变像差的形状类似的防振用光学系统的驱动量和摄像元件的驱动量的相关关系的一例的图。

图6b是示出像面上的畸变像差的形状类似的防振用光学系统的驱动量和摄像元件的驱动量的相关关系的一例的图。

图7是示出第一实施方式的摄像系统的更换镜头和照相机主体的外观的图。

图8是示出第一实施方式的摄像系统的控制系统的结构例的图。

图9是以系统控制器所具有的功能为块进行示出的框图。

图10是示出用于驱动光学系统驱动部的防振用光学系统的结构的例子的说明图。

图11是以lcu所具有的功能为块进行示出的框图。

图12是用于对校正量计算部的动作进行说明的说明图。

图13是示出照相机主体和更换镜头的畸变像差的动作的例子的流程图。

图14是示出基准位置转换函数的例子的说明图。

图15是示出第二实施方式的摄像系统的结构的图。

图16是以抖动校正微型计算机所具有的功能为块进行示出的框图。

图17是用于对校正量计算部的动作进行说明的说明图。

图18是用于对校正量计算部的动作进行说明的说明图。

图19是示出用于驱动摄像元件驱动部的摄像元件的结构的例子的说明图。

图20是以第二实施方式的系统控制器所具有的功能为块进行示出的框图。

图21是用于对第二实施方式的lcu内的校正量计算部的动作进行说明的说明图。

图22是示出第二实施方式的照相机主体和更换镜头的畸变像差校正

的动作的例子的流程图。

标号说明

1：摄像元件；2：防振用光学系统；3：摄像系统；4：更换镜头；5：照相机主体；6：镜头安装部；11：快门；12：摄像元件；13：系统控制器；14：操作部；15：抖动校正微型计算机；16：角速度传感器；17：摄像元件驱动部；21：摄像光学系统；21a：变焦光学系统；21b：对焦光学系统；21c：防振用光学系统；22：镜头控制单元；23：角速度传感器；24：光学系统驱动部；131：图像生成部；132：存储器；133：基准位置计算部；134：图像处理部；152a：校正量计算部；152b：校正量计算部；152c：校正量计算部；153：驱动量计算部；155：通信部；171：驱动部；172：驱动部；173：驱动部；174：支承部；175：可动部；222a：校正量计算部；222b：校正量计算部；223：驱动量计算部；225：存储器；226：通信部；241：驱动部；242：驱动部；243：支承部；244：可动部。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。首先，对本发明的各实施方式的畸变像差校正的原理进行说明。因此，对像抖动的抑制处理(防振处理)进行说明。图1a和图1b是用于对像抖动进行说明的图。图1a示出在摄像装置不产生抖动时的被摄体与摄像装置的关系。图1b示出在摄像装置的图像中心产生了角θ的角度抖动时的被摄体与摄像装置的关系。图1a和图1b的z轴例如是与地面平行的方向，y轴例如是与地面垂直的方向。

来自被摄体的任意物点的光束在光瞳位置成像，然后穿过防振用光学系统2在摄像元件1的像面上再次成像。这些光束的入射角和出射角都是ω。这里，将在与主面垂直的方向上穿过将摄像光学系统看做一个镜头(合成镜头)的情况下的主点的光线的方向定义为摄影光学系统的光轴。并且，在图1a和图1b中，摄像光学系统的光轴和防振用光学系统2的光轴位于一致的位置。这里，在摄像装置不产生抖动时，如图1a所示，摄像光学系统的光瞳位置处的光轴的y轴位置和摄像元件的像面中心(与图像中心一致)的y轴位置一致。因此，穿过摄像光学系统的光轴的光(主光线)穿过防振用光学系统2的光轴而入射到摄像元件1的像面中心po。另一方面，如图1b所示，当在摄像装置产生角θ的像抖动时，在摄像光学系统的光瞳位置处的光轴的y轴位置和摄像元件1的像面中心的y轴位置之间产生偏差。因该偏差的大小而使从被摄体的同一物点射出的光束成像在与不产生抖动时摄像元件上的成像位置不同的位置。因该成像位置的偏差而产生像抖动。另外，这样的像抖动不限于角度抖动，因摄像装置在与像面平行的方向上移动的移位抖动也产生像抖动。

作为用于抑制像抖动的抖动抑制方法，主要公知有光学系统移位式、摄像元件移位式、以及电子式这三种方法。如图2a所示，光学系统移位式的抖动抑制处理是通过根据所检测的抖动而在与摄像光学系统的光轴垂直的面内驱动作为摄像光学系统的一部分的防振用光学系统2来抑制抖动的处理。即，在光学系统移位式的抖动抑制处理中，像面中心po不移动，光束的成像位置移动到p1。如图2b所示，摄像元件移位式的抖动抑制处理是通过根据所检测的抖动而在与摄像光学系统的光轴垂直的面内驱动摄像元件1来抑制抖动的处理。即，在摄像元件移位式的抖动抑制处理中，像面中心po移动到p1。电子式的抖动抑制处理是通过根据所检测的抖动而变更摄像图像(与光轴垂直的面内)的切出范围来抑制抖动的处理。即，如图2c所示，在电子式的抖动抑制处理中，仅变更摄像图像的切出范围而像面中心po和成像位置都不移动。

图3a示出未发生像抖动的摄像图像。若摄像光学系统的光轴与被摄体对准，则在没有像抖动的情况下，像面上的被摄体o的位置与图像中心po的位置一致。并且，摄像光学系统的光轴与像面的交点位置与图像中心po一致。无论是桶形的畸变像差还是枕形的畸变像差，都以摄像光学系统的光轴为中心以点对称的方式产生像差。因此，在图3a的情况下，对摄像图像产生影响的像差d以图像中心po为中心呈点对称形状。

图3b示出发生像抖动的摄像图像。因摄像装置的抖动而导致摄像光学系统的光轴从被摄体偏离，因此像面上的被摄体o的位置从图像中心po的位置移动。另一方面，在未进行抖动抑制处理时，摄像光学系统的光轴与像面的交点位置与图像中心po一致。因此，在图3b的情况下，对摄像图像产生影响的像差d以图像中心po为中心而呈点对称形状。

图3b是示出发生像抖动的摄像图像的图，图3c示出对图3b的像抖动应用摄像元件移位式或电子式的抖动抑制处理后的摄像图像。通过抖动抑制处理使图像中心po与被摄体o的位置对准。另一方面，摄像光学系统的光轴与像面的交点位置p1与图像中心po之间产生偏差。因此，在图3c的情况下，对摄像图像产生影响的像差d为非点对称形状。当对图3c的像差d与图3a和图3b的像差d进行比较时，可以看到图3c的像差d的形状因抖动抑制处理而变形。

另一方面，图4示出对图3b的像抖动应用光学系统移位式的抖动抑制处理后的摄像图像。如图4所示，在光学系统移位式的抖动抑制处理的情况下，通过抖动抑制处理，穿过摄像光学系统21的光轴的光线与像面的交点的位置po对准被摄体o的位置。如上所述，以摄像光学系统的光轴为中心以点对称的方式产生像差。因此，在进行抖动抑制处理之前以驱动防振用光学系统2之前的摄像光学系统21的光轴与像面的交点p2为中心以点对称方式产生的像差d，作为抖动抑制处理的结果，以防振用光学系统2的驱动后的穿过摄像光学系统21的光轴的光(主光线)与像面的交点po为中心以非点对称的方式产生。当对图4的像差d与图3a或图3b的像差d进行比较时，可以看到图4的像差d的形状因抖动抑制处理而变形。

作为用于准确地校正随着抖动抑制处理的畸变像差的形状变化的方法，考虑了如下方法：进行考虑了畸变像差形状的变化的畸变像差校正。在通常的畸变像差校正中，理想像高y(校正后的像高)和实际像高y’(校正前的像高)的关系预先被定义为畸变像差的校正用的信息(畸变像差校正信息)。该关系例如由公式(1)那样的近似多项式定义。而且，在实际的处理中，通过利用了预先定义的关系的坐标转换来进行畸变像差校正。具体而言，利用定义式来计算校正前的图像和校正后的图像的对应坐标，通过根据该对应坐标对校正前的图像中的各像素进行重新配置来进行校正。

y＝d0+d1y’+d2y’²+d3y’³+…公式(1)

在针对摄像元件移位式或电子式的抖动抑制处理后的摄像图像的畸变像差校正中，可以通过考虑了图像中心与摄像光学系统的光轴之间的偏差量的通常那样的畸变像差校正来进行包含像差形状的变化的校正。即，将图像中的与摄像光学系统的光轴对应的像素位置设为基准位置，利用上述的公式(1)来进行畸变像差校正。

另一方面，由于因防振用光学系统的偏心而导致的畸变像差的形状变化和因图像中心与摄像光学系统的光轴的之间偏差而导致的畸变像差的形状变化它们的发生原理不同，因此即使进行了考虑到图像中心与摄像光学系统的光轴之间的偏差量的通常那样的畸变像差校正也会产生校正残留。

这里，虽然因防振用光学系统的偏心而导致的畸变像差的形状变化和因图像中心与摄像光学系统的光轴之间的偏差而导致的畸变像差的形状变化它们的发生原理不同，但具有大致相似的性质。图5是示出因防振用光学系统的偏心而导致的畸变像差的形状变化和因垂直图像中心与摄像光学系统的光轴之间的偏差而导致的畸变像差的形状变化的关系的一例的图。这里，在图5中，为了容易理解地仅示出畸变像差形状的变化，使作为摄影对象的被摄体为格子图案的被摄体。并且，图5的左侧示出使摄像系统(安装有摄像光学系统的状态的摄像装置)垂直移位了0mm、0.05mm、0.1mm，而为了对因这些移位而导致的像抖动进行校正而在将摄像元件垂直驱动了0mm、0.05mm、0.1mm的状态下对被摄体进行拍摄时的摄像图像中的畸变像差形状。图5的右侧示出使摄像系统(安装有摄像光学系统的状态的摄像装置)与图5的左侧相同条件地垂直移位了0mm、0.05mm、0.1mm，而为了对因这些移位而导致的像抖动进行校正而在将防振用光学系统垂直驱动了0mm、0.05mm、0.1mm的状态下对被摄体进行拍摄时的摄像图像中的畸变像差形状。另外，在图5中，为了说明的简化，设想在防振用光学系统被驱动1mm时像在像面上移动1mm。因防振用光学系统的构造，从而防振用光学系统的驱动量d和像面上的移动量m并不一定一致，而成为公式(2)所表示那样的比例关系。在图5中，将公式(2)的像面移动量灵敏度s设为1。此时，为了抑制相同的抖动而所需的驱动量在摄像元件和防振用光学系统中相等。

m＝s×d公式(2)

其中，s＝(1-β2)×β3公式(3)

(β2：防振用光学系统的倍率，β3：摄像光学系统的比防振用光学系统靠后组的倍率)

从图5可知，即使对以相同量驱动摄像元件和防振用光学系统的状态下的各自的畸变像差形状进行比较，两者的畸变像差形状也不一致。然而，在图5的情况下，防振用光学系统被驱动了0.05mm的状态和摄像元件被驱动了0.1mm的状态这两者的畸变像差形状相似。

因此，在想要对使防振用光学系统驱动了0.05mm的状态下的摄像图像进行校正的情况下，如果有公式(1)等“能够考虑图像中心与摄像光学系统的光轴所成像的位置之间的偏差来校正关于摄像光学系统的光轴所成像的位置点对称地产生的畸变像差的机构”，针对该机构，只要赋予0.1mm作为图像中心与光轴中心之间的偏差量即可。由此，能够大致校正随着防振用光学系统的驱动的畸变像差的形状变化(畸变像差形状的非点对称化)。

在具体的处理中，例如预先定义像面上的畸变像差的形状类似的防振用光学系统的驱动量和摄像元件的驱动量的相关关系，当进行防振用光学系统的驱动时，将防振用光学系统的驱动量换算为对应的摄像元件的驱动量，并根据换算后的驱动量例如进行基于公式(1)的畸变像差校正。图6a和图6b是像面上的畸变像差的形状类似的防振用光学系统的驱动量和摄像元件的驱动量的相关关系的一例。图6a是相关关系为线性的例子。在相关关系为线性的情况下，当进行畸变像差校正时，通过使防振用光学系统的驱动量乘以规定的系数来进行换算。另一方面，图6b是相关关系为非线性的例子。在非线性的情况下，预先定义表示该曲线的近似式。而且，当进行畸变像差校正时，使用近似式对防振用光学系统的驱动量进行换算。例如用二次式来近似图6b的关系。然而，并不一定要用二次式来近似。用三次式以上的适当的次数的公式来近似出图6b的关系，但并不限于此。并且，不限于多项式，也可以用适当的数学式来近似。

即，如上所述，获取表示与防振用光学系统的驱动量对应的摄像元件的像面上的畸变像差的形状、和与摄像光学系统的光轴和摄像图像的图像中心之间的偏差量对应的摄像元件的像面上的畸变像差的形状之间的相关关系的函数(基准位置转换函数)，利用该基准位置转换函数将防振用光学系统的驱动量换算为摄像元件的驱动量，并使用换算后的结果进行畸变像差校正，由此，摄像装置能够通过简单的方法进行高精度的畸变像差校正。

【第一实施方式】

图7和图8是示出第一实施方式的摄像系统3的结构例的图。图7是示出摄像系统3的更换镜头4和照相机主体5的外观的图。图8是示出摄像系统3的控制系统的结构例的图。摄像系统3具有更换镜头4和照相机主体5。更换镜头4和照相机主体5经由镜头安装部6而连接成通信自如。镜头安装部6由更换镜头4和照相机主体5分别构成，通过相互配合来固定更换镜头4和照相机主体5并且以更换镜头4和照相机主体5能够通信的状态连接。

在下面的说明中，将照相机主体5的左右方向设为x方向，将上下方向设为y方向。摄像元件12的像面在该x方向和y方向上平行地构成。这里，将从被摄体侧观察照相机主体5的情况下的x方向的右方向设为+方向，将x方向的左方向设为-方向。并且，将y方向的上方向设为+方向，将y方向的下方向设为-方向。并且，将更换镜头4的摄像光学系统21的光轴方向设为z方向，将被摄体侧设为+方向，将其相反方向设为-方向。

另外并且，例如分别将以x方向为轴的旋转运动称作俯仰方向的旋转运动，以y方向为轴的旋转运动称作偏摆方向的旋转运动，以z方向为轴的旋转运动称作横滚方向的旋转运动，该x方向是摄像元件12的摄像面上的水平方向，该y方向是摄像面上的垂直方向，该z方向是摄像光学系统21的光轴方向。另外，将图中所示的各箭头的方向称作+方向的旋转，将其相反方向称作-方向的旋转。另外，上述的正负关系是由角速度传感器23的规格确定的，正负也可以反过来。

更换镜头4与照相机主体5经由镜头安装部6安装。在更换镜头4被安装于照相机主体5的情况下，根据照相机主体5的控制进行动作。更换镜头4具有摄像光学系统21、镜头控制单元(lcu)22、角速度传感器23、以及光学系统驱动部24。

摄像光学系统21是将像成像于像面上的摄像镜头。摄像光学系统21使来自未图示的被摄体的光束成像于照相机主体5的摄像元件12的像面上。摄像光学系统21例如具有：光学系统(变焦光学系统)21a，其用于变更摄像光学系统21的焦距；光学系统(对焦光学系统)21b，其用于通过移动焦点位置来变更像的合焦状态；以及防振用光学系统21c，其在与摄像光学系统21的光轴垂直的方向上被驱动。

lcu22例如是包含cpu和存储器等在内的控制器，且该lcu22控制更换镜头4的动作。例如，lcu22根据来自照相机主体5的系统控制器13的指示来控制摄像光学系统21的镜头和光圈等的驱动。

lcu22将表示更换镜头4的摄像光学系统21的光学特性的信息(第一镜头信息)保存在存储器中。lcu22例如将摄像光学系统21的焦距、能够驱动变焦光学系统21a的位置(变焦位置)、能够驱动对焦光学系统21b的位置(对焦位置)、用于校正摄像光学系统21的畸变像差的畸变像差校正信息、以及基准位置转换函数等作为第一镜头信息保存在存储器中。例如按各个变焦位置和对焦位置的组合构成畸变像差校正信息和基准位置转换函数。lcu22根据来自系统控制器13的指示将存储在存储器中的第一镜头信息提供给照相机主体5。

并且，lcu22分别识别对焦位置、变焦位置、以及防振用光学系统21c的驱动量，并将所识别的信息(第二镜头信息)提供给照相机主体5。

角速度传感器23检测随着安装于照相机主体5的更换镜头4的姿势的变化而产生的旋转运动作为角速度信号。角速度传感器23例如检测上述的偏摆方向和俯仰方向的旋转运动而生成角速度信号。角速度传感器23具有检测偏摆方向的旋转运动的角速度传感器23a和检测俯仰方向的旋转运动的角速度传感器23b。

光学系统驱动部24根据lcu22的控制分别驱动摄像光学系统21的变焦光学系统21a、对焦光学系统21b、以及防振用光学系统21c。光学系统驱动部24通过驱动变焦光学系统21a来变更光轴上的位置从而变更摄像光学系统21的焦距。并且，光学系统驱动部24通过驱动对焦光学系统21b来变更光轴上的位置从而变更摄像光学系统21的焦点位置。并且，光学系统驱动部24在与光轴垂直的方向上对防振用光学系统21c进行驱动，由此，通过改变通过摄像光学系统21而成像于像面上的像的位置来抑制像抖动。

lcu22作为根据角速度传感器23所检测的角速度信号来计算摄像系统3的抖动量的抖动量获取部而发挥功能。在本实施方式中，lcu22根据角速度信号来计算摄像光学系统21的抖动量作为摄像系统3的抖动量。具体而言，抖动量是摄像光学系统21的光轴的偏摆方向上的旋转运动和摄像光学系统21的光轴的俯仰方向上的旋转运动。lcu22根据抖动量和摄像光学系统21的光学特性来计算像面上的像的移动量(偏差量)。lcu22根据计算出的偏差量，通过将防振用光学系统21c的驱动量指示给光学系统驱动部24，能够消除像面上的像的偏差。

照相机主体5具有快门11、摄像元件12、系统控制器13、以及操作部14。

快门11设置于摄像光学系统21和摄像元件12之间，是对透过摄像光学系统21而入射到摄像元件12的光的光量进行调整的机构。快门11例如是焦平面快门。快门11通过对快门帘幕进行开闭动作来控制光入射到摄像元件12的时间(即曝光时间)。

摄像元件12设置于摄像光学系统21的后部即照相机主体5的壳体的内部侧。摄像元件12具有排列多个对光进行光电转换而蓄积电荷的摄像用像素而构成的像面。摄像元件12例如由(complementarymetaloxidesemiconductor：互补金属氧化物半导体)(cmos)图像传感器或者其它摄像元件构成。摄像元件12通过将经由摄像光学系统21聚光而成像于像面上的像(被摄体像)转换为与光量对应的电信号而生成图像信号。摄像元件12根据来自系统控制器13的控制信号将图像信号提供给系统控制器13。

系统控制器13例如是包含cpu和存储器等对照相机主体5的动作进行控制的控制器。并且，系统控制器13包含经由镜头安装部6与更换镜头4的lcu22进行通信的通信部。通信部由发送电路和接收电路构成。而且，通过对更换镜头4的lcu22进行控制信号或信息信号的发送和接收，来控制更换镜头4的动作。

例如，系统控制器13从通信部对更换镜头4的lcu22进行用于曝光调整的光圈的驱动指示、对焦位置的指示、以及变焦位置的指示等控制信号的发送。并且，系统控制器13控制未图示的显示构件上的图像显示、未图示的记录介质中的图像文件的记录、摄影动作的开始或结束等，并按照操作部14的操作进行切换动作模式的控制。

并且，系统控制器13从摄像元件12读出图像信号，并对读出的图像信号实施信号处理而获取图像数据(摄像图像)。并且，系统控制器13对摄像图像实施各种图像处理。该图像处理包含上述的畸变像差校正。因此，系统控制器13通过通信部的接收电路获取上述的第一镜头信息(构成第一信息获取部)。并且，获取第二镜头信息(构成第二信息获取部)。根据获取的第一镜头信息和第二镜头信息校正畸变像差。

操作部14具有由用户进行操作的操作部件。例如操作部14具有释放按钮和动态图像记录按钮等作为操作部件。释放按钮是用于使照相机主体5执行静态图像摄影处理的按钮。并且，动态图像记录按钮是用于使照相机主体5执行动态图像记录处理的按钮。另外并且，操作部14也可以具有用于变更照相机主体5的动作模式或者曝光控制等的各种设定的按钮作为操作部件。例如，操作部14也可以具有用于变更畸变像差校正的实施/非实施的设定的按钮作为操作部件。

接下来，对系统控制器13的内部的处理进行说明。图9是以系统控制器13所具有的功能为块进行示出的框图。系统控制器13具有图像生成部131、存储器132、基准位置计算部133、以及图像处理部134等。

图像生成部131将从摄像元件12读出的图像信号转换为能够进行图像处理的图像数据(摄像图像)。图像生成部131将转换后的图像数据提供给存储器132。

存储器132是保存数据的存储区域。存储器132保存从图像生成部131提供的图像数据。并且，存储器132保存上述的第一镜头信息和第二镜头信息。

基准位置计算部133根据保存在存储器132中的第一镜头信息和第二镜头信息来计算摄像光学系统21的光轴与摄像图像的图像中心之间的偏差量。例如，基准位置计算部133根据第一镜头信息和第二镜头信息来识别摄像光学系统21的光学特性和防振用光学系统21c的驱动量。更具体地说，基准位置计算部133根据第一镜头信息和第二镜头信息来识别摄像光学系统21的焦距和防振用光学系统21c的驱动量。基准位置计算部133根据所识别的摄像光学系统21的焦距和防振用光学系统21c的驱动量来计算上述的偏差量。

并且，基准位置计算部133根据第一镜头信息和第二镜头信息来转换计算出的偏差量。基准位置计算部133从第二镜头信息中识别摄像光学系统21的对焦位置和变焦位置，并根据识别结果从第一镜头信息中确定一个基准位置转换函数。基准位置计算部133利用所确定的基准位置转换函数对上述的偏差量进行转换来计算转换偏差量。即，基准位置计算部133作为进行偏差量的计算和偏差量的转换的偏差量转换部而发挥功能。基准位置计算部133根据计算出的转换偏差量来计算用于畸变像差校正的基准位置。

例如，在与防振用光学系统21c的驱动量对应的像面上的畸变像差的形状、和与光轴和摄像图像的图像中心之间的偏差量对应的像面上的畸变像差的形状是将α设为系数的一次函数的关系的情况下，能够将基准位置转换函数表示为：

转换偏差量＝偏差量×α公式(4)

图像处理部134根据第一镜头信息和基准位置对摄像图像进行畸变像差校正。例如，图像处理部134将基准位置作为畸变像差校正的中心，根据第一镜头信息的畸变像差校正信息对摄像图像进行畸变像差校正。

如上所述，系统控制器13根据通过预先设定的基准位置转换函数对如下偏差量进行转换后的转换偏差量来进行畸变像差校正，所述偏差量是根据计算出的摄像光学系统21的焦距和防振用光学系统21c的驱动量而计算出的光轴与摄像图像的图像中心之间的偏差量。由此，系统控制器13能够将与防振用光学系统21c的驱动量对应的像面上的畸变像差的形状作为与光轴和所述摄像图像的图像中心之间的偏差量对应的像面上的畸变像差的形状近似地进行畸变像差校正。

接下来，对更换镜头4的处理进行说明。图10是示出用于驱动光学系统驱动部24的防振用光学系统21c的结构的例子的说明图。光学系统驱动部24例如具有与防振用光学系统21c连动地进行动作的可动部244、对可动部244进行支承的支承部243、以及驱动可动部244的驱动部241和驱动部242。

驱动部241和驱动部242根据lcu22的控制而在与摄像光学系统21的光轴垂直的方向上对可动部244进行驱动。驱动部241和驱动部242例如具有电磁式直线电机(音圈马达等)，该电磁式直线电机由设置于可动部244的电磁线圈和设置于支承部243与电磁线圈磁连接的固定磁铁构成。

驱动部241和驱动部242构成为：在与防振用光学系统21c的驱动量(相对于摄像光学系统的光轴和防振用光学系统21c的光轴一致的位置的移动量和方向)对应的来自lcu22的驱动电流流过构成电磁式直线电机的电磁线圈的情况下，通过电磁线圈和固定磁铁之间产生的磁场的相互作用而在与摄像光学系统21的光轴垂直的方向上对可动部244进行驱动。例如驱动部241构成为通过磁场的相互作用而在x方向上对可动部244进行驱动。并且，例如驱动部242构成为通过磁场的相互作用而在y方向上对可动部244进行驱动。

图11是以lcu22所具有的功能为块进行示出的框图。lcu22具有模拟数字转换器(adc)221a、adc221b、校正量计算部222a、校正量计算部222b、驱动量计算部223、驱动用驱动器224a、驱动用驱动器224b、存储器225、以及通信部226。

adc221a将从角速度传感器23a输出的偏摆方向的角速度信号转换为数字值。adc221b将从角速度传感器23b输出的俯仰方向的角速度信号转换为数字值。

校正量计算部222a根据偏摆方向的角速度信号和摄像光学系统21的光学特性对在像面上产生的y方向的像抖动的量(偏差量)进行计算。校正量计算部222b根据俯仰方向的角速度信号和摄像光学系统21的光学特性对在像面上产生的x方向的像抖动的量(偏差量)进行计算。图12是用于对校正量计算部222a和校正量计算部222b的动作进行说明的说明图。具体而言，校正量计算部222a和校正量计算部222b对输入的数字的角速度信号乘以与摄像光学系统21的焦距对应的光学特性op，通过对相乘的值进行累积来计算偏差量作为校正量。

例如在将焦距设为f，将防振用光学系统21c的校正灵敏度设为k的情况下通过如下的公式(5)来表达光学特性op

光学特性op＝f/k公式(5)

lcu22为了对偏差量的计算利用光学特性op，通过定期地检测摄像光学系统21的变焦位置来检测焦距f。

校正灵敏度k是某个焦距f中的与防振用光学系统21c的驱动量对应的像面上的像的偏差量的比例(变化率)。

在更换镜头4的校正中，摄像元件12的像面上的像的偏差量与防振用光学系统21c的驱动量不一致。因此，利用上述公式(5)，根据校正灵敏度k将像面上的像的偏差量换算为防振用光学系统21c的驱动量。

如上所述，校正量计算部222a通过对偏摆方向的角速度乘以光学特性op来计算在像面上产生的x方向的偏差量。并且，校正量计算部222b通过对俯仰方向的角速度乘以光学特性op来计算在像面上产生的y方向的偏差量。

驱动量计算部223根据校正量计算部222a和校正量计算部222b所计算出的x方向和y方向的偏差量来计算防振用光学系统21c的x方向和y方向的驱动量。

驱动用驱动器224a将与防振用光学系统21c的x方向的驱动量对应的电流波形(即驱动脉冲)输出给光学系统驱动部24。并且，驱动用驱动器224b将与防振用光学系统21c的y方向的驱动量对应的电流波形(即驱动脉冲)输出给光学系统驱动部24。

存储器225是存储第一镜头信息的存储器。例如，存储器225存储摄像光学系统21的焦距、变焦光学系统21a的变焦位置、对焦光学系统21b的对焦位置、用于校正摄像光学系统21的畸变像差的畸变像差校正信息、以及基准位置转换函数等。并且，存储器225也可以还存储第二镜头信息。例如，存储器225存储lcu22所识别的摄像光学系统21的当前的对焦位置、变焦位置、以及防振用光学系统21c的驱动量等作为第二镜头信息。

通信部226经由镜头安装部6与照相机主体5进行通信。由此，通信部226从照相机主体5接受表示防振用光学系统21c的抖动校正的开始和结束的通知、用于曝光调整的控制信号、对焦位置的指示、以及变焦位置的指示等。通信部226例如根据来自照相机主体5的系统控制器13的请求，发送第一镜头信息和第二镜头信息。

接下来，对摄像系统3的照相机主体5和更换镜头4的畸变像差校正的动作进行说明。图13是示出照相机主体5和更换镜头4的畸变像差校正的动作的例子的流程图。

照相机主体5在通过摄像元件12获取摄像图像的情况下，对畸变像差校正是否有效进行判断，在畸变像差校正有效的情况下执行畸变像差校正。照相机主体5首先对是否为刚安装更换镜头4之后进行判断(步骤s11)。照相机主体5在判断为安装了更换镜头4的情况下(步骤s11“是”)，从更换镜头4接收并获取基准位置转换函数(步骤s12：第一信息获取部的处理)。

图14是示出基准位置转换函数的例子的说明图。基准位置转换函数是按变焦光学系统21a的变焦位置和对焦光学系统21b的对焦位置的组合设定的函数。例如，照相机主体5从更换镜头4获取包含基准位置转换函数在内的第一镜头信息。并且，例如，照相机主体5也可以请求更换镜头4发送基准位置转换函数。另外，在摄像光学系统21不具有变焦光学系统21a的情况下，也可以按对焦位置构成基准位置转换函数。

并且，照相机主体5在判断为未安装更换镜头4的情况下(步骤s11“否”)转移到步骤s13的处理。

照相机主体5对更换镜头4的手抖动校正是否有效进行判断(步骤s13)。例如，照相机主体5也可以在判断为更换镜头4的手抖动校正有效的情况下，发送控制信号以对更换镜头4进行手抖动校正。

照相机主体5在判断为更换镜头4的手抖动校正有效的情况下(步骤s13“是”)，从更换镜头4获取防振用光学系统21c的驱动量、变焦位置、以及对焦位置(步骤s14)。即，照相机主体5从更换镜头4获取第二镜头信息(第二信息获取部的处理)。例如，照相机主体5也可以请求更换镜头4发送第二镜头信息。并且，照相机主体5在判断为更换镜头4的手抖动校正不是有效的情况下(步骤s13“否”)转移到步骤s16的处理。

照相机主体5根据获取的变焦位置、对焦位置、以及防振用光学系统21c的驱动量来计算基准位置(步骤s15)。例如，照相机主体5根据获取的变焦位置和对焦位置，从变焦位置和对焦位置的各个组合的基准位置转换函数中确定一个基准位置转换函数。并且，照相机主体5根据防振用光学系统21c的驱动量和变焦位置(摄像光学系统21的焦距)来计算偏差量。并且，照相机主体5通过利用基准位置转换函数对偏差量进行转换来计算转换偏差量。照相机主体5根据转换偏差量来计算用于畸变像差校正的基准位置。

照相机主体5根据摄像光学系统21的畸变像差校正信息和根据转换偏差量而计算出的基准位置对摄像图像进行畸变像差校正(步骤s16)。另外，在更换镜头4的手抖动校正有效的情况下，将计算出的基准位置作为基准进行畸变像差校正，但在更换镜头4的手抖动校正无效的情况下，将位于摄像元件12的像面上的与摄像光学系统21的光轴对应的成像位置作为基准进行畸变像差校正。

更换镜头4对照相机主体5发送基准位置转换函数(步骤s17)。更换镜头4例如可以是根据来自照相机主体5的基准位置转换函数的请求而发送基准位置转换函数的结构，也可以是在检测出与照相机主体5的连接的情况下发送基准位置转换函数的结构。

更换镜头4检测摄像系统3的抖动量，来计算防振用光学系统21c的驱动量(步骤s18)。更换镜头4根据计算出的驱动量来驱动防振用光学系统21c。另外，更换镜头4也可以是在接收支持从照相机主体5进行手抖动校正的控制信号的情况下执行步骤s18的处理的结构，也可以是不管有无该控制信号的接收都计算防振用光学系统21c的驱动量的结构。

更换镜头4分别检测摄像光学系统21的变焦光学系统21a的位置、摄像光学系统21的对焦光学系统21b的位置，获取变焦位置和对焦位置(步骤s19)。更换镜头4通过步骤s18和步骤s19的处理而生成第二镜头信息。

更换镜头4将防振用光学系统21c的驱动量、变焦位置、以及对焦位置发送给照相机主体5(步骤s20)。即，更换镜头4将第二镜头信息发送给照相机主体5。例如，更换镜头4也可以是在被从照相机主体5请求第二镜头信息的情况下将第二镜头信息发送给照相机主体5的结构，也可以是周期性地将第二镜头信息发送给照相机主体5的结构。由此，更换镜头4发送照相机主体5进行畸变像差校正所需的信息。

照相机主体5在摄像图像的获取过程中周期性地执行上述的步骤s11至步骤s16。例如，照相机主体5每当进行摄像图像获取时执行上述的步骤s11至步骤s16的一连串的处理步骤。由此，照相机主体5能够对每个摄像图像获取第二镜头信息。其结果是，照相机主体5能够获取各摄像图像的畸变像差校正所需的信息。

根据上述的实施方式，摄像系统3根据通过预先设定的基准位置转换函数对如下偏差量进行转换后的转换偏差量来设定畸变像差校正的基准位置，并进行畸变像差校正，所述偏差量是根据计算出的摄像光学系统21的焦距和防振用光学系统21c的驱动量而计算出的光轴和摄像图像的图像中心之间的偏差量。由此，摄像系统3能够将与防振用光学系统21c1驱动量对应的像面上的畸变像差的形状，作为与光轴和所述摄像图像的图像中心之间的偏差量对应的像面上的畸变像差的形状近似地进行畸变像差校正。即，摄像系统3能够通过简单的处理进行考虑了与防振用光学系统21c的驱动量对应的像面上的畸变像差的形状和与光轴和所述摄像图像的图像中心之间的偏差量对应的像面上的畸变像差的形状的畸变像差校正。

并且，根据上述的实施方式，摄像系统3的照相机主体5预先获取包含变焦位置和对焦位置的各个组合的基准位置转换函数在内的第一镜头信息并保存在存储器132中，并根据摄像图像的获取从更换镜头4获取包含变焦位置、对焦位置、以及防振用光学系统21c的驱动量在内的第二镜头信息。由此，照相机主体5在获取第一镜头信息之后，通过获取简单的构成的第二镜头信息能够进行适当的畸变像差校正。由此，能够抑制为了进行照相机主体5和更换镜头4之间的畸变像差校正所需的信息的通信的容量。

并且，根据这样的结构，能够抑制摄影过程中的为了进行照相机主体5和更换镜头4之间的畸变像差校正所需的信息的通信的容量。因此，在像动态图像拍摄或实时取景显示等那样连续地获取图像的情况下，能够防止因更换镜头4和照相机主体5之间的通信的延迟而导致的处理迟延。

尤其是由于基准位置转换函数根据镜头而不同，因此通过事先使镜头具有基准位置转换函数，从而无论在照相机主体5安装了哪种镜头的情况下，照相机主体5都能够获取用于进行适当的畸变像差校正的信息。并且，由于照相机主体5不需要保存可安装的所有的镜头的基准位置转换函数，因此能够抑制所使用的存储器的容量。

【第二实施方式】

接下来，对第二实施方式进行说明。图15是示出第二实施方式的摄像系统3a的结构的图。另外，对与第一实施方式相同的结构标注相同的参照标号而省略其详细的说明。摄像系统3a具有更换镜头4和照相机主体5a。照相机主体5a具有快门11、摄像元件12、系统控制器13a、操作部14、抖动校正微型计算机15、角速度传感器16、以及摄像元件驱动部17。

抖动校正微型计算机15是进行有关像抖动抑制处理的控制的微型计算机。抖动校正微型计算机15作为根据角速度传感器16所检测的角速度信号来计算摄像系统3的抖动量的抖动量获取部而发挥功能。在本实施方式中，抖动校正微型计算机15根据角速度信号来计算照相机主体5的抖动量作为摄像系统3的抖动量。具体而言，抖动量是照相机主体5的偏摆方向、俯仰方向、以及横滚方向的旋转运动。抖动校正微型计算机15根据抖动量的检测结果和摄像光学系统21的光学特性来计算在摄像元件12的像面上产生的像抖动的量即偏差量，并根据偏差量来计算摄像元件驱动部17对摄像元件12的驱动量。抖动校正微型计算机15通过控制摄像元件驱动部17以向消除计算出的像抖动的方向驱动摄像元件12的像面，来校正像抖动。

角速度传感器16检测随着照相机主体5a的姿势的变化而产生的旋转运动作为角速度信号。角速度传感器16例如生成与偏摆方向、俯仰方向、以及横滚方向的旋转运动对应的角速度信号。角速度传感器16具有检测偏摆方向的旋转运动的角速度传感器16a、检测俯仰方向的旋转运动的角速度传感器16b、以及检测横滚方向的旋转运动的角速度传感器16c。

摄像元件驱动部17通过根据抖动校正微型计算机15的控制使摄像元件12的像面在与摄像光学系统21的光轴垂直的方向上移动，来校正随着照相机主体5a的姿势变化而产生的像面上的像抖动。

图16是以抖动校正微型计算机15所具有的功能为块进行示出的框图。

抖动校正微型计算机15具有模拟数字转换器(adc)151a、adc151b、adc151c、校正量计算部152a、校正量计算部152b、校正量计算部152c、驱动量计算部153、驱动用驱动器154a、驱动用驱动器154b、驱动用驱动器154c、以及通信部155。

adc151a将从角速度传感器16a输出的偏摆方向的角速度信号转换为数字值。adc151b将从角速度传感器16b输出的俯仰方向的角速度信号转换为数字值。adc151c将从角速度传感器16c输出的横滚方向的角速度信号转换为数字值。

校正量计算部152a根据偏摆方向的角速度信号和摄像光学系统21的光学特性来计算在像面上产生的x方向的像抖动的量(偏差量)。校正量计算部152b根据俯仰方向的角速度信号和摄像光学系统21的光学特性来计算在像面上产生的y方向的像抖动的量(偏差量)。图17是用于对校正量计算部152a和校正量计算部152b的动作进行说明的说明图。具体而言，校正量计算部152a和校正量计算部152b通过对所输入的数字的角速度信号乘以与摄像光学系统21的焦距对应的光学特性op，对相乘后的值乘以照相机主体5a的像抖动校正的比率(像抖动校正比率)，并对相乘后的值进行累积来计算偏差量作为校正量。

照相机主体5a的像抖动校正比率表示照相机主体5a相对于更换镜头4的像抖动校正的比率。像抖动校正比率例如可以是1：1等预先设定的任意值，也可以根据更换镜头4的像抖动校正的性能(例如防振用光学系统21c的驱动量的最大值)和照相机主体5a的像抖动校正的性能(例如摄像元件12的驱动量的最大值)来设定。在像抖动校正比率例如是1：1的情况下，校正量计算部152a和校正量计算部152b将对角速度乘以光学特性op后的值乘以1/2作为像抖动校正比率。

校正量计算部152c根据横滚方向的角速度信号来计算在像面上产生的横滚方向的像抖动的量(偏差量)。图18是用于对校正量计算部152c的动作进行说明的说明图。具体而言，校正量计算部152c通过对输入的横滚方向的数字的角速度信号所表示的角速度进行累积来计算偏差量作为校正量。

驱动量计算部153根据校正量计算部152a、校正量计算部152b、以及校正量计算部152c所计算出的偏差量，来计算摄像元件驱动部17对摄像元件12的驱动量。具体而言，驱动量计算部153根据校正量计算部152a和校正量计算部152b所计算出的x方向和y方向的偏差量，来计算摄像元件驱动部17对摄像元件12的x方向和y方向的驱动量。并且，驱动量计算部153根据校正量计算部152c所计算出的横滚方向的偏差量，来计算摄像元件驱动部17对摄像元件12的横滚方向的驱动量。

驱动用驱动器154a将与摄像元件驱动部17对摄像元件12的x方向的驱动量对应的电流波形(即驱动脉冲)输出给摄像元件驱动部17。驱动用驱动器154b将与摄像元件驱动部17对摄像元件12的y方向的驱动量对应的电流波形(即驱动脉冲)输出给摄像元件驱动部17。驱动用驱动器154c将与摄像元件驱动部17对摄像元件12的横滚方向的驱动量对应的电流波形(即驱动脉冲)输出给摄像元件驱动部17。

通信部155与系统控制器13a进行通信，获取摄像光学系统21的光学特性。并且，通信部155与系统控制器13a进行通信，获取指示像抖动校正的开始和结束的控制信号。

接下来，对摄像元件驱动部17中的处理进行说明。图19是示出用于驱动摄像元件驱动部17的摄像元件12的结构的例子的说明图。摄像元件驱动部17例如具有与摄像元件12连动地进行动作的可动部175、对可动部175进行支承的支承部174、驱动可动部175的驱动部171、驱动部172、以及驱动部173。

驱动部171和驱动部172在x方向上对可动部175进行驱动。驱动部173在y方向上对可动部175进行驱动。驱动部171和驱动部172因驱动部171和驱动部172的驱动量的差而在横滚方向上对可动部175进行驱动。即，驱动部171和驱动部172根据x方向的驱动量和横滚方向的驱动量在x方向和横滚方向上对可动部175进行驱动。驱动部173根据y方向的驱动量在y方向上对可动部175进行驱动。

驱动部171、驱动部172以及驱动部173例如具有电磁式直线电机(音圈马达等)，该电磁式直线电机由设置于可动部175的电磁线圈和设置于支承部174与电磁线圈磁连接的固定磁铁构成。

驱动部171、驱动部172以及驱动部173构成为：在与摄像元件12的驱动量对应的来自抖动校正微型计算机15的驱动电流流过构成电磁式直线电机的电磁线圈的情况下，通过电磁线圈和固定磁铁之间产生的磁场的相互作用而在x方向、y方向、以及横滚方向上对可动部175进行驱动。

如果旋转移动角是微小值，则通过下面的公式(7)来计算对摄像元件12的横滚方向的驱动量(旋转移动角)。

旋转移动角＝l·(驱动部172的移动量-驱动部171的移动量)公式(7)

另外，l是由驱动部171和驱动部172相对于可动部175的配置而确定的常数。

接下来，对系统控制器13a的内部的处理进行说明。图20是以系统控制器13a所具有的功能为块进行示出的框图。系统控制器13a具有图像生成部131、存储器132、基准位置计算部133a、以及图像处理部134等。

并且，系统控制器13a具有由发送电路和接收电路构成的通信部。通信部在系统控制器13a与更换镜头4的lcu22之间经由镜头安装部6进行发送和接收控制信号或信息信号的动作，并在系统控制器13a与存在于抖动校正微型计算机15的通信部155之间进行发送和接收控制信号或信息信号的动作。

基准位置计算部133a根据保存在存储器132中的基准位置转换函数和与摄像元件驱动部17的驱动量对应的像面上的像移动量来计算基准位置。

如上所述，在本实施例中，照相机主体5a和更换镜头4以与像抖动校正比率对应的比率分割进行像抖动校正。因此，要想计算基准位置，需要摄像元件驱动部17和光学系统驱动部24这两者的校正量(驱动量)。但是，由于摄像元件驱动部17的校正量和光学系统驱动部24的校正量由像抖动校正比率确定，因此如果能够计算出一方的校正量，则能够估计出另一方的校正量。

基准位置计算部133a例如在像抖动校正比率是1：1的情况下，根据下面的公式(8)来计算基准位置。

基准位置＝摄像元件驱动部17的驱动量+摄像元件驱动部17的驱动量×α公式(8)

即，基准位置计算部133a根据摄像元件驱动部17的驱动量和估计出的防振用光学系统21c的驱动量之和来计算基准位置。

并且，lcu22相对于第一实施方式也是lcu22内的校正量计算部222a和222b的结构不同。图21是用于对第二实施方式的lcu22内的校正量计算部222a和222b的动作进行说明的说明图。第二实施方式中的校正量计算部222a和222b通过对角速度乘以与摄像光学系统21的焦距对应的光学特性op，对相乘后的值乘以更换镜头4的像抖动校正的比率(像抖动校正比率)，并对相乘后的值进行累积来计算偏差量作为校正量。因此，lcu22从系统控制器13获取更换镜头4的像抖动校正比率。

接下来，对第二实施方式的摄像系统3a的照相机主体5a和更换镜头4的畸变像差校正的动作进行说明。图22是示出照相机主体5a和更换镜头4的畸变像差校正的动作的例子的流程图。另外，由于步骤s31至步骤s33的处理分别与图13的步骤s11至步骤s13对应，因此省略说明。

照相机主体5a在判断为更换镜头4的手抖动校正有效的情况下(步骤s33“是”)，根据角速度传感器16所检测的角速度来计算摄像元件驱动部17的驱动量，并根据摄像元件驱动部17的驱动量、照相机主体5a和更换镜头4的像抖动校正比率来估计防振用光学系统21c的驱动量(步骤s34)。并且，照相机主体5a根据计算出的驱动量，通过摄像元件驱动部17来驱动摄像元件12。

照相机主体5a从更换镜头4获取变焦位置和对焦位置(步骤s35：第二信息获取部的处理)。

照相机主体5a根据所获取的变焦位置、对焦位置、摄像元件驱动部17的驱动量、以及估计的防振用光学系统21c的驱动量来计算基准位置(步骤s36)。

照相机主体5a根据摄像光学系统21的畸变像差校正信息和基准位置对摄像图像进行畸变像差校正(步骤s37)。

更换镜头4对照相机主体5a发送基准位置转换函数(步骤s38)。

更换镜头4检测摄像系统3的抖动量，来计算防振用光学系统21c的驱动量(步骤s39)。更换镜头4根据计算出的驱动量来驱动防振用光学系统21c。

更换镜头4分别检测摄像光学系统21的变焦光学系统21a的位置和摄像光学系统21的对焦光学系统21b的位置，来获取变焦位置和对焦位置(步骤s40)。

更换镜头4将变焦位置和对焦位置发送给照相机主体5a(步骤s41)。

照相机主体5a在摄像图像的获取过程中周期性地执行上述的步骤s31至步骤s37。例如，照相机主体5a每当获取摄像图像时执行上述的步骤s31至步骤s37。由此，照相机主体5a能够对每个摄像图像获取第二镜头信息。其结果是，照相机主体5a能够获取各摄像图像的畸变像差校正所需的信息。另外，照相机主体5a也可以是如下结构：在与更换镜头4连接之后在第一次通信时从更换镜头4获取第一镜头信息，周期性地从更换镜头4获取第二镜头信息，每当通过摄像元件12来获取摄像图像时利用基准位置换算函数对光轴和摄像图像的图像中心的偏差量进行转换来计算转换偏差量。

根据上述的第二实施方式，关于摄像系统3a，不仅其照相机主体5从更换镜头4获取防振用光学系统21c的驱动量，还根据照相机主体5所计算出的摄像元件驱动部17的驱动量、照相机主体5和更换镜头4的校正比率来估计防振用光学系统21c的驱动量。由此，能够减少照相机主体5和更换镜头4之间的通信量并且进行高精度的畸变像差校正。

另外，在上述的第二实施方式中，对照相机主体5从更换镜头4获取第一镜头信息进行了说明，但并不限定于该结构。照相机主体5也可以是如下结构：具有与网络连接的通信部，通过该通信部从能够经由网络连接的服务器获取第一镜头信息。并且，照相机主体5也可以是将多个更换镜头4的第一镜头信息预先存储在存储器132中的结构。

并且，在上述的第二实施方式中，对照相机主体5a具有驱动摄像元件12的摄像元件驱动部17的例子进行了说明，但并不限定于该结构。照相机主体5a的摄像元件驱动部17也可以置换为电子式抖动校正的功能，该电子式抖动校正根据偏差量使摄像元件12的像面上的对图像进行拍摄的区域(切出范围)移动。另外并且，照相机主体5a也可以是组合摄像元件驱动部17的抖动校正和电子式抖动校正来执行的结构。

并且，在上述的第二实施方式中，对采用更换镜头4具有角速度传感器23的结构说明进行了说明，但并不限定于该结构。第二实施方式的更换镜头4也可以是从照相机主体5a获取抖动量的结构。通过这样的结构，更换镜头4能够省略角速度传感器23。

并且，在上述的第二实施方式中，也可以是按频率成分分离更换镜头4的校正和照相机主体5的校正而应用的结构。例如，在更换镜头4的校正对以高频率产生的抖动是有效的结构，照相机主体5的校正对以低频率产生的抖动是有效的结构的情况下，通过更换镜头4来校正高频率的抖动，通过照相机主体5来校正低频率的抖动，由此，能够进行更适当的抖动校正。另外，更换镜头4和照相机主体5负责哪种成分的校正可以在第一次连接时确定，也可以是逐次判断来切换的结构。

根据以上实施方式对本发明进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式，当然可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形和应用。并且，在上述的各动作流程的说明中，为了方便，使用“首先”、“接下来”等对动作进行说明，但并不是指必须按该顺序实施动作。

并且，上述的实施方式的各处理也可以事先存储为使作为计算机的cpu等能够执行的程序。此外，可以保存在存储卡、磁盘、光盘、半导体存储器等外部存储装置的存储介质中进行分发。而且，cpu等读取存储在该外部存储装置的存储介质中的程序并通过该读取的程序来控制动作，由此，能够执行上述的处理。